2025年中職（工業(yè)機器人技術）機器人控制技術試題及答案

（考試時間：90分鐘滿分100分）班級______姓名______第I卷（選擇題，共40分）答題要求：本卷共20小題，每小題2分。在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的。請將正確答案的序號填在括號內。1.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中，負責處理機器人的運動學和動力學計算的是（）A.運動控制模塊B.傳感器模塊C.決策與規(guī)劃模塊D.編程與示教模塊2.以下哪種控制方式不屬于工業(yè)機器人常用的位置控制方式（）A.點位控制B.連續(xù)軌跡控制C.力控制D.速度控制3.工業(yè)機器人的運動學主要研究（）A.機器人各關節(jié)的運動規(guī)律B.機器人的受力情況C.機器人的能量轉換D.機器人的控制算法4.機器人控制系統(tǒng)中，用于檢測機器人末端執(zhí)行器位置的傳感器是（）A.關節(jié)角度傳感器B.力傳感器C.視覺傳感器D.位置傳感器5.在工業(yè)機器人編程中，用于指定機器人運動速度的指令是（）A.MOVJB.MOVLC.SPEEDD.ACC6.工業(yè)機器人的動力學主要研究（）A.機器人的運動軌跡規(guī)劃B.機器人各關節(jié)的受力和力矩C.機器人的編程方法D.機器人的傳感器應用7.以下哪種編程語言是工業(yè)機器人常用的編程語言（）A.C語言B.BASIC語言C.梯形圖語言D.示教編程語言8.機器人控制系統(tǒng)中，用于實現機器人與外部設備通信的接口是（）A.電源接口B.通信接口C.輸入輸出接口D.傳感器接口9.工業(yè)機器人的運動精度主要取決于（）A.機器人的結構設計B.控制系統(tǒng)的性能C.傳感器的精度D.以上都是10.在工業(yè)機器人編程中，用于指定機器人運動加速度的指令是（）A.MOVJB.MOVLC.ACCD.DEC11.工業(yè)機器人的負載能力通常是指（）A.機器人所能承受的最大重量B.機器人所能承受的最大體積C.機器人所能承受的最大功率D.機器人所能承受的最大速度12.機器人控制系統(tǒng)中，用于存儲機器人程序和數據的部件是（）A.控制器B.存儲器C.驅動器D.示教器13.工業(yè)機器人的重復定位精度是指（）A.機器人在重復執(zhí)行相同任務時，末端執(zhí)行器到達同一目標位置的精確程度B.機器人在不同任務中，末端執(zhí)行器到達目標位置的精確程度C.機器人在運動過程中，各關節(jié)的運動精度D.機器人在靜止狀態(tài)下，各關節(jié)的位置精度14.在工業(yè)機器人編程中，用于指定機器人運動路徑的指令是（）A.MOVJB.MOVLC.CIRCD.LIN15.工業(yè)機器人的工作范圍是指（）A.機器人末端執(zhí)行器能夠到達的空間區(qū)域B.機器人各關節(jié)能夠轉動的角度范圍C.機器人所能承受的最大負載范圍D.機器人所能運行的最大速度范圍16.機器人控制系統(tǒng)中，用于驅動機器人各關節(jié)運動的部件是（）A.控制器B.驅動器C.傳感器D.減速器17.工業(yè)機器人的運動速度通常分為（）A.最大速度和額定速度B.平均速度和瞬時速度C.直線速度和旋轉速度D.空載速度和負載速度18.在工業(yè)機器人編程中，用于條件判斷的指令是（）A.IFB.WHILEC.FORD.GOTO19.工業(yè)機器人的精度等級通常分為（）A.普通精度、高精度和超高精度B.一級精度、二級精度和三級精度C.A級精度、B級精度和C級精度D.以上都不對20.機器人控制系統(tǒng)中，用于顯示機器人狀態(tài)和參數的部件是（）A.控制器B.示教器C.驅動器D.傳感器第II卷（非選擇題，共60分）21.（10分）簡述工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成及各部分的作用。22.（10分）說明工業(yè)機器人運動學和動力學的區(qū)別與聯系。23.（10分）在工業(yè)機器人編程中，常用的編程指令有哪些？請舉例說明其功能。24.（15分）閱讀以下材料：某工業(yè)機器人在執(zhí)行任務時，出現末端執(zhí)行器位置偏差較大的情況。已知該機器人采用點位控制方式，運動學模型為DH參數模型。請分析可能導致位置偏差的原因，并提出相應的解決措施。25.（15分）閱讀以下材料：某工廠計劃引入一臺工業(yè)機器人用于產品裝配任務。已知該機器人的負載能力為5kg，工作范圍為半徑為1m的半球形空間，重復定位精度為±0.05mm。請根據工廠的生產需求，設計一個簡單的機器人工作流程，并說明機器人選型的依據。答案：1.A2.C3.A4.D5.C6.B7.D8.B9.D10.C11.A12.B13.A14.C15.A16.B17.A18.A19.A20.B21.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)主要由控制器、驅動器、傳感器、編程與示教器等部分組成?？刂破髫撠熖幚頇C器人的運動學和動力學計算，發(fā)出控制指令；驅動器驅動機器人各關節(jié)運動；傳感器檢測機器人的狀態(tài)和環(huán)境信息；編程與示教器用于編寫機器人程序和示教機器人運動。22.運動學主要研究機器人各關節(jié)的運動規(guī)律，確定機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)；動力學主要研究機器人各關節(jié)的受力和力矩，為機器人的運動控制提供依據。運動學是動力學的基礎，動力學是運動學的深入研究，兩者相互關聯，共同為機器人的控制提供理論支持。23.常用編程指令如MOVJ（關節(jié)插補運動指令），使機器人以關節(jié)空間的最短路徑運動到目標位置；MOVL（直線插補運動指令），讓機器人沿直線運動到目標位置；CIRC（圓弧插補運動指令），用于機器人執(zhí)行圓弧運動等（可根據實際情況多列舉幾個指令及功能）。24.可能原因：機器人機械結構磨損、關節(jié)間隙變大；運動學模型參數不準確；控制系統(tǒng)的增益設置不當；傳感器測量誤差等。解決措施：檢查機械結構，修復或更換磨損部件；重新校準運動學模型參數；調整控制系統(tǒng)增益；校準傳感器等。25.工作流程：機器