任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施2.4.3應(yīng)用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)定夾具屬性，在“建模”選項(xiàng)卡中單擊Smart組件。任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施單擊右鍵，將其命名為“SC_工具”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施在“布局”窗口中，用左鍵點(diǎn)住“mytool”，拖放到“SC_工具”上面后松開，將其添加到Smart組件中，在Smart組件編輯窗口的組成選項(xiàng)卡中，單擊“mytool”，勾選“設(shè)定為Role”傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施用左鍵點(diǎn)住“SC_工具”，將其拖放到機(jī)器人“IRB1200”上面后松開，將Smart工具安裝到機(jī)器人末端。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施設(shè)定檢測傳感器，單擊“添加組件”，在Smart組件編輯窗口中的“組成”選項(xiàng)卡中，“LineSensor”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施在子組件“LineSensor”上單擊右鍵，在菜單中單擊“屬性”，設(shè)定線傳感器，需要指定起點(diǎn)Start和終點(diǎn)End，在位置框中單擊，按照“屬性”設(shè)置完成后，單擊應(yīng)用，生成的線傳感器。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施在“mytool”上單擊右鍵，單擊“可由傳感器檢測”，取消勾選。拖放“LineSensor”到“mytool”上，不改變其位置。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施設(shè)定拾取放置動作，單擊“添加組件”。選擇“動作”列表中的“Attacher”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施設(shè)定安裝的父對象，選為Smart工具的“SC_工具”，設(shè)定安裝的子對象，暫不安裝。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施單擊“添加組件”。選擇“動作”中的“Detacher”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施設(shè)定拆除的子對象，由于不是一個(gè)特定的物體，暫不設(shè)定。確認(rèn)“KeepPosition”勾選，即釋放后，子對象保持當(dāng)前的空間位置。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施單擊“添加組件”，選擇“信號和屬性”中的“LogicGate”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施“Operator”欄選為“NOT”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施單擊“添加組件”，選擇“信號和屬性”中的“LogicSRLatch”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施創(chuàng)建屬性與連結(jié)，在“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡中單擊“添加連結(jié)”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施“添加連結(jié)”后，按照圖示設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“確定”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施單擊“添加I/OConnection”，按照圖示設(shè)置，完成“I/O連接”傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施Smart組件的模擬動態(tài)運(yùn)行，單擊“仿真”選項(xiàng)卡中“仿真設(shè)定”。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施在“基本”功能選項(xiàng)卡中選取“手動線性”，單擊末端法蘭盤，出現(xiàn)坐標(biāo)框架后，用鼠標(biāo)點(diǎn)住坐標(biāo)系進(jìn)行線性拖動，將夾具移到產(chǎn)品拾取位置。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施將“digrip”置為1，等待“digripOK”為1，將其抓取。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施將digriper置為0，再次拖動坐標(biāo)框架進(jìn)行線性運(yùn)動。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施2.4.4設(shè)定Smart組件工作站邏輯傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)單擊“控制器”選型卡中“配置”，點(diǎn)開選中“I/OSystem”，打開選項(xiàng)“Signal”。任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施點(diǎn)擊“重啟”按鈕下拉三角，點(diǎn)擊“熱啟動”，按照1的方法，創(chuàng)建以上信號。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)四任務(wù)實(shí)施定工作站邏輯，在“仿真”功能選項(xiàng)