2025年(工業(yè)機器人運維技術員)工業(yè)機器人運維技術試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內）1.工業(yè)機器人在運行過程中出現(xiàn)“伺服過載”報警，最優(yōu)先檢查的項目是（）。A.控制柜風扇是否損壞B.末端執(zhí)行器是否碰撞C.編碼器電池電壓D.示教器急停按鈕狀態(tài)答案：B2.下列關于六軸串聯(lián)機器人奇異點的描述，正確的是（）。A.奇異點處機器人末端速度達到最大B.奇異點處機器人關節(jié)速度為零C.奇異點處機器人喪失一個或多個自由度D.奇異點只出現(xiàn)在直角坐標系運動中答案：C3.在更換機器人本體電池時，必須保持（）供電，否則將丟失零位。A.主電源B.控制柜24VC.編碼器備份電源D.示教器USB答案：C4.某型號機器人重復定位精度標稱±0.02mm，其含義是（）。A.機器人在任意兩點間運動的最大誤差B.機器人在相同程序、相同負載、相同速度下重復到達同一指令點的分散程度C.機器人TCP在空間中絕對坐標與示教點的偏差D.機器人減速機回程間隙答案：B5.機器人控制柜內接觸器頻繁吸合噪音大，首先應檢查（）。A.接觸器線圈電壓是否過低B.伺服驅動器參數KP值C.示教器觸摸屏靈敏度D.機器人程序循環(huán)時間答案：A6.當機器人TCP軌跡出現(xiàn)“波浪紋”現(xiàn)象，最可能的原因是（）。A.電機剎車片磨損B.減速機背隙過大C.工具坐標系標定誤差D.伺服增益不匹配答案：D7.在Profinet網絡中，機器人作為IODevice，其GSDML文件應導入到（）。A.機器人控制柜B.PLC編程軟件C.示教器D.交換機固件答案：B8.機器人運行中突然停機，示教器顯示“MOTN023Insingularity”，此時應（）。A.立即斷電重啟B.切換至關節(jié)坐標系手動移出奇異區(qū)C.更換伺服電機D.刪除當前程序答案：B9.某工位使用視覺引導機器人抓取，發(fā)現(xiàn)抓取偏差呈系統(tǒng)性+3mm，首先應（）。A.重新標定相機內參B.重新標定機器人基坐標C.重新標定工具TCPD.檢查相機安裝是否松動答案：C10.機器人伺服電機抱閘失效，最安全的臨時處理措施是（）。A.降低運行速度至10%B.拆除電機保持運行C.垂直軸加裝外部安全鎖D.屏蔽抱閘反饋信號答案：C11.在EtherCAT網絡中，DC（DistributedClocks）同步誤差一般要求小于（）。A.100μsB.1msC.10msD.100ms答案：A12.機器人控制柜24V電源模塊輸出電壓跌至22.5V，最可能導致的故障現(xiàn)象是（）。A.伺服電機過熱B.示教器花屏C.數字量輸入信號誤動作D.編碼器電池報警答案：C13.某機器人程序中“JP[1]100%FINE”指令，其中FINE含義為（）。A.在P[1]點暫停1sB.在P[1]點準確到位后繼續(xù)C.在P[1]點觸發(fā)輸出信號D.在P[1]點使用線性運動答案：B14.機器人減速機潤滑脂更換周期主要取決于（）。A.機器人本體重量B.減速機運行溫升與累計運行時間C.控制柜濾網清潔度D.伺服電機額定電流答案：B15.使用激光跟蹤儀檢測機器人絕對定位精度時，靶球應安裝在（）。A.機器人基座B.機器人末端法蘭C.工具中心點D.控制柜外殼答案：C16.機器人控制柜進風口過濾棉顏色由白變黑，說明（）。A.過濾棉已失效需更換B.過濾棉吸附能力增強C.控制柜濕度大D.控制柜接地不良答案：A17.機器人示教器觸摸屏局部失靈，首先應（）。A.更換主板B.斷電重啟并校準觸控C.格式化CF卡D.升級系統(tǒng)固件答案：B18.機器人運行中發(fā)生“編碼器電池低電壓”報警，但未丟失零位，此時應（）。A.立即斷電更換電池B.繼續(xù)運行至夜班停產再更換C.在通電狀態(tài)下更換電池D.刪除零位文件重新校準答案：C19.機器人工具坐標系標定采用“六點法”，其中第四點的作用是（）。A.確定工具坐標系原點B.確定工具坐標系+X方向C.確定工具坐標系+Z方向D.驗證標定精度答案：B20.機器人控制柜內散熱風扇停轉，最可能觸發(fā)的報警是（）。A.SERVO002B.MOTN003C.INTP311D.SYST026答案：D21.在機器人弧焊應用中，擺動頻率8Hz、擺幅2mm，其焊接速度為400mm/min，則每毫米焊縫的擺動次數約為（）。A.0.3次B.0.6次C.1.2次D.2.4次答案：C22.機器人外部軸（變位機）回零后顯示“零位偏移”，應重新（）。A.設置減速比B.設置電機極對數C.設置零位脈沖偏移量D.設置最大速度答案：C23.機器人控制柜接地電阻值要求一般小于（）。A.0.1ΩB.1ΩC.4ΩD.10Ω答案：C24.機器人運行中突然掉電，UPS持續(xù)供電對象主要是（）。A.伺服電機B.示教器屏幕C.編碼器位置記憶D.安全圍欄燈答案：C25.機器人工具負載參數設置過大會導致（）。A.軌跡速度提升B.電機溫升降低C.伺服增益自動降低D.加速段過沖報警答案：D26.機器人控制柜內CMOS電池失效，首先表現(xiàn)為（）。A.伺服抖動B.系統(tǒng)時間復位C.程序丟失D.示教器黑屏答案：B27.機器人與PLC采用ProfinetIRT通信，同步周期4ms，則機器人側最小IO映射單位為（）。A.1bitB.1byteC.4byteD.64byte答案：B28.機器人運行中發(fā)生“軸超速”報警，不可能的原因是（）。A.伺服放大器故障B.電機編碼器斷線C.程序中速度倍率150%D.控制柜門未關答案：D29.機器人工具坐標系標定后，發(fā)現(xiàn)旋轉誤差大，應優(yōu)先檢查（）。A.機器人基座水平B.標定尖點磨損C.電機溫度D.電網電壓答案：B30.機器人控制柜內保險絲熔斷，更換時必須（）。A.選用同容量同特性快斷或慢斷型號B.選用更大容量避免再熔斷C.選用銅絲臨時替代D.選用鋁絲臨時替代答案：A二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，錯選、多選、漏選均不得分）31.下列哪些操作可能觸發(fā)機器人安全停止類別1（）。A.安全門打開B.示教器急停按下C.安全光柵被遮擋D.控制柜電源斷電答案：A、C32.機器人日常點檢必須包含（）。A.電纜表面破損B.減速機異響C.控制柜濾網清潔度D.示教器版本號答案：A、B、C33.關于機器人工具負載參數，下列描述正確的是（）。A.包含質量、重心、慣量B.設置錯誤會影響軌跡精度C.可在程序運行中動態(tài)修改D.僅對關節(jié)運動有效答案：A、B、C34.機器人控制柜內24V電源紋波過大，可能導致（）。A.數字量輸入誤觸發(fā)B.模擬量采樣跳變C.伺服電機編碼器計數錯誤D.示教器觸摸漂移答案：A、B、D35.機器人發(fā)生“碰撞檢測”報警后，應進行的檢查包括（）。A.工具TCP是否偏移B.負載參數是否匹配C.伺服增益是否過高D.電網頻率是否50Hz答案：A、B、C36.下列哪些屬于機器人安全圍欄必須滿足的條件（）。A.高度≥1.4mB.防護等級IP54C.安全門帶強制斷開觸點D.圍欄接地電阻≤10Ω答案：A、C37.機器人減速機更換油脂時必須（）。A.使用同型號同牌號潤滑脂B.舊脂排盡后再加注C.邊運行邊加注D.記錄油脂量與日期答案：A、B、D38.機器人外部軸（伺服變位機）調試時，需設置的參數包括（）。A.減速比B.電機額定轉速C.零位偏移D.抱閘延遲時間答案：A、B、C、D39.機器人控制柜內若發(fā)現(xiàn)電容鼓包，可能導致的后果有（）。A.母線電壓跌落B.伺服欠壓報警C.系統(tǒng)重啟D.電機超速答案：A、B、C40.機器人與視覺系統(tǒng)采用Socket通信，若出現(xiàn)丟包，應檢查（）。A.網線屏蔽層接地B.通信周期與機器人中斷周期匹配C.相機曝光時間D.交換機端口是否百兆全雙工答案：A、B、D三、填空題（每空1分，共20分）41.機器人六軸伺服電機編碼器為17位絕對式，則單圈分辨率為________脈沖。答案：13107242.某機器人程序中“LP[2]200mm/secCNT50”，其中CNT50表示機器人逼近該點距離約為路徑長度的________%。答案：5043.機器人控制柜內母線電壓為340V，則整流后電容耐壓應至少選擇________V。答案：45044.機器人工具坐標系標定尖點球度誤差應小于________mm，否則需更換尖點。答案：0.145.機器人外部軸減速機潤滑脂型號為MobilithSHC220，其NLGI稠度等級為________。答案：246.機器人安全類別3（Cat.3）要求核心安全回路單故障________被檢測。答案：必須47.機器人控制柜內散熱風扇風量低于額定________%時必須更換。答案：7048.機器人示教器與主板通信采用________總線，波特率為100Mbit/s。答案：以太網49.機器人伺服電機絕緣電阻測試值低于________MΩ需進行干燥處理。答案：550.機器人基座安裝水平度要求≤________mm/m。答案：0.251.機器人控制柜內CMOS電池型號為CR2032，其標稱電壓________V。答案：352.機器人程序備份文件擴展名為________。答案：TP53.機器人與PLC采用EtherNet/IP通信，若使用ExplicitMessage，最大數據包為________byte。答案：50054.機器人減速機運行溫升超過________℃需停機檢查。答案：8055.機器人工具負載慣量矩陣為對稱矩陣，其獨立元素共________個。答案：656.機器人控制柜內接觸器線圈電壓為________VDC。答案：2457.機器人編碼器電池電壓低于________V必須更換。答案：2.758.機器人安全圍欄安全門開關最小開距為________mm。答案：559.機器人弧焊應用中，干伸長長度一般指導電嘴到工件的距離，推薦值為焊絲直徑的________倍。答案：10～1260.機器人運行中若出現(xiàn)“風扇故障”報警，對應風扇編號可在系統(tǒng)變量$FAN________中查看。答案：ID四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機器人工具坐標系標定后，若更換焊槍噴嘴無需重新標定TCP。（×）62.機器人控制柜內24V開關電源輸出電壓可調范圍為22～29V。（√）63.機器人伺服電機抱閘為直流24V供電，失電抱閘釋放。（×）64.機器人程序中“CNT0”與“FINE”含義完全相同。（√）65.機器人基坐標系與大地坐標系必須重合，否則無法運行。（×）66.機器人外部軸回零方向必須與電機旋轉方向一致。（√）67.機器人控制柜內電容更換后無需重新整定伺服參數。（√）68.機器人示教器觸摸屏可用工業(yè)酒精直接噴灑清潔。（×）69.機器人減速機潤滑脂顏色變黑必須立即更換。（×）70.機器人安全圍欄高度低于1.2m時，必須增加頂部防護網。（√）五、簡答題（共30分）71.（封閉型，6分）簡述機器人六軸零位丟失后的恢復流程。答案：1）確認機器人處于非奇異位姿；2）使用機械刻度或零位治具將各軸移動到零位標記；3）進入系統(tǒng)Master/Cal界面，選擇6axismastering；4）按順序對每軸執(zhí)行“ZEROPOSITIONMASTER”；5）保存零位文件至CF卡并備份；6）運行零位驗證程序，檢查末端精度≤0.2mm。72.（封閉型，6分）列舉機器人控制柜內三類常見EMC干擾源，并給出抑制措施。答案：1）伺服PWM載波：采用屏蔽動力電纜、接地夾360°環(huán)接；2）接觸器線圈斷開：加裝RC吸收或續(xù)流二極管；3）開關電源高頻紋波：在輸出端加π型LC濾波，確保紋波<100mVpp。73.（開放型，8分）某工位機器人抓取氣缸缸體，頻繁出現(xiàn)“碰撞檢測”誤報警，分析可能原因并給出排查步驟。答案：可能原因：1）負載慣量參數與實際不符；2）TCP偏移導致力矩估算錯誤；3）伺服增益過高；4）機械裝配松動；5）工件位置偏移導致沖擊。排查步驟：1）檢查工具質量、重心、慣量是否重新測量；2）用百分表檢測TCP是否漂移；3）降低碰撞靈敏度至原值70%試運行；4）檢查夾具定位銷磨損；5）用加速度傳感器采集沖擊曲線，確認是否超過閾值；6）若仍誤報，臨時屏蔽碰撞檢測，改用扭矩監(jiān)控閾值法。74.（封閉型，5分）寫出機器人外部軸（伺服變位機）減速比計算公式，并說明測量方法。答案：公式：減速比i=電機側旋轉角度/負載側旋轉角度。測量：1）在電機尾軸貼反光貼，用編碼器計數電機旋轉脈沖N；2）負載側安裝角度儀讀取旋轉角度θ；3）計算i=(N/編碼器線數)×360/θ。75.（開放型，5分）機器人弧焊過程中出現(xiàn)“起弧失敗”報警，但人工試焊正常，分析機器人側可能原因。答案：1）焊絲干伸長過長，導致引弧電流不足；2）機器人送絲輪磨損，送絲速度低于設定；3）起弧點TCP偏移，導電嘴與工件距離超差；4）起弧信號時序與焊機不匹配，PLC提前給出ArcOn；5）工件表面油污未清理，機器人未啟用刮擦起弧功能。六、應用題（共40分）76.（計算類，10分）某六軸機器人負載參數如下：質量m=8kg，重心(x,y,z)=(120,0,80)mm，慣量(Ixx,Iyy,Izz,Ixy,Iyz,Izx)=(0.12,0.08,0.15,0,0,0)kg·m2。若機器人末端加速度a=5m/s2，角加速度ε=(0,0,50)rad/s2，求此時機器人關節(jié)額外扭矩的近似增量Δτ（忽略耦合，僅計算Z軸旋轉慣量影響）。答案：Δτz=Izz×εz=0.15×50=7.5N·m因加速度引起力矩：F=ma=8×5=40N，力臂r=120mm=0.12m，Δτa=40×0.12=4.8N·m總增量Δτ≈7.5+4.8=12.3N·m77.（分析類，10分）某工位機器人節(jié)拍要求≤25s，當前程序運行28s。給出優(yōu)化思路并計算潛在節(jié)省時間。原程序：JP[1]100%CNT100LP[2]300mm/secCNT50LP[3]250mm/secFINED[1]=0.5sLP[4]200mm/secCNT30JP[1]80%CNT100優(yōu)化措施：1）將P[2]速度提升至450mm/sec，節(jié)省2.5s；2）P[3]改用CNT10，節(jié)省0.4s；3）D[1]并行執(zhí)行，節(jié)省0.5s；4）P[4]速度提升至350mm/sec，節(jié)省1.2s；5）回Home點改用CNT100，節(jié)省0.4s；總節(jié)省≈5s，新節(jié)拍≈23s，滿足≤25s要求。78.（綜合類，20分）某新裝機器人弧焊工位，布局如圖（文字描述）：機器人臂展2033mm，基座距安全圍欄≥500mm，變位機中心距機