工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試題庫(kù)及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人本體出廠前已完成的校準(zhǔn)項(xiàng)目是A.工具坐標(biāo)系B.基坐標(biāo)系C.關(guān)節(jié)零點(diǎn)D.用戶坐標(biāo)系答案：C2.在六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人中，理論上最先進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)的軸為A.J1B.J3C.J5D.J6答案：A3.使用四點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系時(shí)，第四點(diǎn)姿態(tài)應(yīng)A.與前三點(diǎn)共面B.與第一點(diǎn)重合C.明顯差異于前三點(diǎn)D.垂直于基坐標(biāo)Z軸答案：C4.安川GP7機(jī)器人默認(rèn)通信協(xié)議為A.DeviceNetB.EtherCATC.YRCD.TCP/IP答案：B5.機(jī)器人在自動(dòng)模式下無(wú)法啟動(dòng)，最不可能的原因是A.安全門(mén)未關(guān)B.示教器急停按下C.伺服未上電D.程序未選擇答案：B6.下列關(guān)于伺服電機(jī)抱閘的描述正確的是A.抱閘電壓24VDC±10%B.抱閘用于減速C.抱閘在伺服使能時(shí)打開(kāi)D.抱閘失效可短接繼續(xù)使用答案：C7.在機(jī)器人基座安裝面水平度檢測(cè)中，允許最大誤差為A.0.1mm/mB.0.2mm/mC.0.5mm/mD.1mm/m答案：B8.機(jī)器人控制柜接地電阻值應(yīng)小于A.1ΩB.4ΩC.10ΩD.100Ω答案：B9.更換J3減速機(jī)后必須執(zhí)行的參數(shù)是A.負(fù)載慣量比B.減速比補(bǔ)償C.零點(diǎn)重新標(biāo)定D.工具重量更新答案：C10.機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“4328”報(bào)警（過(guò)載），首先應(yīng)A.降低速度B.檢查抱閘C.檢查負(fù)載重量設(shè)置D.重啟控制器答案：C11.在Profinet網(wǎng)絡(luò)中，機(jī)器人通常作為A.主站B.從站C.代理D.交換機(jī)答案：B12.使用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人絕對(duì)定位精度時(shí)，采樣點(diǎn)數(shù)一般不少于A.9B.27C.81D.125答案：C13.機(jī)器人末端執(zhí)行器電纜最小彎曲半徑應(yīng)大于電纜外徑的A.5倍B.7倍C.10倍D.15倍答案：C14.在ISO9283標(biāo)準(zhǔn)中，測(cè)量重復(fù)定位精度時(shí)，同一指令循環(huán)次數(shù)為A.10B.20C.30D.50答案：C15.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源跌落至22V，最可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是A.伺服報(bào)警B.示教器黑屏C.I/O誤動(dòng)作D.電機(jī)超速答案：C16.下列哪種潤(rùn)滑脂適用于Harmonic減速機(jī)A.SKFLGMT2B.MobilithSHC220C.HarmonicGreaseSK1AD.ShellAlvaniaR3答案：C17.機(jī)器人與外部軸協(xié)同時(shí)，外部軸參數(shù)應(yīng)寫(xiě)入A.ROBOT.CFGB.EXTAX.CFGC.SIO.CFGD.MACHINE.DAT答案：B18.在KUKA.WorkVisual中，用于設(shè)定機(jī)器人行走軸限位的模塊是A.3D安全空間B.坐標(biāo)系管理C.運(yùn)動(dòng)學(xué)限制D.負(fù)載數(shù)據(jù)答案：C19.機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)“抖動(dòng)”，首先應(yīng)查看A.加速度參數(shù)B.工具坐標(biāo)C.伺服增益D.程序點(diǎn)密度答案：C20.機(jī)器人控制柜風(fēng)扇更換周期建議為A.1年B.2年C.3年D.5年答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分，每題至少有兩個(gè)正確答案，多選少選均不得分）21.機(jī)器人安裝前現(xiàn)場(chǎng)需具備的條件包括A.地基混凝土養(yǎng)護(hù)期滿B.壓縮空氣0.6MPaC.電源380V±10%D.環(huán)境溫度0~45℃E.濕度<90%無(wú)凝露答案：ABCE22.下列屬于機(jī)器人零點(diǎn)丟失可能原因的有A.更換伺服電池B.手動(dòng)拖動(dòng)機(jī)器人C.控制柜斷電D.編碼器線斷E.更換減速機(jī)答案：ABDE23.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目包含A.風(fēng)扇運(yùn)行B.電纜磨損C.24V電壓D.急停功能E.伺服參數(shù)答案：ABCD24.使用六點(diǎn)法標(biāo)定用戶坐標(biāo)系時(shí)，需要確定的要素有A.原點(diǎn)B.X正方向C.Y正方向D.Z正方向E.坐標(biāo)系名稱答案：ABCE25.機(jī)器人與PLC通信失敗，可能原因有A.IP沖突B.交換機(jī)掉電C.機(jī)器人未配置GSDD.網(wǎng)線T568A/T568B混用E.機(jī)器人未上伺服答案：ABCD26.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器LED顯示“7”，可能含義有A.過(guò)壓B.編碼器故障C.電機(jī)過(guò)熱D.制動(dòng)器故障E.通信中斷答案：BCD27.機(jī)器人末端執(zhí)行器安裝需確認(rèn)A.法蘭面清潔B.定位銷完整C.螺紋孔無(wú)損D.電纜應(yīng)力釋放E.質(zhì)量重心答案：ABCDE28.機(jī)器人運(yùn)行中突然停機(jī)，示教器顯示“SRVO023”，可能原因A.安全門(mén)打開(kāi)B.示教器急停C.外部急停D.安全光柵遮擋E.伺服放大器故障答案：ACD29.機(jī)器人軌跡精度超差，可調(diào)整參數(shù)有A.加速度B.減速度C.LOOKAHEADD.濾波時(shí)間E.工具重量答案：ABCD30.機(jī)器人電池更換注意事項(xiàng)A.機(jī)器人通電狀態(tài)B.記錄零點(diǎn)C.使用原廠電池D.更換后清零計(jì)時(shí)器E.斷電5分鐘內(nèi)完成答案：ACDE三、填空題（每空1分，共20分）31.機(jī)器人基座安裝螺栓性能等級(jí)不低于________級(jí)，擰緊力矩按________執(zhí)行。答案：8.8，廠家圖譜32.機(jī)器人控制柜到本體動(dòng)力電纜固定間隔不大于________mm，最小彎曲半徑________倍電纜外徑。答案：500，1033.在ABBIRC5中，用于加載系統(tǒng)參數(shù)的命令為_(kāi)_______。答案：Load34.機(jī)器人工具坐標(biāo)系方向按________定則確定，Z軸默認(rèn)與________方向一致。答案：右手，工具中心點(diǎn)35.機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器電池電壓低于________V需更換。答案：2.836.機(jī)器人運(yùn)行速度由程序指令________與系統(tǒng)變量________共同決定。答案：v，v_override37.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換周期為首次________小時(shí)后，以后每________小時(shí)。答案：5000，2000038.機(jī)器人外部急?；芈凡捎胈_______觸點(diǎn)，常________狀態(tài)。答案：雙NC，閉合39.機(jī)器人與焊機(jī)模擬量接口通常采用________V電壓信號(hào)，對(duì)應(yīng)電流________A。答案：0~10，0~35040.機(jī)器人激光焊縫跟蹤系統(tǒng)分辨率可達(dá)________mm，響應(yīng)時(shí)間________ms。答案：0.02，2四、判斷題（每題1分，共10分，正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）41.機(jī)器人更換電池必須在斷電狀態(tài)下進(jìn)行。答案：×42.機(jī)器人控制柜與本體之間編碼器線可互換。答案：×43.機(jī)器人工具重量設(shè)置錯(cuò)誤會(huì)導(dǎo)致軌跡偏移。答案：√44.機(jī)器人伺服增益越高，定位精度一定越好。答案：×45.機(jī)器人基座安裝面可墊薄鐵皮調(diào)平。答案：√46.機(jī)器人運(yùn)行中可熱插拔示教器。答案：×47.機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定后需做備份。答案：√48.機(jī)器人外部軸可以共用同一伺服放大器。答案：×49.機(jī)器人控制柜IP與PLC需在同一網(wǎng)段。答案：√50.機(jī)器人程序名可含中文。答案：×五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共25分）51.簡(jiǎn)述機(jī)器人安裝現(xiàn)場(chǎng)地基驗(yàn)收的三項(xiàng)關(guān)鍵尺寸指標(biāo)。答案：1.水平度≤0.2mm/m；2.地腳螺栓孔距誤差±2mm；3.混凝土厚度≥250mm且養(yǎng)護(hù)期滿28天。52.寫(xiě)出機(jī)器人工具坐標(biāo)系四點(diǎn)法標(biāo)定步驟。答案：1.進(jìn)入標(biāo)定界面選四點(diǎn)法；2.移動(dòng)工具尖端到固定參照點(diǎn)；3.記錄第一點(diǎn)；4.變換姿態(tài)記錄第二、三、四點(diǎn)，姿態(tài)差異>90°；5.系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算并保存。53.說(shuō)明機(jī)器人伺服“增益調(diào)整”目的及常用方法。答案：目的：提高響應(yīng)速度與穩(wěn)定性，抑制振動(dòng)。方法：1.自動(dòng)增益調(diào)整；2.手動(dòng)逐級(jí)提高速度環(huán)比例增益至臨界振蕩后回退10%；3.調(diào)整積分消除靜差；4.用FFT分析儀優(yōu)化。54.機(jī)器人與PLCProfinet通信配置流程。答案：1.在WorkVisual導(dǎo)入機(jī)器人GSD文件；2.配置機(jī)器人IP與站名；3.映射I/O地址；4.下載到控制器；5.PLC側(cè)組態(tài)相同站名與IP；6.在線診斷確認(rèn)數(shù)據(jù)交換。55.機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“4328”過(guò)載報(bào)警，寫(xiě)出排查流程。答案：1.確認(rèn)負(fù)載質(zhì)量與慣量參數(shù)；2.檢查程序加速度與速度；3.檢查減速機(jī)潤(rùn)滑；4.檢查抱閘是否打開(kāi)；5.用示波器檢測(cè)電流波形；6.更換伺服放大器對(duì)比。六、應(yīng)用題（共35分）56.計(jì)算題（10分）已知：六軸機(jī)器人末端負(fù)載m=20kg，重心距離法蘭面L=120mm，質(zhì)量慣量Ix=0.25kg·m2，Iy=0.30kg·m2，Iz=0.18kg·m2。求負(fù)載數(shù)據(jù)輸入時(shí)應(yīng)填的重心坐標(biāo)與慣量值。答案：重心坐標(biāo)(0，0，0.12)m；慣量(0.25，0.30，0.18)kg·m2。57.分析題（10分）機(jī)器人焊接工作站連續(xù)出現(xiàn)焊縫偏移2mm，現(xiàn)場(chǎng)已確認(rèn)夾具定位可靠、程序點(diǎn)未修改。列出5種可能原因并給出驗(yàn)證方法。答案：1.工具坐標(biāo)系漂移——重標(biāo)定并做尖點(diǎn)對(duì)尖點(diǎn)驗(yàn)證；2.焊絲干伸長(zhǎng)變化——測(cè)量并調(diào)整；3.工件熱變形——用紅外測(cè)溫儀記錄溫度梯度；4.激光跟蹤傳感器窗口污染——檢查清潔度；5.機(jī)器人基座松動(dòng)——用百分表檢測(cè)基座振動(dòng)。58.綜合題（15分）某汽車焊裝線新增機(jī)器人，需與原有7臺(tái)機(jī)器人協(xié)同。項(xiàng)目要求：a)完成機(jī)器人零點(diǎn)、負(fù)載、工具標(biāo)定；b)通過(guò)EtherNet/IP與PLC交換64入64出信號(hào)；c)實(shí)現(xiàn)與工位安全門(mén)、光柵、維修開(kāi)關(guān)互鎖；d)節(jié)拍≤45s，軌跡精度±0.5mm；e)提供完整調(diào)試報(bào)告。請(qǐng)寫(xiě)出實(shí)施計(jì)劃（甘特圖形式文字描述）及關(guān)鍵風(fēng)險(xiǎn)控制點(diǎn)。答案：第1~2天：機(jī)械安裝、水平調(diào)整、電纜布設(shè)；第3天：電源、氣源、網(wǎng)絡(luò)檢查；第4天：零點(diǎn)標(biāo)定、負(fù)載稱重、工具