任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測試工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維2/14工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試01工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試02工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試033一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟1.在手動(dòng)操縱界面中，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作模式的設(shè)定和工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的操縱。4一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟2.點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”，如圖所示。5一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟3.在動(dòng)作模式界面選擇單軸運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作模式。軸1-3：用于操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸1、2、3的運(yùn)動(dòng)。軸4-6：用于操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸4、5、6的運(yùn)動(dòng)。6一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟4.選擇“軸1-3”，點(diǎn)擊“確定”對關(guān)節(jié)軸1、2、3進(jìn)行操縱。7一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟5.按下使能按鈕，電機(jī)開啟后，操縱控制桿偏轉(zhuǎn)。8一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟6.控制桿的偏轉(zhuǎn)方向決定單軸運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)軸以及運(yùn)動(dòng)方向，圖示位置的圖標(biāo)顯示了控制桿的偏轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)控制的關(guān)節(jié)軸以及軸運(yùn)動(dòng)方向。9一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟1.點(diǎn)開快速設(shè)置菜單鍵，點(diǎn)擊圖示機(jī)械單元按鈕。10一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟2.點(diǎn)擊“顯示詳情”。11一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟3.詳情界面如圖所示。A：設(shè)定當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)；B：設(shè)定當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)系；C：設(shè)置控制桿的速率；D：啟用或關(guān)閉增量移動(dòng)；E：選擇坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系）；F：選擇動(dòng)作模式（單軸運(yùn)動(dòng)（1-3軸和4-6軸）、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)）。ABCDEF12一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟4.選擇圖示動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可分別操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸1、2、3進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。13一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟5.選擇圖示動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可分別操縱工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸4、5、6進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。14一.工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試方法二：步驟6.操縱工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)作模式“軸1-3”到“軸4-6”的快速切換可使用功能鍵按鈕（如圖所示）實(shí)現(xiàn)。15二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)是指TCP在空間中沿坐標(biāo)軸做線性運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)的操作步驟如下：方法一：步驟1.在手動(dòng)操縱界面，進(jìn)行設(shè)定和工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)的操縱。16二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟2.點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”，如圖所示。17方法一：步驟3.在動(dòng)作模式界面選擇“線性”，點(diǎn)擊“確定”，動(dòng)作模式設(shè)定為線性運(yùn)動(dòng)。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試18方法一：步驟4.按下使能按鈕，電機(jī)開啟后，操縱控制桿偏轉(zhuǎn)。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試19方法一：步驟5.控制桿的偏轉(zhuǎn)方向決定工業(yè)機(jī)器人TCP線性運(yùn)動(dòng)的方向，偏轉(zhuǎn)幅度決定了運(yùn)動(dòng)的速度。圖示位置的圖標(biāo)顯示了控制桿偏轉(zhuǎn)方向與TCP運(yùn)動(dòng)方向的對應(yīng)關(guān)系。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試20方法二：步驟1.點(diǎn)開快速設(shè)置菜單鍵，點(diǎn)擊圖示機(jī)械單元按鈕。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試21方法二：步驟2.點(diǎn)擊“顯示詳情”。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試22方法二：步驟3.在詳情界面，選擇線性動(dòng)作模式，如圖所示。選擇好線性動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可操縱工業(yè)機(jī)器人TCP進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試23方法二：步驟4.設(shè)定動(dòng)作模式為“線性”可使用功能鍵按鈕（如圖所示）實(shí)現(xiàn)，該按鈕還可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作模式“線性”到“重定位”的快速切換。二.工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)測試24重定位運(yùn)動(dòng)是指TCP點(diǎn)在空中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著重定位運(yùn)動(dòng)點(diǎn)做姿態(tài)調(diào)整。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試方法一：步驟1.在手動(dòng)操縱界面，進(jìn)行設(shè)定和工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)的操縱。25方法一：步驟2.點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”，如圖所示。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試26方法一：步驟3.在動(dòng)作模式界面選擇“重定位”，點(diǎn)擊“確定”，動(dòng)作模式設(shè)定重定位運(yùn)動(dòng)。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試27方法一：步驟4.按下使能按鈕，電機(jī)開啟后，操縱控制桿偏轉(zhuǎn)。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試28方法一：步驟5.控制桿的偏轉(zhuǎn)方向決定工業(yè)機(jī)器人工具運(yùn)動(dòng)的方向，偏轉(zhuǎn)幅度決定了運(yùn)動(dòng)的速度。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試29方法二：步驟1.點(diǎn)開快速設(shè)置菜單鍵，點(diǎn)擊圖示機(jī)械單元按鈕。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試30方法二：步驟2.點(diǎn)擊“顯示詳情”。三.工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)測試31方法二：步驟3.在詳情界面，選擇重定位動(dòng)作模式，如圖所示。選擇好重定位動(dòng)作模式后，按下使能按鈕，即可操縱工業(yè)機(jī)器人工具進(jìn)行