《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程(ABB)》項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人概述項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人基本操作項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人的RAPID程序指令項(xiàng)目6工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人離線編程實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X考核實(shí)戰(zhàn)全套可編輯PPT

課件《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程

(ABB)》項(xiàng)目1

工業(yè)機(jī)器人概述01

任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史目錄02

任務(wù)1.2了解工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用03

任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類04

任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)目前世界上有近百萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正在各種

生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用程度和水平是衡量

一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。未來(lái)將是全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將進(jìn)入高速發(fā)

展時(shí)期，前景非常廣闊。本項(xiàng)目主要介紹工業(yè)機(jī)

器人的發(fā)展概述、工業(yè)機(jī)器人在不同行業(yè)中的的

典型應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人的組成與分類、工業(yè)機(jī)器

人的常用術(shù)語(yǔ)和主要參數(shù)。概

述任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.1

機(jī)器人的發(fā)展概述2.機(jī)器人的發(fā)展歷史《墨經(jīng)》記載，

春秋后期，木匠

魯班在機(jī)械方面

也有所造詣，他

曾制造過(guò)一只木鳥(niǎo)《列子

·

湯問(wèn)》記載，西周時(shí)期

周穆王在位時(shí)，

能工巧匠偃師制

造出一個(gè)逼真的

機(jī)器人。1920年，捷克作家卡雷爾

·恰佩克發(fā)表了科幻劇

本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義為：機(jī)器人是一種

自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與

人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能

力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活

性的自動(dòng)化機(jī)器。任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.1

機(jī)器人的發(fā)展概述1.機(jī)器人的定義任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.1機(jī)器人的發(fā)展概述達(dá)芬奇的機(jī)器武士

端茶偶人2.機(jī)器人的發(fā)展歷史三國(guó)的木牛流馬寫(xiě)字偶人任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.1

機(jī)器人的發(fā)展概述美國(guó)軍用“大狗”機(jī)器人2.機(jī)器人的發(fā)展歷史四足機(jī)器狗spotAtlas機(jī)器人由于工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展速度快，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛、目前世界各國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)

構(gòu)尚未形成一個(gè)統(tǒng)一、準(zhǔn)確、世界所公認(rèn)的嚴(yán)格定義。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-2013

對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義是：機(jī)器人是一種

能夠自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的，多功能的、多自由度的操作機(jī)構(gòu)，能

搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用于完成各種作業(yè)。任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述1.工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)

器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的

一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編制好的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的

工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述2.工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史1959年，是世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器

人Unimate,

也被稱為可編程移機(jī)。Unimate機(jī)器人采用的控制方式稱為“示

教再現(xiàn)機(jī)器人”,現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人大

多仍然沿用這種控制方式。任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述盡管世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生于美國(guó)，但是在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)期內(nèi)，主要

停留在幾所大學(xué)和少數(shù)公司的研究所的實(shí)

驗(yàn)室里。2013年，美國(guó)提出了機(jī)器人發(fā)展路線圖，計(jì)劃攻克機(jī)器人的強(qiáng)適應(yīng)性、可重構(gòu)

裝配、仿人靈巧操作、自主導(dǎo)航、非結(jié)構(gòu)

化環(huán)境感知等關(guān)鍵技術(shù)。目前，美國(guó)軍用無(wú)人機(jī)、宇宙探測(cè)器等尖端領(lǐng)域的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)先全球。3.工業(yè)機(jī)器人在主要工業(yè)國(guó)家的發(fā)展應(yīng)用情況(1)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)的發(fā)展情況機(jī)器人ShakeyPUMA機(jī)

器

人任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述20世紀(jì)70年代是日本機(jī)器人的迅速發(fā)展時(shí)期，日本在機(jī)器人的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和應(yīng)用

兩個(gè)方面超過(guò)美國(guó)，成為當(dāng)今世界第一的

“機(jī)器人王國(guó)”。1980年被稱為日本機(jī)器人普及元年，各個(gè)領(lǐng)域開(kāi)始使用機(jī)器人，機(jī)器人的應(yīng)用由汽車業(yè)逐步擴(kuò)大到其他制

造業(yè)及非制造業(yè)。2013年以前，日本保持著工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量、安裝數(shù)量世界第一的

地

位

。3.工業(yè)機(jī)器人在主要工業(yè)國(guó)家的發(fā)展應(yīng)用情況(2)工業(yè)機(jī)器人在日本的發(fā)展情況SCARA

機(jī)器人3.工業(yè)機(jī)器人在主要工業(yè)國(guó)家的發(fā)展應(yīng)用情況(3)工業(yè)機(jī)器人在德國(guó)的發(fā)展情況德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量占世界第三，僅次于日本和美國(guó)，其智能機(jī)器人的研究和應(yīng)用在世界上處于領(lǐng)先地位。目前在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機(jī)器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機(jī)型，而第三代智能機(jī)器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。德國(guó)的KUKA

公司是世界上幾家頂級(jí)工業(yè)機(jī)器人制造商之一。任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述3.工業(yè)機(jī)器人在主要工業(yè)國(guó)家的發(fā)展應(yīng)用情況(4)工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)的發(fā)展情況我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初，其發(fā)展過(guò)程大致可分為四個(gè)階段：第一階段，理論研究階段；第二階段，樣機(jī)研發(fā)階段；第三階段，示范應(yīng)用階段；第四階段，產(chǎn)業(yè)化階段。2014年是中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展元年。在這一年里，機(jī)器人在汽車制造以外的一般工業(yè)領(lǐng)

域應(yīng)用需求快速增長(zhǎng)，中國(guó)市場(chǎng)新增工業(yè)機(jī)器人4.55萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)35.01%;目前我國(guó)已能夠生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等

工業(yè)機(jī)器人。一批國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國(guó)內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上，技術(shù)先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人

企業(yè)已經(jīng)逐步成型；一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)

、在工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。國(guó)內(nèi)已經(jīng)涌現(xiàn)出一批從事工業(yè)機(jī)器人本體制造、系統(tǒng)集成、應(yīng)用開(kāi)發(fā)的大型企

業(yè)，如新松機(jī)器人、新時(shí)達(dá)、埃夫特、廣州數(shù)控、華中數(shù)控、埃夫特等。任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.

1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述4.工業(yè)機(jī)器人“四大家族”在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域有“四大家族”這樣的說(shuō)法，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域有著舉足輕重的地位。這四大家族是：ABB機(jī)器人、安川機(jī)器人、庫(kù)卡機(jī)器人、發(fā)那科機(jī)器人。除了上述四大家族，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域還有日本的川崎重工、愛(ài)普生、那智，瑞士的史陶比

爾，意大利柯馬，美國(guó)的愛(ài)德普等都是知名的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)。FANUC

KUKA

y

YASKAWA

ABB任務(wù)1.1了解工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史1.1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概述163在汽車生產(chǎn)過(guò)程中，除了需要壓鑄機(jī)器人、焊接機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人外，還需要噴涂機(jī)器人，切割機(jī)

器人等等，工業(yè)機(jī)器人已成為汽車生產(chǎn)中關(guān)鍵智能化

設(shè)備。國(guó)內(nèi)60%的工業(yè)機(jī)器人用于汽車生產(chǎn)，全世界

用于汽車工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)達(dá)到總用量的37%。相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，機(jī)器人在汽車生產(chǎn)應(yīng)用中不同生產(chǎn)環(huán)

節(jié)中占的比例不同：弧焊占16%、物料搬運(yùn)占13%、點(diǎn)焊占15%、組裝占22%、噴漆、沖壓、鑄造各占其

3%、此外還有上料卸料、拋光打磨、檢測(cè)等均沾15%

左

右

。任務(wù)1.2了解工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用1.2.

1工業(yè)機(jī)器人在汽車制造行業(yè)的應(yīng)用許多3C行業(yè)的企業(yè)正面臨勞動(dòng)力短缺，工資和管理成本不斷提高的問(wèn)題，由于工作的高重復(fù)性，高速高精度的4軸SCARA機(jī)器人便有了更多的機(jī)會(huì)替代人工。它不同于6軸等更多關(guān)節(jié)機(jī)器人，它的重量更輕，

體積更小，使用更輕便，而比直角坐標(biāo)等兩軸機(jī)器人

,它的手臂運(yùn)行更靈活。因此，目前4軸機(jī)器人在3C

領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，主要承擔(dān)裝配、拆卸、錫焊與

點(diǎn)膠的任務(wù)。任務(wù)1.2了解工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用1.2.2工業(yè)機(jī)器人在3C

產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用任務(wù)1.2了解工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用1.2.3工業(yè)機(jī)器人在物流行業(yè)的應(yīng)用機(jī)器人在倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中的大量應(yīng)用，不僅提升了物

流作業(yè)效率，減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，還有助于優(yōu)化資源、降低成本，我國(guó)物流業(yè)正在從勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變。在物流自動(dòng)化系統(tǒng)中，具備搬運(yùn)、碼垛、分揀等功能的智能機(jī)器人各顯其能，如AGV

機(jī)器人、碼垛揀選機(jī)器人、自動(dòng)包裝機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)

越廣泛，成本也得到有效降低，企業(yè)投資回報(bào)率不斷提高，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和廣闊的發(fā)展前景。任務(wù)1.2了解工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用1.2.4工業(yè)機(jī)器人在加工制造業(yè)的應(yīng)用隨著制造業(yè)自動(dòng)化和智能化程度的不斷提升，工業(yè)機(jī)器人迅猛發(fā)展，在加工制造領(lǐng)域，工

業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越成熟。在加工制造業(yè)中，常用的機(jī)器人有，AGV搬運(yùn)機(jī)器人、沖壓機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人、打磨機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、分揀機(jī)器人、激光切割機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、注塑機(jī)器人、上下料機(jī)器人等。任務(wù)1.2了解工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用1.2.5工業(yè)機(jī)器人在食品加工行業(yè)的應(yīng)用現(xiàn)代食品產(chǎn)業(yè)從罐裝食品到冷藏食品，從烤制食品到糕點(diǎn)糖果、各類面食、佐餐醬和飲料，每一種食品都離不開(kāi)生產(chǎn)鏈上的工業(yè)生產(chǎn)方法。目前，食品的生產(chǎn)都是按照大規(guī)模的標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)程序來(lái)完成。在這個(gè)過(guò)程中，既要保證食品本身的品質(zhì)，又要保證產(chǎn)出的數(shù)量，同時(shí)更要滿足嚴(yán)格的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)和包裝、外觀等一系列苛刻要求。作為最先進(jìn)自動(dòng)化技術(shù)的典型代表，機(jī)器人的出現(xiàn)提供了完美的解決方案，使食品企業(yè)在保障

生產(chǎn)與控制成本之間找到了良好的平衡點(diǎn)。肉類切割機(jī)器人披薩制作機(jī)器人食品分揀機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人由機(jī)器人本體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制

系統(tǒng)三部分組成。機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人的軀干，包括基座

和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，部分機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)

構(gòu)通常分為臂部、腕部和手部；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)

力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)

的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，控制工業(yè)機(jī)

器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操

作順序及動(dòng)作的時(shí)間等，具備位置伺服、示教、

存儲(chǔ)、連接外設(shè)等功能。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.1工業(yè)機(jī)器人的組成機(jī)器人本體機(jī)器人本體由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端執(zhí)行器組成，共有六個(gè)自由度，依次為腰部回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回轉(zhuǎn)、手腕俯仰、手腕側(cè)擺?；菣C(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。腰部是機(jī)器人手臂的支撐部分。小臂及減速齒輪箱

、傳動(dòng)部件、傳動(dòng)軸等零部件主要控制機(jī)器人的

位置及運(yùn)動(dòng)范圍。腕部主要控制機(jī)器人的姿態(tài)。末端執(zhí)行器安裝在機(jī)器人腕部，根據(jù)抓取物體的

形狀、材質(zhì)等選擇合適的執(zhí)行器。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.

1工業(yè)機(jī)器人的組成末端執(zhí)行器腕部大臂小臂腰部基座1.機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要作用是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行，在

機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)(即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度)處安裝的機(jī)械傳動(dòng)裝置就是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在工業(yè)機(jī)器人中廣泛采用的機(jī)械傳動(dòng)裝置是減速器，與通用減速器相比，安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)處的減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易

于控制等特點(diǎn)。機(jī)器人常用諧波減速器和RV

減速器，諧波

減速器常用于手腕的三個(gè)關(guān)節(jié)等輕載位置處，RV減速器一般用在腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)等

重載位置處。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.1工業(yè)機(jī)器人的組成諧波減速器的組成2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置，是機(jī)器人的大腦，決定著機(jī)器人功能和性能。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要承擔(dān)控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等工作任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成，硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分組成，軟件包括運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法和

關(guān)節(jié)伺服控制算法與相應(yīng)的工作程序。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.

1工業(yè)機(jī)器人的組成3.控制系統(tǒng)RV減速器任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.2工業(yè)機(jī)器人的分類(1)直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人。直角坐標(biāo)型

工業(yè)機(jī)器人又稱為笛卡兒坐標(biāo)型機(jī)器人或臺(tái)架型

機(jī)器人。它在、、軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。其工作空間圖形為長(zhǎng)方體直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人各個(gè)軸向的移動(dòng)距離可在各個(gè)坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)；易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度最高，控制無(wú)耦合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但其機(jī)

體所占空間體積大，動(dòng)作范圍小，靈活性較差。1.按機(jī)器人的坐標(biāo)形式分類直角坐標(biāo)系型機(jī)器人(2)圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人。圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和兩個(gè)移動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其工

作空間圖形為圓柱形。R、θ、X為坐標(biāo)系的3個(gè)

坐標(biāo)。其中，是手臂的徑向長(zhǎng)度，是手臂的角位置，是垂直方向上手臂的位置。如果機(jī)器人手臂的徑向坐標(biāo)尺保持不變，那么機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)

將形成一個(gè)圓柱面。與直角坐標(biāo)型機(jī)器人相比，在相同的工作空

間條件下，圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.2工業(yè)機(jī)器人的分類1.按機(jī)器人的坐標(biāo)形式分類圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人(3)球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，又稱極坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)

器人，其手臂的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)

所組成。球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的工作空間為一球體，

可以做上下俯仰動(dòng)作并能抓取地面上或較低位置

的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特點(diǎn)

,能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，其位置精度尚

可，位置誤差與臂長(zhǎng)成正比。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.2工業(yè)機(jī)器人的分類1.按機(jī)器人的坐標(biāo)形式分類球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人(4)多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)

機(jī)器人，它的手臂與人體上肢類似，前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)副，6個(gè)關(guān)節(jié)是JT1-JT6。多關(guān)節(jié)型工業(yè)

機(jī)器人由立柱和大小臂組成。多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積最小，工作空間最大，能與其他工業(yè)機(jī)

器人協(xié)調(diào)工作。目前，這種機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。但是其位置控制精度較低，存在平衡問(wèn)題

,控制耦合也比較復(fù)雜。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.2工業(yè)機(jī)器人的分類1.按機(jī)器人的坐標(biāo)形式分類多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人(5)平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人又稱SCARA

裝配機(jī)

器人。采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，移動(dòng)

關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、

左右運(yùn)動(dòng)。這類機(jī)器人在水平方向具有較大的柔性，而

沿軸方向有很強(qiáng)的剛性，其結(jié)構(gòu)輕便、動(dòng)作靈活

、響應(yīng)快，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格

零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝

配中應(yīng)用廣泛。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.2工業(yè)機(jī)器人的分類1.按機(jī)器人的坐標(biāo)形式分類平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人2.按控制方式分類工業(yè)機(jī)器人按控制方式分類，可分為點(diǎn)位控制工業(yè)機(jī)器人和連續(xù)軌跡控制工業(yè)機(jī)器人2種。(1)點(diǎn)位控制工業(yè)機(jī)器人。點(diǎn)位控制工業(yè)機(jī)器人采用點(diǎn)到點(diǎn)的控制方式，它只在目標(biāo)點(diǎn)處準(zhǔn)確控制工業(yè)機(jī)器人手部的位姿，完成預(yù)定的操作要求，而不對(duì)點(diǎn)與點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行嚴(yán)格的控制。目前應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人中，多數(shù)屬于點(diǎn)位控制方式，如上下料搬運(yùn)機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)

器人等。(2)連續(xù)軌跡控制工業(yè)機(jī)器人。連續(xù)軌跡控制工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)做受控運(yùn)動(dòng)，準(zhǔn)確控

制工業(yè)機(jī)器人手部按預(yù)定軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，而手部的姿態(tài)也可以通過(guò)腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)得以控制。弧焊、噴漆和檢測(cè)機(jī)器人均屬連續(xù)軌跡控制方式。任務(wù)1.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的組成和分類1.3.2工業(yè)機(jī)器人的分類關(guān)節(jié)

(Joints):即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，也是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相

對(duì)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)鏈接。連桿

(Link):機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開(kāi)的部分。是保持個(gè)關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)中

兩端分別與主動(dòng)和從動(dòng)構(gòu)件鉸接以傳遞運(yùn)動(dòng)和力的桿件。末端執(zhí)行器

(End

Effector):

為使機(jī)器人完成其任務(wù)而專門(mén)設(shè)計(jì)并安裝在機(jī)械接口處的裝置。例如：夾持器、扳

手、焊槍、噴槍等。工具

(Tool):

工具是能夠直接或間接安裝在機(jī)器人

轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上，或能夠裝配在機(jī)器人工作范圍內(nèi)固定位置上的

物件。固定裝置(夾具)不是工具，所有工具必須用TCP

(工具中心點(diǎn))定義。為了獲取精確的工具中心點(diǎn)位置，必須測(cè)量機(jī)器人使用的所有工具并保存測(cè)量數(shù)據(jù)。任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)A工具中心點(diǎn)

(Tool

of

Centre

Point):TCP是定義所有機(jī)器人定位的參照點(diǎn)。TCP

可以微調(diào)或移動(dòng)到預(yù)設(shè)目標(biāo)位置，工具中心

點(diǎn)也是工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)。機(jī)器人系統(tǒng)可處理若干TCP定義，但每

次只能存在一個(gè)有效TCP。TCP

有兩種基本

類型：移動(dòng)或靜止，但是多數(shù)應(yīng)用中TCP

都是移動(dòng)的，即TCP會(huì)隨操縱器在空間移動(dòng)。例如弧焊槍的頂端、點(diǎn)焊的中心或是手

錐的末端等位置可以定義為移動(dòng)TCP,而使

用固定的點(diǎn)焊槍時(shí)則定義為固定TCP。任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.

1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)TCP

的定義方法任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.

1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)工件

(Workpiece):工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。因?yàn)楣ぜ鴺?biāo)系

必須定義于兩個(gè)框架：用戶框架(與大

地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架

相關(guān)),所以創(chuàng)建工件可用于簡(jiǎn)化對(duì)工

件表面的微動(dòng)控制。工件的概念坐標(biāo)系

(CoordinateSystem):坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或空間。常用的機(jī)器人坐標(biāo)系包括基坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系等?；鴺?biāo)系

(BaseCoordinateSystem):基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座，它是最便于機(jī)器人從一個(gè)位置

移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中微動(dòng)控制，將控制桿拉向自

己一方時(shí)，機(jī)器人將沿X軸移動(dòng)；向兩側(cè)移動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿Y軸移動(dòng)；扭動(dòng)控制桿，機(jī)器人

將沿Z軸移動(dòng)。任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.

1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)坐標(biāo)系的概念任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.

1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)大地坐標(biāo)系

(Geodetic

Coordinate

System

):在工作單元或工作站中的固定位置有其相

應(yīng)的零點(diǎn)。大地坐標(biāo)系如圖所示，A是機(jī)器人1的基坐標(biāo)系、B是大地坐標(biāo)系、C是機(jī)器人2的基坐標(biāo)系，使用大地坐標(biāo)系有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人，在默認(rèn)情況下,大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。大地坐標(biāo)系的概念任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.

1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)工件坐標(biāo)系

(Workpiece

Coordinate

System

):對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系

(或其它坐標(biāo)系)的位置。工件坐標(biāo)系必須定

義于兩個(gè)框架：用戶框架(與大地基座相關(guān))

和工件框架(與用戶框架相關(guān))。機(jī)器人可以

擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或

者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標(biāo)系的概念工具坐標(biāo)系

(ToolCoordinate

System):是以工具中心點(diǎn)作為零點(diǎn)，機(jī)器人的軌跡參照工具中心點(diǎn)。如圖所示，將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，并且定義工具的位置和方向。執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具(以及工具坐標(biāo)系),機(jī)器人的移動(dòng)將隨

之更改，以便新的TCP

到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐

標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0,

這樣就能將一個(gè)或

多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.

1工業(yè)機(jī)器人常用術(shù)語(yǔ)工具坐標(biāo)系的概念1.

自由度自由度

(Degrees

of

Freedom):指工業(yè)機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括手爪(末端操

作器)的開(kāi)合自由度。機(jī)器人的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。工業(yè)機(jī)器人通常具有4～6個(gè)自由度。工

業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。2.工作區(qū)域工作區(qū)域

(Work

Space):

指工業(yè)機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。因?yàn)槟┒瞬?/p>

作器的尺寸和形狀是多種多樣的，所以這里是指不安裝末端操作器時(shí)的工作區(qū)域。在機(jī)器人的最大可達(dá)空

間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題，此時(shí)的位姿稱為奇異位形，這部分工作空間在機(jī)器人工作時(shí)中是不

能被利用的。3.最大穩(wěn)定速度最大穩(wěn)定速度

(Maximum

Steady

Speed):

是表明工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。如果最大穩(wěn)定速

度高，允許的極限加速度小，則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些，對(duì)應(yīng)用而言，有效速度就要低一些；反之，如

果最大穩(wěn)定速度低，允許的極限加速度大，則加減速的時(shí)間就會(huì)短一些，這有利于有效速度的提高。任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.2工業(yè)機(jī)器人主要參數(shù)4.承載能力承載能力

(Payload):是指工業(yè)機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量，也稱為工作

載荷。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。通

常，負(fù)載質(zhì)量不僅指負(fù)載本身的質(zhì)量，而且還包括了機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。5.重復(fù)定位精度重復(fù)定位精度

(Repetitive

Positioning

Accuracy):是指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次

運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度。若機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過(guò)的距離并不相同，而是在一平均

值附近變化，則該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)定位精度。因此，重復(fù)定位精度是精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。通常用重復(fù)定位精度這一指標(biāo)作為衡量示教再現(xiàn)方式工業(yè)機(jī)

器人水平的重要指標(biāo)。機(jī)器人標(biāo)定重復(fù)定位精度時(shí)一般同時(shí)給出測(cè)試次數(shù)、測(cè)試過(guò)程所加的負(fù)載和手臂的

姿

態(tài)

。任務(wù)1.4了解工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語(yǔ)與參數(shù)1.4.2工業(yè)機(jī)器人主要參數(shù)感謝觀看!《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程(ABB)》《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程

(ABB)》項(xiàng)目2

工業(yè)機(jī)器人基本操作01

任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作前準(zhǔn)備目錄02

任務(wù)2.2

認(rèn)識(shí)示教器的基本操作與設(shè)定方法03

任務(wù)2.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方法04

任務(wù)2.4了解工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法安全帽工作服勞保鞋防護(hù)眼鏡在操作工業(yè)機(jī)器人之前，首先我們要做好操作前的準(zhǔn)備工作，要有安全意識(shí)，工業(yè)機(jī)器人

操作人員應(yīng)正確穿戴相應(yīng)的安全護(hù)具，以降低意外傷害風(fēng)險(xiǎn)。工業(yè)機(jī)器人操作人員常用的安

全護(hù)具包括安全帽、工作服、勞保鞋、防護(hù)眼鏡等，在操作工業(yè)機(jī)器人之前應(yīng)該穿戴好安全

護(hù)具，做好防護(hù)。任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2

.

1

.

1認(rèn)識(shí)常用安全護(hù)具任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.2認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人控制柜序號(hào)部件名稱功能作用A電源開(kāi)關(guān)控制工業(yè)機(jī)器人設(shè)備電源的通斷B抱閘按鈕工業(yè)機(jī)器人的緊急制動(dòng)按下按鈕后，工業(yè)機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)失去抱閘功能，便于拖動(dòng)示教工業(yè)機(jī)器人或拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人離開(kāi)碰撞點(diǎn)，避免二次碰撞，損壞工業(yè)機(jī)器人C模式切換旋鈕用于切換工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行與手動(dòng)運(yùn)行模式D伺服上電按鈕工業(yè)機(jī)器人伺服上電(主要應(yīng)用于自動(dòng)運(yùn)行模式)E急停按鈕工業(yè)機(jī)器人的緊急制動(dòng)機(jī)器人控制柜面板示意圖任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.2認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人控制柜序號(hào)部件名稱功能作用A電源開(kāi)關(guān)控制工業(yè)機(jī)器人設(shè)備電源的通斷B抱閘按鈕工業(yè)機(jī)器人的緊急制動(dòng)按下按鈕后，工業(yè)機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)

失去抱閘功能，便于拖動(dòng)示教工業(yè)機(jī)器人或拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人

離開(kāi)碰撞點(diǎn)，避免二次碰撞，損壞工業(yè)機(jī)器人C模式切換旋鈕用于切換工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行與手動(dòng)運(yùn)行模式D伺服上電按鈕工業(yè)機(jī)器人伺服上電(主要應(yīng)用于自動(dòng)運(yùn)行模式)E急停按鈕工業(yè)機(jī)器人的緊急制動(dòng)1.模式切換旋鈕模式切換旋鈕任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.2認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人控制柜緊急停止按鈕，簡(jiǎn)稱急停按鈕如圖所示，當(dāng)

在工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生設(shè)備故障或者緊急危險(xiǎn)情況

時(shí)，用戶可以通過(guò)按下此按鈕達(dá)到停止設(shè)備動(dòng)作

的目的。當(dāng)設(shè)備需要再次啟動(dòng)時(shí)，順時(shí)針?lè)较蛐?/p>

轉(zhuǎn)急停按鈕大約45°后松開(kāi)，按鈕即可彈起。2.急停按鈕急停按鈕開(kāi)機(jī)操作工業(yè)機(jī)器人開(kāi)機(jī)步驟有7步，請(qǐng)按照下面的步驟進(jìn)行開(kāi)機(jī)操作。第1步，檢查工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備、作業(yè)范圍是否符合開(kāi)機(jī)條件；

第2步，檢查電源是否正常接入；第3步，確認(rèn)機(jī)器人控制柜和示教器上的急停按鈕已經(jīng)釋放；第4步，打開(kāi)平臺(tái)電源開(kāi)關(guān)；第5步，打開(kāi)機(jī)器人控制柜電源開(kāi)關(guān)；第6步，打開(kāi)氣泵開(kāi)關(guān)和供氣閥門(mén)；第7步，從支架上取出示教器，手持示教器；任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.3工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)和關(guān)機(jī)操作關(guān)機(jī)操作工業(yè)機(jī)器人關(guān)機(jī)步驟有8步，請(qǐng)按照下面的步驟進(jìn)行關(guān)機(jī)操作。第1步，將工業(yè)機(jī)器人控制柜模式開(kāi)關(guān)切換到手動(dòng)操作模式；

第2步，手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人返回到原點(diǎn)位置；第3步，按下示教器和控制柜上的急停按鈕；第4步，將示教器放回支架；第5步，關(guān)閉氣泵開(kāi)關(guān)和供氣閥門(mén)；第6步，關(guān)閉控制柜電源開(kāi)關(guān)；第7步，關(guān)閉平臺(tái)電源開(kāi)關(guān)；第8步，整理工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)周邊設(shè)備、電纜、工件等物品。任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.3工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)和關(guān)機(jī)操作圖2-8

Flex

Pendant的組成A連接器，B觸摸屏，C緊急停止按鈕，D控制桿，EUSB端口，F(xiàn)使能按鈕，G

觸摸筆，H重置按鈕任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.4認(rèn)識(shí)示教器示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)

操作、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及

監(jiān)控的手持裝置，也是操作機(jī)器

人最常用的控制裝置。ABB工業(yè)機(jī)器人的手持示教器FlexPendant如圖所示，其本身就是

一成套完整的計(jì)算機(jī)，通過(guò)集成

電纜和連接器與控制器模塊連接1.示教器的結(jié)構(gòu)任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備uicIHNIJ

r71標(biāo)號(hào)按鈕功能作用A-DProgKexs,配置可編程按鍵，可由用戶定義該快捷按鍵的作用

(輸入、輸出、系統(tǒng))。對(duì)這些按鍵進(jìn)行編程后可簡(jiǎn)化程序編

程或測(cè)試。它們也可用于啟動(dòng)Flex

Pendant上的菜單E選擇機(jī)械單元，機(jī)器人軸/外軸的切換F切換運(yùn)動(dòng)模式，線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換G關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式切換，軸1～3或軸4～6H增量模式切換開(kāi)/關(guān)J步退按鈕，按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令K啟動(dòng)按鈕，開(kāi)始執(zhí)行程序L步進(jìn)按鈕，按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令M停止按鈕，停止程序執(zhí)行2.1.4認(rèn)識(shí)示教器

1.示教器的結(jié)構(gòu)Flex

Pendant

的按鈕任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.4認(rèn)識(shí)示教器對(duì)于習(xí)慣于右手的操作者，

左手握示教器，四指按在使能器

按鈕上，右手進(jìn)行屏幕和按鈕的操作，如圖示，對(duì)于習(xí)慣于左手

的操作者，則可以通過(guò)將顯示器旋轉(zhuǎn)180°進(jìn)行有關(guān)設(shè)置，從而使用右手持設(shè)備。2.示教器的握持方法任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.4認(rèn)識(shí)示教器標(biāo)號(hào)功能作用AABB菜單。B操作員窗口。顯示來(lái)自機(jī)器人程序的消息，程序需要操作員做出某

種響應(yīng)以便繼續(xù)時(shí)往往會(huì)出現(xiàn)此情況C狀態(tài)欄。顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電機(jī)開(kāi)啟/關(guān)閉、程序狀態(tài)等D關(guān)閉按鈕。單擊此按鈕將關(guān)閉當(dāng)前打開(kāi)的視圖或應(yīng)用程序E任務(wù)欄。通過(guò)ABB菜單可以打開(kāi)多個(gè)視圖，但一次只能操作一個(gè)。任

務(wù)欄顯示所有打開(kāi)的視圖，并可用于視圖切換F快速設(shè)置菜單。包含對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行的設(shè)置RobotWareE

oF3.示教器主界面三

VAB電機(jī)關(guān)閉已停止(速度100%)自

動(dòng)PC-202004210007DC序號(hào)名稱功能1HotEdit對(duì)編程位置進(jìn)行調(diào)節(jié)的一項(xiàng)功能。該功能可所有操作模式下

運(yùn)行，即使是在程序運(yùn)行的情況下。坐標(biāo)和方向均可調(diào)節(jié)。2輸入輸出設(shè)置及查看I/0視圖窗口3手動(dòng)操縱動(dòng)作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改

窗口，也可顯示實(shí)際位置4自動(dòng)生產(chǎn)窗口在自動(dòng)模式下，可直接調(diào)試程序并運(yùn)行5程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口6程序數(shù)據(jù)選擇編程時(shí)所需程序數(shù)據(jù)的窗口7備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)8校準(zhǔn)用于校準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)械裝置9控制面板包含自定義機(jī)器人系統(tǒng)和Flex

Pendant的功能10事件日志操作機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)通常沒(méi)有工作人員。為了方便故障

排除，系統(tǒng)的記錄功能會(huì)保存事件信息，并將其作為參考。11FlexPendant資源管理器類似Windows資源管理器，資源管理器也是一個(gè)文件管理

器，通過(guò)它可查看控制器上的文件系統(tǒng)。您也可以重新命

名、刪除或移動(dòng)文件和文件夾。12系統(tǒng)信息會(huì)顯示與控制器及其所加載的系統(tǒng)有關(guān)的信息。其中有當(dāng)前

所使用的Robot

Ware版本和選件、控制和驅(qū)動(dòng)模塊的當(dāng)前密

鑰、網(wǎng)絡(luò)連接等。13注銷以其他身份登錄系統(tǒng)時(shí)使用此項(xiàng)以注銷當(dāng)前身份。14重新啟動(dòng)運(yùn)行中的系統(tǒng)通常不需要重新啟動(dòng)，單擊重新啟動(dòng)可以重啟

系統(tǒng)。三

V自

動(dòng)

電機(jī)關(guān)閉PC-202004210007

已停止(速度100%)HotEdit輸入輸出馬

手動(dòng)操縱自動(dòng)生產(chǎn)窗口程序編輯器程序數(shù)據(jù)注銷Default

User備份與恢復(fù)校準(zhǔn)控制面板事件日志FlezPendant資源管理器系統(tǒng)信息重新啟動(dòng)任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.4認(rèn)識(shí)示教器4.示教器操作界面自

動(dòng)

電機(jī)關(guān)閉

圣PC-202004210007

已停止(速度100%)控制面板名稱備注

1到10共10外觀

自定義顯示器8

監(jiān)控

動(dòng)作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置FlexPendant

配置FlexPendant系統(tǒng)I/0

配置常用I/0信號(hào)語(yǔ)言

設(shè)置當(dāng)前語(yǔ)言ProgKeys

配置可編程按鍵控制器設(shè)置設(shè)置網(wǎng)絡(luò)、日期時(shí)間和ID診斷系統(tǒng)診斷配置

配置系統(tǒng)參數(shù)觸摸屏

校準(zhǔn)觸摸屏任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.4認(rèn)識(shí)示教器序號(hào)名

稱說(shuō)

明1外觀可自定義顯示器的亮度和設(shè)置左、右手操作方式2監(jiān)控動(dòng)作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置3FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置40/I配置常用I/0信號(hào)，在輸入輸出選項(xiàng)中顯示5語(yǔ)言控制器當(dāng)前語(yǔ)言的設(shè)置6ProgKexs為指定輸入輸出信號(hào)配置快捷鍵7日期和時(shí)間控制器日期和時(shí)間的設(shè)置8診斷創(chuàng)建診斷文件9配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置10觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)5.示教器控制面板使能器按鈕位于示教器手動(dòng)操作遙桿的右側(cè)后方，是為保證操作人員進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人操

作時(shí)的人身安全而設(shè)置的。工業(yè)機(jī)器人操作人

員只有在按下使能器按鈕，并保持“電機(jī)開(kāi)啟

”的狀態(tài)時(shí)，才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作與

程序調(diào)試。使能器按鈕分為兩擋，在手動(dòng)狀態(tài)下第一

擋按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)，如圖

2-14所示；如果按下使能按鈕的力量過(guò)大，將

會(huì)觸發(fā)第二檔開(kāi)關(guān)，此時(shí)機(jī)器人將會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)，電機(jī)停止，如圖所示。任務(wù)2.1了解工業(yè)機(jī)器人的操作準(zhǔn)備2.1.4認(rèn)識(shí)示教器手動(dòng)PC-202004210007電機(jī)開(kāi)啟已停止(速度50%)手動(dòng)PC-202004210007防護(hù)裝置停止已停止(速度50%)6.示教器使能按鈕防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)步驟說(shuō)明示意圖三ManualPC-2020042100074在彈出的重啟示教器界面中選擇“Yes”,系統(tǒng)重

啟，重啟后，系統(tǒng)

自動(dòng)切換為中文模式。RestartFlexPendant②

Inorderto

change

the

language

theFlexPendant

must

be

restarted.TheVirtualFlexPendantwillnowbeclosed

Youneedto

restart

it

theusual

way,bypressing

the"Virtual

FlexPendant"button

Doyouwant

toproceed?Yes

No任務(wù)2.2認(rèn)識(shí)示教器的基本操作與設(shè)定方法2.2.1設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言操作步驟如右圖所示Motors

OnStopped(Speed50%)任務(wù)2.2認(rèn)識(shí)示教器的基本操作與設(shè)定方法2.2.2設(shè)置系統(tǒng)時(shí)間為方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間設(shè)定為本地

時(shí)區(qū)時(shí)間。具體步驟如下：(1)進(jìn)入示教器操作界面，選擇“控制面板”,進(jìn)入“控制面板”界面；(2)在“控制面板”界面，選擇“日期和時(shí)間”選項(xiàng)，進(jìn)入“日期和時(shí)間”設(shè)置界面；(3)在“日期和時(shí)間”界面，對(duì)時(shí)間和日期進(jìn)行修改設(shè)定，修改完畢后，單擊“確定”即可。步驟說(shuō)明示意圖6單擊“是”按鈕，即可恢復(fù)系

統(tǒng)。恢復(fù)對(duì)系統(tǒng)參數(shù)和模塊所作的全部未保存更改都將丟失。確定要繼續(xù)?否任務(wù)2.2

認(rèn)識(shí)示教器的基本操作與設(shè)定方法2.2.3工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)，備份功能可保存所

有系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊和程序模塊。數(shù)據(jù)保存于用戶指定的目錄中，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)法啟動(dòng)或重新安裝

新系統(tǒng)時(shí)，可利用已備份的系統(tǒng)文件進(jìn)行恢復(fù)，使機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。需要注意的是，備份的

系統(tǒng)文件具有唯性，只能將備份文件恢復(fù)到原來(lái)的機(jī)器人中，否則會(huì)造成機(jī)器人系統(tǒng)故障。操作步驟如右圖所示事

件

日

志

-

公

用點(diǎn)擊一個(gè)消息便可打開(kāi)。代碼

標(biāo)題

日期和時(shí)間

1

到

9

共

1

6:區(qū)

10106

到保養(yǎng)時(shí)間

2022-02-0422:37:0910129

程序已停止

2022-02-0422:37:07i

10002

程序指針已經(jīng)復(fù)位

2022-02-0422:37:07i

10150

程序已啟動(dòng)

2022-02-0422:37:07i

10015

已選擇手動(dòng)模式

2022-02-0422:37:07i

10012

安全防護(hù)停止?fàn)顟B(tài)

2022-02-0422:37:07i

10253

恢復(fù)步驟就緒

2022-02-0422:37:07ii1000210045程序指針已經(jīng)復(fù)位系統(tǒng)已重新啟動(dòng)2022-02-0422:37:052022-02-0422:37:01另存所有日志為...刪除

更新

視圖任務(wù)2.2認(rèn)識(shí)示教器的基本操作與設(shè)定方法2.2.4查看事件日志手動(dòng)

防護(hù)裝置停止PC-202004210007

已停止(速度100%)任務(wù)2.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方法1.單軸運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)有三種動(dòng)作模式，即單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)、重定

位運(yùn)動(dòng)。六軸工業(yè)機(jī)器人通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器

人本體上的6個(gè)關(guān)節(jié)軸的

運(yùn)動(dòng)方式稱為單軸運(yùn)動(dòng)。步驟說(shuō)明示意圖6按下示教器背面的“使能按鈕”,確定電機(jī)已進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，此時(shí)

手動(dòng)操作機(jī)器人

控制手柄，完成

軸1-3的動(dòng)作；操

作桿動(dòng)作幅度越大，軸運(yùn)動(dòng)速度

就越快；同樣，如果選擇“軸4-

6”,操縱桿操縱

機(jī)器人軸4-6的運(yùn)

動(dòng)。任務(wù)2.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方法1.單軸運(yùn)動(dòng)操作步驟如右圖所示8按下“使能按鈕”,確定電機(jī)已進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，此時(shí)

手動(dòng)操作機(jī)器人

控制手柄，機(jī)器人就可以沿著“X”、“Y”、“Z”三個(gè)方向做

線性運(yùn)動(dòng)。任務(wù)2.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方法2.線性運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上工具的TCP(工具坐標(biāo)系中心點(diǎn))在空間中

做線性運(yùn)動(dòng)(X、Y、Z方向),線性運(yùn)動(dòng)時(shí)選定的坐標(biāo)系將直接決定工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向。操作步驟如右圖所示步驟說(shuō)明示意圖3按下示教器背面的“使能按鈕”,確定電機(jī)已進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，此時(shí)

手動(dòng)操作機(jī)器人

控制手柄，機(jī)器人就能以工具的

TCP點(diǎn)為圓心做運(yùn)

動(dòng)。任務(wù)2.3認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方法3.重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)

動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。操作步驟如右圖所示AB8工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器用獨(dú)立的電池供電，以記錄各個(gè)軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池電量不足，或者機(jī)器人在斷電情況下手臂位置移動(dòng)了，這時(shí)候需要對(duì)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運(yùn)行位置不

準(zhǔn)確，會(huì)帶來(lái)偏差。通常在以下的情況時(shí)，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。1.更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)；4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了位移；5.當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。任務(wù)2.4了解工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法2.4.1轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的前提1軸3軸2軸4軸圖2

-

18機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸機(jī)械原點(diǎn)位置任務(wù)2.4了解工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法2.4.1轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的前提5軸步驟說(shuō)明示意圖16等待幾分鐘后，彈出轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新成功對(duì)話框，單擊“確定”按鈕，機(jī)器

人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更

新完成。三手動(dòng)PC-202004210007防護(hù)裝置停止已停止(速度100%)國(guó)校準(zhǔn)-R一OB_1-ROB_1-轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)更單元：

機(jī)械

轉(zhuǎn)數(shù)

要更新更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新已成功完成。1

到

6

共

6rbo_rob1_rob1_robl_robl_rob1_確定全選

全部清隊(duì)

更新

關(guān)閉任務(wù)2.4了解工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新方法2.4.1轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的前提操作步驟如右圖所示感謝觀看!《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程(ABB)》《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程

(ABB)》項(xiàng)目3

工業(yè)機(jī)器人的I/O

通信01

任務(wù)3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人I/O通信與I/O

板目錄02

任務(wù)3.2了解ABB標(biāo)準(zhǔn)板DSQC651的配置方法03

任務(wù)3.3認(rèn)識(shí)

I/O

信號(hào)的監(jiān)控與操作04

任務(wù)3.4認(rèn)識(shí)系統(tǒng)輸入輸出與I/O

信號(hào)的關(guān)聯(lián)任務(wù)3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人I/O通信與I/O板3.1.1

ABB機(jī)器人I/O通信種類PC現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPC

serverSocket

MessageDevice

NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet

IP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC標(biāo)號(hào)說(shuō)明AXS.4FlexPendant連接BXS.1機(jī)器人供電連接CXS.41附加軸SMB連接DXS.2機(jī)器人SMB連接EXP.0主電路連接工業(yè)機(jī)器人具有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。表3-1ABB機(jī)器人I/O通信的種類圖3

-1

I

R

C

5

接

口表3-2

IRC5接口功能型號(hào)說(shuō)明DSQC

651分布式I/O模塊di8/do8/ao2DSQC

652分布式I/O模塊di16/do16DSQC

653分布式I/O模塊di8/do8帶繼電器DSQC

355A分布式I/O模塊ai4/ao4DSQC

377A輸送鏈跟蹤單元任務(wù)3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人I/O通信與I/O板3.1.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板介紹表3-3常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板X(qián)6端子編號(hào)使用定義地址分配X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用無(wú)40V無(wú)2未使用無(wú)5模擬輸出A010~153未使用無(wú)6模擬輸出A0216~313屏蔽線9模塊IDbit2(LSB)4CAN信號(hào)線high,WHITE10模塊IDbit3(LSB)524V,RED11模塊IDbit4(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit5(LSB)任務(wù)3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人I/O通信與I/O板3.1.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板介紹1.ABB

標(biāo)準(zhǔn)I/O

板DSQC651DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)接口。夷3_4Dsnc65

1板?？旖涌谡f(shuō)明表3-7X6端子說(shuō)明圖3-2DSQC651板模塊接口任務(wù)3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人I/O通信與I/O板3.1.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板介紹2.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板提供16個(gè)數(shù)字量輸入信號(hào)端口和16個(gè)數(shù)字量輸出信號(hào)端口給用戶使用。使用定義INPUT

CH9INPUT

CH10INPUT

CH11INPUT

CH12INPUT

CH138OUTPUTCH89

0V10

24V表3-12地址分配891011127無(wú)無(wú)X4端子編號(hào)12345地址分配131415無(wú)無(wú)678910OUTPUT0V24V0V24VCH16

15無(wú)

無(wú)INPUTINPUTINPUTCH14CH15CH16X4端子說(shuō)明X4端子編號(hào)

圖3

-

4D

S

O

C

6

5

2板

模

塊

接口

使用定義9108步驟說(shuō)明示意圖9單擊“是”按鈕，這樣DSQC651板的配

置就完成了。手動(dòng)PC-z02004Z1007防護(hù)裝置停止已停止(速度100%)圖控

制

面

板

-

配

置

-

I

/

0

-

D

e

v

i

c

e

N

e

tD

e

v

i

c

e

-

d

6

5

1重新啟動(dòng)名稱：雙

擊

一

個(gè)

參參數(shù)名稱VendoProduRecoveLabelAddreVendoi更改將在控制器重啟后生效。是否現(xiàn)在重新啟動(dòng)?6

到11

共rcr是確定取消任務(wù)3.2了解ABB標(biāo)準(zhǔn)板DSQC651的配置方法3.2.1定義DSQC651板的總線連接參數(shù)名稱設(shè)定值功能說(shuō)明Nameboard10設(shè)定I/0板在系統(tǒng)中的名字Type

ofUnitD651設(shè)定I/0板的類型Connected

toBusDeviceNet設(shè)定I/0板連接的總線DeviceNetAddress10設(shè)定I/0板在總線中的地址操作步驟如右圖所示表3-14DSQC651板總線連接的相關(guān)參數(shù)功能否步驟說(shuō)明示意圖-

·手動(dòng)PC-202004210007防護(hù)裝置停止已停止(速度100%圖手動(dòng)防護(hù)裝置停止

圖7“DeviceMapping”是設(shè)

定信號(hào)所用地址，修改為“0”,單擊“確定”按鈕，

重啟示教器后完

成設(shè)定。手動(dòng)PC-202004210007控制面板-配置-I/0-Signal-添加防護(hù)裝置停止已停止(速度100%)圖新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一個(gè)值。雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。參數(shù)名稱歸Name歸Typeof

SignalAssignedto

DeviceSignalIdentification

Label=Device

lappingCategory值

1影6共1:di1Digital

Inputd6510確定

取消任務(wù)3.2了解ABB標(biāo)準(zhǔn)板DSQC651的配置方法3.2.2定義數(shù)字輸入信號(hào)dil參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedil設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字Type

of

SignalDigital

Input設(shè)定信號(hào)的類型Assignedto

Deviced651設(shè)定信號(hào)所關(guān)聯(lián)的I/O模塊DeviceMapping0設(shè)定信號(hào)所映射的地址(參考表3-5)操作步驟如右圖所示表3-16數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)任務(wù)3.2了解ABB標(biāo)準(zhǔn)板DSQC651的配置方法3.2.3定義數(shù)字輸出信號(hào)do1參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedol設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字Typeof

SignalDigitalOutput設(shè)定信號(hào)的類型Assignedto

Deviceboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMaing32設(shè)定信號(hào)所占用的地址(參考表3-5)雙擊一個(gè)參數(shù)以修改

·參數(shù)名稱歸

N

a

m

e歸

T

y

p

e

o

f

S

i

g

n

a

lAssigned

to

DeviceSignal

Identification

LabelDevice

IappingCategory值dolDigital

Output5132確

定步

驟

說(shuō)

明

示意圖"DeviceMapping”設(shè)定

為地址32。設(shè)置

完成后單擊“確

定”按鈕，重啟

示教器后完成設(shè)

定

。手動(dòng)PC-202004210007防護(hù)裝置停止已停止(速度100%)圖1

到取

消控制面板

-

配置

-

I/0

-

Signal

-

添加新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為

一

個(gè)值。操作步驟如右圖所示X6

共

1表3-18數(shù)字輸入信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)予2參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameaol設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字Type

of

SignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)的類型Assignedto

Deviced651設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址(參照表3-7)AnalogEncodingTypeUnsigned默認(rèn)值，不得小于最小邏輯值MaximumLogicalValue40.2最大邏輯值，最大輸出電壓40.2VMaximumPhysicalValue10最大物理值，最大輸出電壓時(shí)所對(duì)應(yīng)IO板卡最大輸出電壓值MaximumPhysicalValueLimit10最大物理限值，IO板卡端口最大輸出電壓值MaximumBitValue65535最大邏輯位值，16位任務(wù)3.2了解ABB標(biāo)準(zhǔn)板DSQC651的配置方法3.2.4定義模擬輸出信號(hào)ao1表3-20模擬輸出信號(hào)ao1的相關(guān)參數(shù)任務(wù)3.2了解ABB標(biāo)準(zhǔn)板DSQC651的配置方法3.2.4定義模擬輸出信號(hào)ao1步驟說(shuō)明1示意圖依次打開(kāi)“控制

面板→配置→

I/O→Signal”

界面，選擇“添

加”選項(xiàng)，進(jìn)入

配置頁(yè)面。三

芊地護(hù)監(jiān)置芹止控制面板-配置-1/0-Sieml-添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一個(gè)值。改擊一個(gè)部數(shù)以修改·參款名稱

值

1期6共曰Mame

ol

Typeof

SigmalAnsigned

toDevice

Digital

IroutSigmalIdentification

Label

Digital

OutputCategory

Analog

InputAeceseLevelGroup

IrputGroupOutput3其余參數(shù)填寫(xiě)完

成后單擊“確

定”按鈕，重啟

示教器后完成設(shè)

定。手動(dòng)

防護(hù)裝置停止

PC-z202006Z1007

已停止(速度100%)控制面板-配置-I/0-Signal-添加新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一個(gè)值。雙擊一個(gè)參數(shù)以修改

·圖1到12共18參數(shù)名稱Default

ValueAnalogEncodingTypeIarimmLogicalValueIarimmPhysicalValueIaximmPhysical

Value

LimtIaximm

Bit

Value值0lnsigned40.2101065535確定取消2按照表3-20中的

參數(shù)進(jìn)行填寫(xiě)，

"DeviceMapping”參照

表3-7設(shè)置為“0-15”。勒護(hù)鼻量停止已解止(速空10控刺面板-配置-1/0-Simal-添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一個(gè)值。雙擊一個(gè)船數(shù)以綜改·部數(shù)名稱

值

1新共9

Nane

aol9Type

of

Sigmml

Annlog

Output

AsnignedtoDeviced651SigmalIdentification

LubelDevice

Iupping0-15Category確定

取消 re-20700121000T三秤止(速度1000手地rezacoE10e三

√3選擇“d651”選項(xiàng)，單擊“信

號(hào)”按鈕。輸入輸出I

0設(shè)備手動(dòng)PC-20200A210007防護(hù)齡置停止已停止(速度1000地址102125圖狀態(tài)正在運(yùn)行正在運(yùn)行正在運(yùn)行正在運(yùn)行正在運(yùn)行從列表中選擇一個(gè)I/O設(shè)備

·名稱△d651DN_InternalDeviceDRV_1PANELPB_InternalArybus網(wǎng)絡(luò)DeviceMetDeviceMetLocalLocalPROFIBUSAnybus停止

信號(hào)位值

視圖4在這個(gè)畫(huà)面，可以看到已經(jīng)

定義的信號(hào)。

下面就可對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控，仿真和強(qiáng)

制的操作。10設(shè)備手動(dòng)PC-20200421007防護(hù)最置停止三停止(速度1000圖活動(dòng)過(guò)濾器：值0.0000送擇布局默認(rèn)類型A0:0-15DI:0D0:32I/O設(shè)備上的信號(hào)：d651從列表中選擇一個(gè)I/O信號(hào)

·名稱△aoldi1dol設(shè)備d651d651d651步驟說(shuō)明示意圖1在示教器主菜單中單擊“輸

入輸出”按鈕。手動(dòng)PC-z2700471000THotEdit輸入輸出手動(dòng)操縱自動(dòng)生產(chǎn)窗口程序編輯器程序數(shù)據(jù)注銷DefaultUser防護(hù)鼓置停止

圖三停止(速度10備份與恢復(fù)校準(zhǔn)控制面板事件日志FlezPendant資源管理器系統(tǒng)信息重新啟動(dòng)2單擊示教器右

下角”視圖”

菜單，選擇“IO設(shè)備”選

項(xiàng)

。三

√輸入輸出常用手地P-22094210007勒護(hù)負(fù)重芹止巴帶止(速度1000活動(dòng)過(guò)毒溫：

選擇布異

默認(rèn)值

類型國(guó)化名I/0工業(yè)網(wǎng)絡(luò)全部信號(hào)數(shù)字輸入數(shù)字輸出模擬輸入懶輸出組輸入組輸出常用安全信號(hào)仿真信號(hào)視圖從列去中選擇一個(gè)1/0信號(hào)。

名稱面任務(wù)3.3認(rèn)識(shí)I/O信號(hào)的監(jiān)控與操作方法3.3.1打開(kāi)輸入輸出畫(huà)面步驟說(shuō)明示意圖1選擇“d1”選

項(xiàng)，單擊“仿

真”按鈕。三√

r-220867107210設(shè)備1/0設(shè)備上的信號(hào)：8551從列去中選每一個(gè)1/0信號(hào)。

名班/ao1d1dot百

0防護(hù)能置帶止活動(dòng)過(guò)踏器

選釋在異默認(rèn)賣(mài)量

設(shè)備

0.00A0:0-15

d5510D0:32

551傷真關(guān)閉2單擊“1”按

鈕，將d1的狀

態(tài)仿真為“1”。三

√

地

護(hù)款置帶止

菌r-250Z1807三孵上(8度1000210設(shè)備I/0設(shè)備上的信號(hào)：8551從列去中選鋅一個(gè)I/O始號(hào)

·名降么aolM1do1百^

0

1

消除仿真關(guān)閉3仿真結(jié)束后，

單擊“消除仿

真”按鈕，即

可取消仿真。三10設(shè)備手動(dòng) PC-202006210007防護(hù)裝置停止已停止(速度100%)話動(dòng)過(guò)進(jìn)器：

選擇布異

默認(rèn)值

賣(mài)型0.00

A0:0-151(Sim)

DI:00

D0:32圖設(shè)備d651d651d651I/O設(shè)備上的信號(hào)：d651從列去中選擇一個(gè)I/0信號(hào)

·名稱△ao1di1do1百

^

01

消除仿真關(guān)閉任務(wù)3.3認(rèn)識(shí)I/O信號(hào)的監(jiān)控與操作方法3.3.2對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作1.對(duì)di1進(jìn)行仿真操作語(yǔ)培過(guò)踏溫：

選擇在異默認(rèn)值

典盟

設(shè)備

0.00

A0:0-15

551

1

(SH)

DI:0

1651

0回

32512通過(guò)單擊“1”

按鈕或者“0”

按鈕，對(duì)do1的

狀態(tài)進(jìn)行強(qiáng)制輸

出

。10設(shè)備手動(dòng)

防護(hù)鼓置芹止

圖PC-202004210007

三停止(速度1009

I/O設(shè)備上的信號(hào)：d651活動(dòng)過(guò)濾器：

選擇布異從列表中選擇一個(gè)I/O0信號(hào)·

默認(rèn)名稱△

值

類型

設(shè)備aol0.00A0:0-15d651di1

0

DI:0d651dol1(Sin)DO:32

d651百^

0

1

消除仿真關(guān)閉步驟說(shuō)明示意圖1選擇“dol”選

項(xiàng)，單擊“仿

真”按鈕。手動(dòng)防護(hù)齡置件止圖Pc-z0D00421007三停止(速度100%010

設(shè)

備名稱△值

類量

設(shè)備aoldi10.000A0: