工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（ABB）目錄1ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作2ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信3ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的建立4RAPID程序的建立5ABB工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用緒論緒

論一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介ABB集團(tuán)是由兩家具有百年歷史的國(guó)際企業(yè)（瑞典的阿西亞公司和瑞士的布朗勃法瑞公司）在1988年合并而成的。總部位于瑞士蘇黎世。

集團(tuán)背景

總部位置ABB集團(tuán)一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介焊接搬運(yùn)裝配上下料噴涂包裝碼垛壓鑄ABB

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：機(jī)身緊湊、安裝靈活、負(fù)載能力強(qiáng)、重復(fù)定位精度高、生產(chǎn)效率高等。應(yīng)用場(chǎng)景：裝配與測(cè)試、上下料、螺絲擰緊、橡膠插入。IRB1100一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：生產(chǎn)效率高、精度高、占地面積小、運(yùn)行速度快、維護(hù)成本低等。應(yīng)用場(chǎng)景：裝配、弧焊、物料搬運(yùn)、上下料、材料去除、分配、包裝、清潔/噴霧。IRB1600一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：機(jī)身緊湊、負(fù)載能力強(qiáng)、工作范圍大、操作速度快、安裝靈活、占地面積小等。應(yīng)用場(chǎng)景：上下料、物料搬運(yùn)、弧焊、裝配、涂膠、包裝。IRB2600一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：運(yùn)行穩(wěn)定、生產(chǎn)節(jié)拍短、空間利用率高、產(chǎn)能高、工作范圍大等。應(yīng)用場(chǎng)景：上下料、物料搬運(yùn)、點(diǎn)焊、壓鑄。IRB6650S動(dòng)力機(jī)器人系列中的架式機(jī)器人一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：生產(chǎn)節(jié)拍短、生產(chǎn)效率高、精度高、占地面積小、運(yùn)行速度快、維護(hù)成本低等。應(yīng)用場(chǎng)景：包裝、碼垛、拆垛。IRB460

ABB四軸多功能機(jī)器人中最快的碼垛機(jī)器人一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：體形小巧、工作范圍大、柔性高、通用性好、性能可靠、精度高、可連續(xù)運(yùn)行等。應(yīng)用場(chǎng)景：噴漆、噴粉、上釉。IRB52緊湊型噴涂機(jī)器人一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：工作范圍大，加速性能優(yōu)異、噴涂速度快等。應(yīng)用場(chǎng)景：小批量噴涂、多色噴涂。IRB5500-22/23集噴涂設(shè)備于一體一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：機(jī)身緊湊、有效工作范圍大、生產(chǎn)節(jié)拍短、可任意角度安裝、可選配食品級(jí)潤(rùn)滑等。應(yīng)用場(chǎng)景：電子、食品、飲料、制藥、醫(yī)療等領(lǐng)域的物料搬運(yùn)和裝配。IRB1200一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：靈活性高、占地面積小、速度快、柔性高、精度高、運(yùn)動(dòng)控制性能強(qiáng)、生產(chǎn)節(jié)拍短等。應(yīng)用場(chǎng)景：包裝、拾料。IRB360通常稱為FlexPicker一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介特點(diǎn)：可持續(xù)性、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)、可靠性強(qiáng)、維護(hù)成本低等。應(yīng)用場(chǎng)景：重型和大型工件搬運(yùn)。IRB8700

ABB第8代高負(fù)載高性能工業(yè)機(jī)器人，使用無(wú)害材料生產(chǎn)一、ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介ABB工業(yè)機(jī)器人超級(jí)工廠已在上海市浦東新區(qū)正式落成投產(chǎn)，這座超級(jí)工廠是ABB公司在全球所建規(guī)模最大的工業(yè)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和應(yīng)用基地，它具有數(shù)字化、智能化和低碳化三大特點(diǎn)，相比其他工業(yè)機(jī)器人工廠和研發(fā)中心，它的自動(dòng)化程度更高、柔性化程度也更高。ABB工業(yè)機(jī)器人超級(jí)工廠內(nèi)的全球研發(fā)中心采用開放協(xié)作模式，未來(lái)將加速在人工智能、數(shù)字化和軟件方面的創(chuàng)新，進(jìn)一步挖掘工業(yè)機(jī)器人在物流、醫(yī)療健康、可穿戴智能設(shè)備等領(lǐng)域的應(yīng)用潛力。知識(shí)角二、ABB工業(yè)機(jī)器人的編程方式1．現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)現(xiàn)方式：示教器示教。操作員通過(guò)示教器編輯工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)程序并存儲(chǔ)在系統(tǒng)中，之后工業(yè)機(jī)器人便可以調(diào)用這些程序不斷地完成相同的作業(yè)過(guò)程。特點(diǎn)：簡(jiǎn)單易學(xué)，適用于工件幾何形狀簡(jiǎn)單、作業(yè)過(guò)程簡(jiǎn)單的場(chǎng)合。2．離線編程離線編程的定義：利用

ABB

公司研發(fā)的

RobotStudio

軟件，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行建模、編程和仿真。RobotStudio

軟件與工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中運(yùn)行的軟件一致，所用程序和配置文件也相同。通過(guò)RobotStudio軟件進(jìn)行離線編程，如同將真實(shí)的工業(yè)機(jī)器人搬到電腦中。離線編程適用于作業(yè)過(guò)程復(fù)雜的場(chǎng)合。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)1．操作安全知識(shí)1）工作中的安全ABB工業(yè)機(jī)器人具有較強(qiáng)的負(fù)載能力和較大的運(yùn)動(dòng)慣性，可能引發(fā)較高的安全風(fēng)險(xiǎn)。盡管工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡可以預(yù)測(cè)，但由于外部信號(hào)干擾或程序異常等因素，仍可能引發(fā)突發(fā)性動(dòng)作。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)1．操作安全知識(shí)當(dāng)進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間時(shí)，需要注意（1）注意準(zhǔn)備好示教器，以便能隨時(shí)控制工業(yè)機(jī)器人。（4）注意檢查夾具是否夾緊工件。若夾具未夾緊工件，則可能導(dǎo)致工件墜落，造成人員傷害或設(shè)備損壞。（5）注意液壓、氣壓系統(tǒng)及帶電部件存在的安全隱患。即使設(shè)備已經(jīng)斷電，也應(yīng)注意電路中可能存在的殘留電荷。（2）注意運(yùn)動(dòng)的工具（如切削工具），確保工具在接近工業(yè)機(jī)器人之前已經(jīng)停止運(yùn)動(dòng)。（3）注意工件和工業(yè)機(jī)器人表面的高溫（工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度會(huì)很高）。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)1．操作安全知識(shí)2）示教器的安全示教器是進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置及狀態(tài)監(jiān)控的手持裝置，也是操作員最常使用的控制裝置。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)1．操作安全知識(shí)（2）不要踩踏示教器的連接電纜。為避免操作不當(dāng)引起示教器故障或損害，需要在操作時(shí)注意：（1）不要摔打、拋擲或重?fù)羰窘唐?。不使用示教器時(shí)，應(yīng)將其掛在專用的存放支架上。（3）不要使用鋒利的物體（如螺釘、刀具或筆尖等）操作示教器的觸摸屏，應(yīng)使用觸摸筆操作。（4）不要使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，應(yīng)使用軟布蘸取少量水清潔。（5）應(yīng)定期清潔示教器的觸摸屏，避免灰塵和小顆粒長(zhǎng)期沉積造成屏幕故障。（6）示教器不連接USB設(shè)備時(shí)，應(yīng)蓋上USB設(shè)備端口的保護(hù)蓋，避免從端口處進(jìn)入灰塵造成示教器故障。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)2．緊急情況處理措施1）緊急停止按下示教器的急停按鈕，能使工業(yè)機(jī)器人緊急停止。緊急停止優(yōu)先于其他任何的控制操作，它會(huì)使工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的電源斷開，停止所有部件的運(yùn)轉(zhuǎn)，并切斷由工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)，應(yīng)立即按下急停按鈕（2）工業(yè)機(jī)器人傷害了工作人員或損壞了其他設(shè)備。（1）工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)2．緊急情況處理措施2）滅火當(dāng)工業(yè)機(jī)器人或其他外圍設(shè)備起火時(shí)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火，切勿使用水或c。三、ABB工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)2．緊急情況處理措施知識(shí)角國(guó)外的工業(yè)機(jī)器人起步較早瑞士的ABB德國(guó)的KUKA日本的FANUC日本的安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器人“四大家族”我國(guó)雖然起步晚，但在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域也有著迅猛發(fā)展四小龍感謝觀看工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（ABB）目錄1ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作2ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信3ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的建立4RAPID程序的建立5ABB工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用緒論模塊一ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作學(xué)習(xí)目標(biāo)

熟悉示教器的組成和手持方法熟悉使能器按鈕的功能了解示教器初始界面掌握備份與恢復(fù)ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的方法掌握手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人的方法01知識(shí)目標(biāo)

能夠設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言能夠設(shè)置系統(tǒng)日期和時(shí)間能夠查看常用信息與事件日志能夠配置示教器的可編程按鍵能夠備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)能夠單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊和系統(tǒng)參數(shù)配置文件能夠手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)02技能目標(biāo)

樹立愛黨愛國(guó)信念，具備專業(yè)使命感和社會(huì)責(zé)任感培養(yǎng)腳踏實(shí)地、堅(jiān)韌不拔、團(tuán)結(jié)互助的優(yōu)秀品質(zhì)養(yǎng)成虛心好學(xué)、積極樂(lè)觀、實(shí)事求是的職業(yè)精神03素質(zhì)目標(biāo)任務(wù)一認(rèn)識(shí)與操作ABB工業(yè)機(jī)器人的示教器項(xiàng)目導(dǎo)航任務(wù)二備份與恢復(fù)ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)任務(wù)三手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人任務(wù)一認(rèn)識(shí)與操作ABB工業(yè)機(jī)器人的示教器任務(wù)引入——廣泛學(xué)習(xí)，提升技能要操作ABB工業(yè)機(jī)器人，就必須與ABB工業(yè)機(jī)器人的示教器打交道。操作員小張?jiān)诓僮魇窘唐鲿r(shí)發(fā)現(xiàn)示教器的顯示語(yǔ)言為英文，這給后續(xù)操作帶來(lái)不便。于是小張向師傅請(qǐng)教如何將示教器的顯示語(yǔ)言設(shè)置為中文。學(xué)習(xí)完顯示語(yǔ)言的設(shè)置方法后，小張意識(shí)到：操作ABB工業(yè)機(jī)器人時(shí)，不僅要認(rèn)真學(xué)習(xí)示教器的操作方法，還要提升自身的專業(yè)英語(yǔ)能力，這樣才能更好地吸收國(guó)外先進(jìn)技術(shù)，從而為我國(guó)的科技發(fā)展貢獻(xiàn)力量。一、示教器的組成示教器的組成示教器的硬件按鍵一、示教器的組成示教器硬件按鍵的功能序號(hào)功能1～4可編程按鍵，可由操作員配置某些特定功能，以簡(jiǎn)化編程和測(cè)試5選擇機(jī)械單元6切換運(yùn)動(dòng)模式（重定位運(yùn)動(dòng)或線性運(yùn)動(dòng)）7切換運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸（軸1～3或軸4～6）8切換增量9步退按鍵，使程序后退一步10啟動(dòng)按鍵，開始執(zhí)行程序11步進(jìn)按鍵，使程序前進(jìn)一步12停止按鍵，停止執(zhí)行程序一、示教器的組成大家想想，除了表中列出的功能，示教器的硬件按鍵還可以根據(jù)實(shí)際操作需求增加哪些實(shí)用功能呢？二、示教器的手持方法通常左手握示教器，四指穿過(guò)示教器綁帶按在使能器按鈕上，右手使用觸摸筆在觸摸屏上操作。右利手操作步驟可以將示教器旋轉(zhuǎn)180°，并在示教器的控制面板界面選擇“外觀”選項(xiàng)來(lái)設(shè)置屏幕的旋轉(zhuǎn)方向，然后右手握示教器，左手使用觸摸筆在觸摸屏上操作。左利手操作步驟示教器常規(guī)的手持方法二、示教器的手持方法結(jié)合自身習(xí)慣，談?wù)勀阌X得這種常規(guī)手持方法有什么優(yōu)點(diǎn)，還有沒有可以改進(jìn)的地方？三、使能器按鈕的功能使能器按鈕是為保證操作員的人身安全而設(shè)置的。使能器按鈕分為兩擋，在手動(dòng)模式下按至第一擋，工業(yè)機(jī)器人將處于“電機(jī)開啟”狀態(tài)；繼續(xù)按至第二擋（按緊），工業(yè)機(jī)器人將處于“防護(hù)裝置停止”狀態(tài)。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，操作員將使能器按鈕松開或按緊，工業(yè)機(jī)器人均會(huì)立即停止運(yùn)行，從而保證操作員的人身安全。三、使能器按鈕的功能在實(shí)際操作中，除了使能器按鈕，還有哪些安全防護(hù)措施能保障操作員在使用示教器時(shí)的安全呢？四、示教器初始界面示教器初始界面四、示教器初始界面示教器初始界面各部分的名稱及功能說(shuō)明名稱功能說(shuō)明主菜單包括

HotEdit、備份與恢復(fù)、輸入輸出、校準(zhǔn)、手動(dòng)操縱、控制面板、自動(dòng)生產(chǎn)窗口、事件日志、程序編輯器、FlexPendant

資源管理器、程序數(shù)據(jù)、系統(tǒng)信息、注銷、重新啟動(dòng)等，通過(guò)主菜單可以打開多個(gè)界面，但一次只能操作一個(gè)操作員窗口用于監(jiān)控和管理工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中所有正在運(yùn)行或準(zhǔn)備運(yùn)行的任務(wù)狀態(tài)欄顯示與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)等任務(wù)欄顯示所有打開的界面，并可用于界面間的切換快速設(shè)置菜單對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行設(shè)置任務(wù)實(shí)施

一、設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言ABB工業(yè)機(jī)器人示教器默認(rèn)的顯示語(yǔ)言為英文，為方便操作，可將顯示語(yǔ)言設(shè)置為中文。設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言的具體步驟步驟說(shuō)明

圖示①單擊示教器初始界面左上角的主菜單

②選擇“ControlPanel”選項(xiàng)2121任務(wù)實(shí)施

一、設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言（續(xù)表）步驟說(shuō)明

圖示選擇“Language”選項(xiàng)21任務(wù)實(shí)施

一、設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言（續(xù)表）步驟說(shuō)明

圖示①選擇“Chinese”選項(xiàng)②單擊“OK”按鈕2112任務(wù)實(shí)施

一、設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言（續(xù)表）步驟說(shuō)明

圖示在彈出的提示對(duì)話框中單擊“Yes”按鈕，系統(tǒng)將會(huì)重啟21任務(wù)實(shí)施

一、設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言（續(xù)表）步驟說(shuō)明

圖示系統(tǒng)重啟后，單擊主菜單便能看到示教器的顯示語(yǔ)言已設(shè)置為中文21任務(wù)實(shí)施

二、設(shè)置系統(tǒng)日期和時(shí)間為方便管理ABB工業(yè)機(jī)器人的事件日志，以及確定故障發(fā)生的具體時(shí)間，在進(jìn)行各種操作之前需要將ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的日期和時(shí)間設(shè)置為本時(shí)區(qū)的日期和時(shí)間。設(shè)置系統(tǒng)日期和時(shí)間的具體步驟步驟說(shuō)明圖示①單擊主菜單②選擇“控制面板”選項(xiàng)1212任務(wù)實(shí)施

二、設(shè)置系統(tǒng)日期和時(shí)間（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示選擇“日期和時(shí)間”選項(xiàng)12任務(wù)實(shí)施

二、設(shè)置系統(tǒng)日期和時(shí)間（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示①選擇“網(wǎng)絡(luò)時(shí)間”或“手動(dòng)時(shí)間”單選按鈕，進(jìn)行系統(tǒng)日期和時(shí)間的設(shè)置②單擊“確定”按鈕1212任務(wù)實(shí)施

三、查看常用信息與事件日志通過(guò)示教器初始界面的狀態(tài)欄可查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息與事件日志。狀態(tài)欄中的常用信息中，操作模式包括手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)三種。狀態(tài)欄中的常用信息任務(wù)實(shí)施

三、查看常用信息與事件日志單擊狀態(tài)欄可查看工業(yè)機(jī)器人的事件日志。事件日志是記錄工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)、操作歷史、報(bào)警和故障信息的關(guān)鍵工具，用于監(jiān)控和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。狀態(tài)欄中的常用信息任務(wù)實(shí)施

三、查看常用信息與事件日志事件日志中記錄了很多信息，當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，你會(huì)重點(diǎn)關(guān)注事件日志中的哪些內(nèi)容來(lái)排查問(wèn)題呢？任務(wù)實(shí)施

四、配置示教器的可編程按鍵操作員可為可編程按鍵1～4配置某些特定功能，以簡(jiǎn)化編程和測(cè)試。下面為可編程按鍵1配置一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)do1。步驟說(shuō)明圖示進(jìn)入控制面板界面，選擇“ProgKeys”選項(xiàng)為可編程按鍵1配置一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)do1的具體步驟任務(wù)實(shí)施

四、配置示教器的可編程按鍵步驟說(shuō)明圖示進(jìn)入“按鍵1”的配置界面，在“類型”下拉列表框中有“無(wú)”“輸入”“輸出”“系統(tǒng)”4個(gè)選項(xiàng)，因?yàn)閐o1是數(shù)字輸出信號(hào)，所以這里選擇“輸出”選項(xiàng)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

四、配置示教器的可編程按鍵步驟說(shuō)明圖示①在“數(shù)字輸出”條目下單擊“do1”②在“按下按鍵”下拉列表框中選擇“按下/松開”選項(xiàng)，操作員可根據(jù)實(shí)際需要選擇按下按鍵的動(dòng)作特性③單擊“確定”按鈕（續(xù)表）213任務(wù)實(shí)施

四、配置示教器的可編程按鍵步驟說(shuō)明圖示配置成功后，便可通過(guò)可編程按鍵1對(duì)數(shù)字輸出信號(hào)do1進(jìn)行強(qiáng)制操作（在手動(dòng)模式下）?？删幊贪存I2～4可重復(fù)上述步驟進(jìn)行配置（續(xù)表）任務(wù)二備份與恢復(fù)ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)任務(wù)引入——多學(xué)技能，為自己“數(shù)據(jù)備份”ABB工業(yè)機(jī)器人操作員小張?jiān)诠ぷ髦邪l(fā)現(xiàn)，電腦系統(tǒng)存在因操作失誤或病毒攻擊導(dǎo)致數(shù)據(jù)損壞的風(fēng)險(xiǎn)。當(dāng)遇到數(shù)據(jù)損壞的情況時(shí)，他通常是利用電腦系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)備份功能，將系統(tǒng)還原到數(shù)據(jù)損壞前的某一時(shí)間點(diǎn)，以保護(hù)重要的數(shù)據(jù)。那么ABB工業(yè)機(jī)器人是否也具有類似的數(shù)據(jù)備份功能呢？數(shù)據(jù)備份功能體現(xiàn)出一種未雨綢繆的危機(jī)意識(shí)和安全策略。由此及彼，我們?cè)谏钪幸W(xué)習(xí)各項(xiàng)技能，為自己“數(shù)據(jù)備份”，以便在遇到挫折時(shí)，可以依靠自身能力走出人生低谷，迎接美好明天。一、數(shù)據(jù)備份工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)故障或重新安裝后，可以通過(guò)備份的數(shù)據(jù)快速地將工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到數(shù)據(jù)備份時(shí)的狀態(tài)。數(shù)據(jù)備份的定義：為防止系統(tǒng)因操作失誤或故障導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失，而將全部或部分?jǐn)?shù)據(jù)從應(yīng)用主機(jī)的硬盤復(fù)制到其他存儲(chǔ)介質(zhì)的過(guò)程。二、數(shù)據(jù)恢復(fù)當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障，或因操作失誤出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，通常需要使用之前備份的數(shù)據(jù)讓系統(tǒng)恢復(fù)正常。系統(tǒng)故障處理由于工業(yè)機(jī)器人備份的數(shù)據(jù)具有唯一性，因此在進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)時(shí)不能將工業(yè)機(jī)器人A備份的數(shù)據(jù)恢復(fù)到工業(yè)機(jī)器人B中，否則會(huì)造成系統(tǒng)故障。數(shù)據(jù)恢復(fù)注意事項(xiàng)操作員可以將程序模塊和系統(tǒng)參數(shù)配置文件單獨(dú)導(dǎo)入不同的工業(yè)機(jī)器人中，這種方法常在批量生產(chǎn)時(shí)使用。批量生產(chǎn)解決方案二、數(shù)據(jù)恢復(fù)大家結(jié)合生活中保存文件的經(jīng)歷，想一想為什么工業(yè)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)具有唯一性，不能隨意在不同機(jī)器人之間恢復(fù)呢？步驟說(shuō)明圖示①單擊主菜單②選擇“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)1任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)2備份ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的步驟步驟說(shuō)明圖示選擇“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)續(xù)表步驟說(shuō)明圖示①在彈出的界面中，單擊備份文件夾條目下“ABC…”，進(jìn)行備份文件夾名的修改②單擊備份路徑條目下“…”，選擇備份位置③備份位置選擇完成后，單擊“備份”按鈕進(jìn)行備份任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)續(xù)表備份位置既可以是工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部存儲(chǔ)器，也可以是外部USB存儲(chǔ)設(shè)備123步驟說(shuō)明圖示彈出等待界面，等待備份的完成。備份完成后，系統(tǒng)自動(dòng)返回備份與恢復(fù)界面任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)續(xù)表任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)在選擇備份位置時(shí)，內(nèi)部存儲(chǔ)器和外部USB存儲(chǔ)設(shè)備各有什么優(yōu)缺點(diǎn)呢？大家盡可能多地列舉出來(lái)。步驟說(shuō)明圖示參考備份數(shù)據(jù)時(shí)的操作，在備份與恢復(fù)界面選擇“恢復(fù)系統(tǒng)…”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)恢復(fù)ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的步驟步驟說(shuō)明圖示①單擊備份文件夾條目下“…”，選擇備份數(shù)據(jù)存放的位置②單擊“恢復(fù)”按鈕任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)（續(xù)表）12步驟說(shuō)明圖示在彈出的對(duì)話框中單擊“是”按鈕任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示彈出等待界面，系統(tǒng)恢復(fù)完成后將重新啟動(dòng)任務(wù)實(shí)施

一、備份與恢復(fù)數(shù)據(jù)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示①單擊主菜單②選擇“程序編輯器”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

二、單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊的步驟12步驟說(shuō)明圖示單擊“模塊”任務(wù)實(shí)施

二、單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示單擊“文件”按鈕，在上拉列表框中選擇“加載模塊…”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

二、單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示在彈出的對(duì)話框中單擊“是”按鈕任務(wù)實(shí)施

二、單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示①單擊需要加載的程序模塊“Module1.MOD”②單擊“確定”按鈕，單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊操作完成任務(wù)實(shí)施

二、單獨(dú)導(dǎo)入程序模塊（續(xù)表）12步驟說(shuō)明圖示進(jìn)入控制面板界面，選擇“配置”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

三、單獨(dú)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)配置文件單獨(dú)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)配置文件的步驟步驟說(shuō)明圖示單擊“文件”按鈕，在上拉列表框中選擇“加載參數(shù)…”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

三、單獨(dú)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)配置文件（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示①選擇“刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載”單選按鈕②單擊“加載…”按鈕任務(wù)實(shí)施

三、單獨(dú)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)配置文件（續(xù)表）12步驟說(shuō)明圖示①單擊需要加載的系統(tǒng)參數(shù)配置文件“EIO.cfg”②單擊“確定”按鈕任務(wù)實(shí)施

三、單獨(dú)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)配置文件（續(xù)表）12步驟說(shuō)明圖示在彈出的對(duì)話框中單擊“是”按鈕，系統(tǒng)將在控制器重新啟動(dòng)后完成系統(tǒng)參數(shù)配置文件的導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施

三、單獨(dú)導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)配置文件（續(xù)表）任務(wù)三手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人任務(wù)引入——技術(shù)傳幫帶，和諧好氛圍某機(jī)械廠的ABB工業(yè)機(jī)器人更換了新焊槍，由于新焊槍的型號(hào)與舊焊槍不同，因此需要重新調(diào)整ABB工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。操作員老李準(zhǔn)備手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人，然后調(diào)整各參考點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并讓徒弟小張?jiān)谝慌詫W(xué)習(xí)。這種言傳身教的培養(yǎng)方式，不僅可以讓徒弟快速掌握ABB工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)要領(lǐng)，還可以營(yíng)造互幫互助的團(tuán)隊(duì)氛圍，有效促進(jìn)企業(yè)技術(shù)傳承和人才梯隊(duì)建設(shè)。請(qǐng)思考：ABB工業(yè)機(jī)器人是如何進(jìn)行手動(dòng)操縱的呢？手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人時(shí)，必須將模式開關(guān)上的鑰匙旋至手動(dòng)模式。單軸運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式一、單軸運(yùn)動(dòng)ABB工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)其對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)軸。在單軸運(yùn)動(dòng)模式下，每次只能使一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)模式常用于ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新；或當(dāng)ABB工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位（即超出移動(dòng)范圍而停止）時(shí)，將關(guān)節(jié)軸移動(dòng)到合適的位置。ABB工業(yè)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸一、單軸運(yùn)動(dòng)大家結(jié)合生活中的場(chǎng)景，想一想單軸運(yùn)動(dòng)這種每次只能一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的模式，除了課本上提到的適用場(chǎng)景，還可能在哪些情況下用到呢？二、線性運(yùn)動(dòng)ABB工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)

線性運(yùn)動(dòng)的定義

ABB工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的工具中心點(diǎn)（簡(jiǎn)稱TCP）在空間中沿著坐標(biāo)系的X軸、Y軸、Z軸方向做直線運(yùn)動(dòng)。

線性運(yùn)動(dòng)的本質(zhì)當(dāng)手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人去接近空間中的某一點(diǎn)時(shí)，其本質(zhì)是讓TCP去接近該點(diǎn)。

線性運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)ABB工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)模式移動(dòng)的幅度較小，適用于較為精確的定位和移動(dòng)。二、線性運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)因?yàn)橐苿?dòng)幅度小、定位精確，那在工業(yè)生產(chǎn)中，哪些具體的操作環(huán)節(jié)特別需要這種運(yùn)動(dòng)模式呢？三、重定位運(yùn)動(dòng)ABB工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)的定義：ABB工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器以其TCP為坐標(biāo)原點(diǎn)，在空間中繞坐標(biāo)原點(diǎn)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)也可以理解為ABB工業(yè)機(jī)器人繞TCP所做的位姿調(diào)整運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)三、重定位運(yùn)動(dòng)對(duì)比線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，討論一下這兩種運(yùn)動(dòng)模式在實(shí)際操作中可能會(huì)組合使用的場(chǎng)景？三、重定位運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行粗略定位和較大幅度移動(dòng)時(shí)，單軸運(yùn)動(dòng)模式比其他運(yùn)動(dòng)模式更加方便快捷。因此，選擇運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，并不是越精確越好，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分析。知識(shí)角三、重定位運(yùn)動(dòng)結(jié)合三種運(yùn)動(dòng)模式的特點(diǎn)，思考在一個(gè)復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)中，如何合理搭配使用這三種運(yùn)動(dòng)模式來(lái)提高工作效率？任務(wù)實(shí)施

一、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)的步驟步驟說(shuō)明圖示將ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜上的電源總開關(guān)從“OFF”旋轉(zhuǎn)到“ON”，啟動(dòng)ABB工業(yè)機(jī)器人，然后將控制柜上的模式開關(guān)切換到中間的手動(dòng)模式模式開關(guān)從左到右依次為“自動(dòng)”“手動(dòng)”“全速手動(dòng)”模式任務(wù)實(shí)施

一、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示①在狀態(tài)欄中確認(rèn)ABB工業(yè)機(jī)器人為“手動(dòng)”模式②單擊主菜單，選擇“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)12任務(wù)實(shí)施

一、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示在手動(dòng)操縱界面中選擇“動(dòng)作模式”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

一、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示①在動(dòng)作模式界面中選擇“軸1-3”選項(xiàng)②單擊“確定”按鈕，便可以對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的第1～3軸進(jìn)行手動(dòng)操縱若選擇“軸4-6”選項(xiàng)，單擊“確定”按鈕，則可以對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的第4～6軸進(jìn)行手動(dòng)操縱12任務(wù)實(shí)施

一、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示按下使能器按鈕，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，然后操縱ABB工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱桿使其做單軸運(yùn)動(dòng)任務(wù)實(shí)施

一、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做單軸運(yùn)動(dòng)在按照步驟進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)操作時(shí)，大家覺得哪個(gè)步驟最容易出現(xiàn)失誤，為什么？如果出現(xiàn)失誤，該如何解決？任務(wù)實(shí)施

二、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)的步驟步驟說(shuō)明圖示①參考單軸運(yùn)動(dòng)的步驟，在動(dòng)作模式界面中選擇“線性”選項(xiàng)②單擊“確定”按鈕12任務(wù)實(shí)施

二、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示選擇“工具坐標(biāo)”選項(xiàng)ABB工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)需要在工具坐標(biāo)中指定它所對(duì)應(yīng)的工具任務(wù)實(shí)施

二、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)步驟說(shuō)明圖示①選擇對(duì)應(yīng)的工具“tool1”②單擊“確定”按鈕12（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)步驟說(shuō)明圖示按下使能器按鈕，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，然后操縱

ABB

工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱桿使其沿

X

軸、Y

軸、Z

軸方向做直線運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)假設(shè)我們?cè)诓僮骶€性運(yùn)動(dòng)時(shí)，發(fā)現(xiàn)TCP不能準(zhǔn)確沿直線到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能是什么原因?qū)е碌哪?？大家盡可能多地提出猜想。任務(wù)實(shí)施

三、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)的步驟步驟說(shuō)明圖示①參考單軸運(yùn)動(dòng)的步驟，在手動(dòng)操縱界面中選擇“動(dòng)作模式”選項(xiàng)②在動(dòng)作模式界面中選擇“重定位”選項(xiàng)，單擊“確定”按鈕12任務(wù)實(shí)施

三、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）步驟說(shuō)明圖示選擇“坐標(biāo)系”選項(xiàng)任務(wù)實(shí)施

三、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)步驟說(shuō)明圖示①在坐標(biāo)系界面中有4種坐標(biāo)系，選擇“工具”選項(xiàng)②單擊“確定”按鈕12（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

三、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)步驟說(shuō)明圖示選擇“工具坐標(biāo)”選項(xiàng)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

三、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)步驟說(shuō)明圖示①選擇對(duì)應(yīng)的工具“tool1”②單擊“確定”按鈕12（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

三、手動(dòng)操縱ABB工業(yè)機(jī)器人做重定位運(yùn)動(dòng)步驟說(shuō)明圖示按下使能器按鈕，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，然后操縱ABB工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱桿使其繞TCP做重定位運(yùn)動(dòng)（續(xù)表）砥節(jié)礪行感謝觀看工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（ABB）目錄1ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作2ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信3ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的建立4RAPID程序的建立5ABB工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用緒論模塊二ABB工業(yè)機(jī)器人的IO通信學(xué)習(xí)目標(biāo)

了解ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O接口了解ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板熟悉常用的ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)熟悉常用的ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)01知識(shí)目標(biāo)

能夠配置現(xiàn)場(chǎng)總線能夠創(chuàng)建I/O信號(hào)能夠關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)能夠關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)02技能目標(biāo)

樹立愛黨愛國(guó)信念，具備專業(yè)使命感和社會(huì)責(zé)任感樹立崇高遠(yuǎn)大的職業(yè)理想和投身國(guó)家建設(shè)的使命擔(dān)當(dāng)培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的實(shí)踐精神03素質(zhì)目標(biāo)任務(wù)一配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板項(xiàng)目導(dǎo)航任務(wù)二關(guān)聯(lián)I/O信號(hào)任務(wù)一配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板任務(wù)引入——理論結(jié)合實(shí)操，精通貴在積累紅星汽車制造廠近期配備了一批用于汽車噴涂作業(yè)的ABB工業(yè)機(jī)器人，操作員小張與師傅老李負(fù)責(zé)安裝和配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板。但小張只會(huì)編寫程序，不知道ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的功能和配置方法。為此，老李在實(shí)操過(guò)程中對(duì)小張講解了ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的相關(guān)知識(shí)。在老李的悉心指導(dǎo)下，小張很快領(lǐng)悟了操作要領(lǐng)，成功完成了ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置工作。小張不禁感慨道：“通過(guò)這次經(jīng)歷，我深刻體會(huì)到理論結(jié)合實(shí)操的重要性。只有不斷積累實(shí)操經(jīng)驗(yàn)，才能練就過(guò)硬的實(shí)操技能。”一、ABB工業(yè)機(jī)器人I/O接口概述

I/O接口定義與組成I/O接口即輸入/輸出接口（input/outputinterface），通常由硬件電路和相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序組成。功能與重要性

它是ABB工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分，是連接ABB工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備的橋梁。一、ABB工業(yè)機(jī)器人I/O接口概述為了方便與外圍設(shè)備進(jìn)行通信，ABB工業(yè)機(jī)器人配備了豐富的I/O接口。

ABB工業(yè)機(jī)器人常見的I/O接口PC接口現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板RS-232串口OPCServerSocketMessageDeviceNetEtherNet/IPPROFIBUSPROFIBUS-DPPROFINETDSQC651板DSQC652板DSQC653板DSQC355A板一、ABB工業(yè)機(jī)器人I/O接口概述一般用于

ABB

工業(yè)機(jī)器人和

PC

之間的通信，在開發(fā)和調(diào)試

ABB

工業(yè)機(jī)器人本體系統(tǒng)時(shí)常使用這種I/O接口。（1）PC

接口一般用于

ABB

工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備之間通信數(shù)據(jù)量龐大的情況，比較常用的是DeviceNet。（2）現(xiàn)場(chǎng)總線ABB

工業(yè)機(jī)器人最常用的一種

I/O

接口，其本質(zhì)為一種可編程控制器（PLC）。（3）ABB

標(biāo)準(zhǔn)

I/O

板在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，各個(gè)設(shè)備之間傳送信息的公共通路稱為總線。知識(shí)角一、ABB工業(yè)機(jī)器人I/O接口概述結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)場(chǎng)景，大家認(rèn)為PC接口和現(xiàn)場(chǎng)總線在應(yīng)用上各有哪些優(yōu)缺點(diǎn)？可以從通信速度、數(shù)據(jù)傳輸量、適用設(shè)備等方面展開討論。二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板ABB

標(biāo)準(zhǔn)

I/O

板安裝在

ABB

工業(yè)機(jī)器人的控制柜中，ABB

工業(yè)機(jī)器人可以通過(guò)

ABB

標(biāo)準(zhǔn)

I/O

板完成數(shù)字輸入（di）、數(shù)字輸出（do）、組輸入（gi）、組輸出（go）、模擬輸入（ai）和模擬輸出（ao）等多種信號(hào)的處理。雖然ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的型號(hào)很多，但是它們的基本功能大同小異。DSQC651板二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板1．DSQC651板的安裝位置DSQC651板一般安裝在控制柜柜門的內(nèi)側(cè)。以常用的IRC5控制柜為例，該型號(hào)控制柜最多可以安裝4塊DSQC651板或其他型號(hào)的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，這些ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板上的接口與控制柜上的接口是通用的。DSQC651板的安裝位置二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板1．DSQC651板的安裝位置如果在實(shí)際安裝時(shí)，需要安裝5塊DSQC651板，大家有什么解決辦法嗎？二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口DSQC651板具有一個(gè)X1數(shù)字輸出接口、一個(gè)X3數(shù)字輸入接口、一個(gè)X5DeviceNet接口和一個(gè)X6模擬輸出接口。DSQC651板的接口分布二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口DSQC651板的接口分布

X1數(shù)字輸出接口各端子的使用定義和地址分配端子編號(hào)使用定義地址分配

端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1326OUTPUTCH6372OUTPUTCH2337OUTPUTCH7383OUTPUTCH3348OUTPUTCH8394OUTPUTCH43590V

5OUTPUTCH5361024V

X1數(shù)字輸出接口：提供8路數(shù)字輸出信號(hào)二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口DSQC651板的接口分布X3數(shù)字輸入接口各端子的使用定義和地址分配端子編號(hào)使用定義地址分配

端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V

5INPUTCH5410NC（未使用）

X3數(shù)字輸入接口：提供8路數(shù)字輸入信號(hào)二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口DSQC651板的接口分布X5DeviceNet接口：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛載在DeviceNet總線下的，需要使用X5DeviceNet接口與DeviceNet總線進(jìn)行通信，并設(shè)定該ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板在DeviceNet總線中的地址（ID）。每個(gè)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板在總線中的地址都是獨(dú)一無(wú)二的，以方便識(shí)別。二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口X5DeviceNet接口各端子的使用定義第6～12號(hào)端子用來(lái)設(shè)定DeviceNet地址，可用范圍為0～63。二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口X5DeviceNet接口地址設(shè)定示意圖二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板2．DSQC651板的接口DSQC651板的接口分布X6模擬輸出接口：提供兩路模擬輸出信號(hào)X6模擬輸出接口：提供兩路模擬輸出信號(hào)端子編號(hào)使用定義地址分配

端子編號(hào)使用定義地址分配1NC（未使用）

40V

2NC（未使用）

5模擬輸出AO10～153NC（未使用）

6模擬輸出AO216～31任務(wù)實(shí)施

配置現(xiàn)場(chǎng)總線創(chuàng)建I/O信號(hào)0102配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）DSQC651板配置現(xiàn)場(chǎng)總線的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Named651設(shè)定該ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板在系統(tǒng)中的名字NetworkDeviceNet設(shè)定該ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板連接的總線（系統(tǒng)默認(rèn)值）Address10設(shè)定該ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板在總線中的地址配置現(xiàn)場(chǎng)總線之前，需要確認(rèn)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的“709-1DeviceNetMaster/Slave”選項(xiàng)已經(jīng)勾選，否則在后續(xù)的設(shè)定中將無(wú)法顯示“DeviceNetDevice”選項(xiàng)。于是，操作ABB工業(yè)機(jī)器人的控制計(jì)算機(jī)，在RobotStudio軟件的“控制器”選項(xiàng)卡中，單擊“虛擬控制器”面板下的“修改選項(xiàng)”，進(jìn)入“更改選項(xiàng)”界面，選擇“IndustrialNetworks”→“709-1DeviceNetMaster/Slave”選項(xiàng)，單擊“確定”按鈕即可完成勾選。任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）DSQC651板配置現(xiàn)場(chǎng)總線的步驟任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、配置現(xiàn)場(chǎng)總線（DSQC651板為例）在配置現(xiàn)場(chǎng)總線時(shí)，如果忘記勾選“709-1DeviceNetMaster/Slave”選項(xiàng)，后續(xù)操作會(huì)出現(xiàn)什么現(xiàn)象？該如何解決？任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)占用的地址所在的

ABB

標(biāo)準(zhǔn)

I/O

板類型信號(hào)的名字在系統(tǒng)中創(chuàng)建

I/O

信號(hào)時(shí)，需設(shè)定：任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1所使用的參數(shù)任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1的步驟任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)1．創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1所使用的參數(shù)任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1的步驟任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、創(chuàng)建I/O信號(hào)2．創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1DSQC651板還支持組輸入（gi）、組輸出（go）、模擬輸入（ai）和模擬輸出（ao）等信號(hào)的處理。如有需要，可參考上述“創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di1”和“創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)do1”的步驟進(jìn)行操作，在系統(tǒng)中添加并設(shè)定這些信號(hào)。知識(shí)角任務(wù)二關(guān)聯(lián)I/O信號(hào)任務(wù)引入————紙上得來(lái)終覺淺，絕知此事要躬行操作員小張與師傅老李配置好ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板后，老李告訴小張：“雖然現(xiàn)在我們已經(jīng)在ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中創(chuàng)建好了數(shù)字輸入信號(hào)和數(shù)字輸出信號(hào)，但是還無(wú)法通過(guò)這兩種信號(hào)控制ABB工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備?！庇谑?，老李開始教小張如何將創(chuàng)建好的I/O信號(hào)與ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號(hào)和狀態(tài)信號(hào)關(guān)聯(lián)在一起，從而可以通過(guò)I/O信號(hào)控制ABB工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備。小張?jiān)谡J(rèn)真學(xué)習(xí)操作方法的同時(shí)，打趣著對(duì)師傅老李說(shuō)道：“這還真是應(yīng)驗(yàn)了‘紙上得來(lái)終覺淺，絕知此事要躬行’這句詩(shī)！”一、ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)將ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的數(shù)字輸入信號(hào)與ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)。信號(hào)關(guān)聯(lián)通過(guò)外圍設(shè)備或示教器對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制操作，如控制電機(jī)的開關(guān)、程序的啟停等?？刂撇僮饕弧BB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)常用的ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)序號(hào)控制信號(hào)名稱說(shuō)明1MotorsOn電機(jī)上電2MotorsOff電機(jī)下電3Start開始4StartatMain從主程序開始5Stop停止6QuickStop快速停止7StopatendofCycle在循環(huán)結(jié)束后停止8Interrupt中斷9LoadandStart加載程序并啟動(dòng)10ResetEmergencyStop急停復(fù)位11MotorsOnandStart電機(jī)上電并啟動(dòng)12SystemRestart系統(tǒng)重啟13Load加載程序14Backup備份15PPtoMain指針移至主程序一、ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)在實(shí)際生產(chǎn)中，“QuickStop”和“Stop”

這兩個(gè)控制信號(hào)分別適用于什么場(chǎng)景？它們的區(qū)別是什么？二、ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)信號(hào)關(guān)聯(lián)狀態(tài)輸出將ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的數(shù)字輸出信號(hào)與ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)。將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作為監(jiān)視、控制之用。常用的ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)序號(hào)狀態(tài)信號(hào)名稱說(shuō)明1CycleOn程序運(yùn)行2EmergencyStop急停3AutoOn自動(dòng)運(yùn)行4RunchainOK運(yùn)行鏈正常5TCPSpeed工具中心點(diǎn)速度6MotorsOnState電機(jī)上電狀態(tài)7MotorsOffState電機(jī)下電狀態(tài)二、ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）序號(hào)狀態(tài)信號(hào)名稱說(shuō)明8PowerFailError電源故障錯(cuò)誤9MotionSupervisionTriggered運(yùn)動(dòng)監(jiān)控被觸發(fā)10MotionSupervisionOn運(yùn)動(dòng)監(jiān)控打開11PathReturnRegionError路徑返回區(qū)域錯(cuò)誤12TCPSpeedReference工具中心點(diǎn)速度參考13SimulatedI/O模擬I/O14MechanicalUnitActive機(jī)械單元激活15TaskExecuting任務(wù)執(zhí)行中16MechanicalUnitNotMoving機(jī)械單元未運(yùn)行17ProductionExecutionError生產(chǎn)執(zhí)行錯(cuò)誤18BackupinProgress備份進(jìn)行中19BackupError備份錯(cuò)誤二、ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)如果外圍設(shè)備接收到“EmergencyStop”狀態(tài)信號(hào)，可能是由哪些原因?qū)е碌模酷槍?duì)這些原因可以采取哪些應(yīng)對(duì)措施？任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)任務(wù)一中已經(jīng)創(chuàng)建好了數(shù)字輸入信號(hào)di1，本任務(wù)以ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)“MotorsOn”為例進(jìn)行介紹。關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)di1與系統(tǒng)控制信號(hào)MotorsOn的步驟任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)控制信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)do1與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)MotorsOnState的步驟任務(wù)一中已經(jīng)創(chuàng)建好了數(shù)字輸出信號(hào)do1，本任務(wù)以ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)“MotorsOnState”為例進(jìn)行介紹。任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、關(guān)聯(lián)數(shù)字輸出信號(hào)與系統(tǒng)狀態(tài)信號(hào)（續(xù)表）砥節(jié)礪行感謝觀看工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（ABB）目錄1ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作2ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信3ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的建立4RAPID程序的建立5ABB工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用緒論模塊三ABB工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的建立學(xué)習(xí)目標(biāo)

熟悉程序數(shù)據(jù)的定義、類型和存儲(chǔ)類型掌握工具數(shù)據(jù)tooldata、工件數(shù)據(jù)wobjdata和有效載荷數(shù)據(jù)loaddata的建立方法01知識(shí)目標(biāo)

能夠建立邏輯值數(shù)據(jù)bool和數(shù)值數(shù)據(jù)num能夠建立工具數(shù)據(jù)tooldata、工件數(shù)據(jù)wobjdata和有效載荷數(shù)據(jù)loaddata02技能目標(biāo)

樹立愛黨愛國(guó)的堅(jiān)定信念，具備專業(yè)使命感和社會(huì)責(zé)任感養(yǎng)成團(tuán)結(jié)協(xié)作、求真務(wù)實(shí)、終身學(xué)習(xí)的職業(yè)素養(yǎng)培養(yǎng)精益求精、科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、追求卓越的工匠精神03素質(zhì)目標(biāo)任務(wù)一建立ABB工業(yè)機(jī)器人基本程序數(shù)據(jù)項(xiàng)目導(dǎo)航任務(wù)二建立ABB工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)任務(wù)一建立ABB工業(yè)機(jī)器人基本程序數(shù)據(jù)任務(wù)引入——黨員先鋒，模范帶頭車間主管安排廠里的老黨員李師傅和新員工小趙一起為新安裝的ABB工業(yè)機(jī)器人建立程序數(shù)據(jù)。由于小趙剛從事工業(yè)機(jī)器人操作員這項(xiàng)工作不久，因此他對(duì)很多業(yè)務(wù)都比較生疏。當(dāng)他打算建立邏輯值數(shù)據(jù)bool時(shí)，卻發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)類型選擇界面中沒有“bool”選項(xiàng)?？吹叫≮w不知所措的樣子，李師傅拿過(guò)示教器，開始了詳細(xì)的講解。李師傅在工作中的這種熱情友善、傾囊相助的行為，積極發(fā)揮了黨員先鋒的模范帶頭作用。一、程序數(shù)據(jù)的定義建立好的程序數(shù)據(jù)可通過(guò)同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。

程序數(shù)據(jù)引用以運(yùn)動(dòng)指令：MoveJ

p10，v1000，z50，tool0為例，該運(yùn)動(dòng)指令調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。

程序數(shù)據(jù)示例在系統(tǒng)模塊或程序模塊中設(shè)定的值和定義的環(huán)境數(shù)據(jù)等。

程序數(shù)據(jù)定義

程序數(shù)據(jù)一、程序數(shù)據(jù)的定義程序數(shù)據(jù)的類型及說(shuō)明程序數(shù)據(jù)類型說(shuō)明p10robtarget目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata速度數(shù)據(jù)（1000mm/s）z50zonedata轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)（50mm）tool0tooldata工具數(shù)據(jù)一、程序數(shù)據(jù)的定義小組討論一下，除了示例中MoveJ指令用到的4種程序數(shù)據(jù)，你還能想到工業(yè)機(jī)器人在工作中可能會(huì)用到哪些其他類型的程序數(shù)據(jù)嗎？二、程序數(shù)據(jù)的類型常用的程序數(shù)據(jù)類型及說(shuō)明類型說(shuō)明

類型說(shuō)明bool邏輯值數(shù)據(jù)（true

或

false、1

或0、開或關(guān)）pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y、Z參數(shù)）byte8位整數(shù)數(shù)據(jù)0～255pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)robjoint軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)數(shù)據(jù)robtarget目標(biāo)位置數(shù)據(jù)二、程序數(shù)據(jù)的類型（續(xù)表）類型說(shuō)明

類型說(shuō)明extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata速度數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)string字符串?dāng)?shù)據(jù)jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata有效載荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedata轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)二、程序數(shù)據(jù)的類型邏輯值數(shù)據(jù)bool在工業(yè)機(jī)器人的工作場(chǎng)景中有哪些具體的應(yīng)用呢？大家盡可能多地列舉出來(lái)。三、程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型ABB

工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型常量（CONST）常量在定義時(shí)已經(jīng)賦值，在程序執(zhí)行過(guò)程中其值不能被修改。變量（VAR）變量的數(shù)值在程序執(zhí)行過(guò)程中可隨時(shí)進(jìn)行修改，且在執(zhí)行中和停止時(shí)會(huì)保持最后賦予的值，但如果程序指針被移到主程序或者工業(yè)機(jī)器人控制器重啟，則變量的數(shù)值會(huì)恢復(fù)為初始值。可變量（PERS）可變量沒有初始值，可在程序中進(jìn)行賦值操作，無(wú)論程序指針如何變化，工業(yè)機(jī)器人控制器是否重啟，其數(shù)值都會(huì)保持最后賦予的值。三、程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型程序指針是編程語(yǔ)言中的一個(gè)對(duì)象，它的數(shù)值直接指向存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中某處的值。如果將工業(yè)機(jī)器人的存儲(chǔ)器當(dāng)成一本書，指針便是一張記錄了書中某個(gè)頁(yè)碼的便利貼。知識(shí)角三、程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型思考一下，常量、變量和可變量在工業(yè)機(jī)器人程序運(yùn)行過(guò)程中，各自適用的場(chǎng)景有什么不同？小組內(nèi)交流一下你的想法。任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

建立邏輯值數(shù)據(jù)bool所使用的參數(shù)及說(shuō)明任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

建立邏輯值數(shù)據(jù)bool的具體步驟任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

一、建立邏輯值數(shù)據(jù)bool

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、建立數(shù)值數(shù)據(jù)num

建立數(shù)值數(shù)據(jù)num的具體步驟任務(wù)實(shí)施

二、建立數(shù)值數(shù)據(jù)num

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、建立數(shù)值數(shù)據(jù)num

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、建立數(shù)值數(shù)據(jù)num

（續(xù)表）任務(wù)實(shí)施

二、建立數(shù)值數(shù)據(jù)num

（續(xù)表）任務(wù)二建立ABB工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)任務(wù)引入——虛心求教，團(tuán)結(jié)協(xié)作操作員小趙在運(yùn)行搬運(yùn)程序時(shí)，示教器突然彈出警告頁(yè)面，提示“變?cè)猅ool的載荷重心未定義”。小趙查閱故障手冊(cè)后，確認(rèn)故障原因是夾具的載荷重心數(shù)據(jù)未設(shè)置或與實(shí)際不符。但小趙反復(fù)查找仍未找到修改數(shù)據(jù)的入口，便向同事小張尋求幫助。在小張的幫助下，小趙成功修改了數(shù)據(jù)。因此，當(dāng)在工作中遇到問(wèn)題時(shí)，首先要主動(dòng)思考，努力嘗試獨(dú)立解決，若仍無(wú)法處理，應(yīng)及時(shí)虛心請(qǐng)教他人，積極發(fā)揚(yáng)團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神，這樣才能高效解決問(wèn)題。123有效載荷數(shù)據(jù)loaddata工具數(shù)據(jù)tooldata工件數(shù)據(jù)wobjdata在進(jìn)行正式的編程之前，需要建立：這三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)是構(gòu)建ABB工業(yè)機(jī)器人編程環(huán)境的必要條件。一、工具數(shù)據(jù)tooldata的建立重要性

工具數(shù)據(jù)會(huì)影響工業(yè)機(jī)器人的控制算法、速度和加速度的監(jiān)控、力矩的監(jiān)控、碰撞的監(jiān)控、能量的監(jiān)控等，因此必須正確建立。工具數(shù)據(jù)tooldata定義

工具數(shù)據(jù)tooldata是用于描述安裝在工業(yè)機(jī)器人第6軸上工具的位置、質(zhì)量和重心等參數(shù)的數(shù)據(jù)。一、工具數(shù)據(jù)tooldata的建立工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行不同的作業(yè)時(shí)會(huì)安裝不同的工具。例如，用于弧焊的工業(yè)機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，用于搬運(yùn)的工業(yè)機(jī)器人使用吸盤式夾具作為工具。默認(rèn)工具的TCP位于工業(yè)機(jī)器人安裝法蘭的中心。默認(rèn)工具的TCP一、工具數(shù)據(jù)tooldata的建立執(zhí)行程序時(shí)，工業(yè)機(jī)器人便可將工具的TCP移動(dòng)至編程位置。TCP的移動(dòng)03當(dāng)腕部安裝工具后，其工具坐標(biāo)系則被定義為tool0的偏移值，此工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)便為工具的TCP。TCP02所有工業(yè)機(jī)器人的腕部都有一個(gè)預(yù)定義的原始工具坐標(biāo)系，該工具坐標(biāo)系被稱為

tool0。tool001一、工具數(shù)據(jù)tooldata的建立當(dāng)更換工具時(shí)，只需要重新定義工具坐標(biāo)系（不用更改程序）便可使新工具的TCP實(shí)現(xiàn)與原工具相同的移動(dòng)。這是因?yàn)楣ぞ咦鴺?biāo)系建立在tool0的基礎(chǔ)上，而tool0和工具之間的相對(duì)位姿沒有發(fā)生變化。知識(shí)角一、工具數(shù)