第3章練習(xí)題1.判斷題(1)RobotStudio中創(chuàng)建完成的三維模型，如果其尺寸參數(shù)不符合要求可以進(jìn)行二次修改，直到達(dá)到要求。（）(2)RobotStudio主菜單“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中可以創(chuàng)建所需的三維模型，也可以導(dǎo)入第三方模型，但是不能對(duì)模型進(jìn)行測(cè)量。（）(3)在RobotStudio中機(jī)器人模型可以安裝模型庫(kù)中的工具，也可以安裝用戶(hù)自定義的工具。（）(4)選擇“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，單擊“組合”菜單，然后選擇相應(yīng)的模型進(jìn)行結(jié)合，單擊“創(chuàng)建”按鈕即完成組合，組合后產(chǎn)生新的部件，原部件自動(dòng)刪除。（）(5)RobotStudio中只能導(dǎo)人”.sat格式的三維模型。（）(6)在RobotStudio中導(dǎo)人幾何體完成后，導(dǎo)入的模型其位置無(wú)須進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。（）(7)工具安裝過(guò)程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤(pán)坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。（）(8)在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“選擇部件”，在所選部件上單擊鼠標(biāo)右鍵，可以設(shè)置“一個(gè)點(diǎn)”“兩個(gè)點(diǎn)”“三個(gè)點(diǎn)”“框架”“兩個(gè)框架”共5種放置方式。（）(9)在配置編輯器中創(chuàng)建好所需的I/O信號(hào)后，無(wú)須重啟控制器就可以讓信號(hào)生效。（）(10)Reset指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字輸出信號(hào)的復(fù)位操作。（）(11)ABB機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。（）(12)線性運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。（）2.填空題(1)在IO單元上創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字IO信號(hào)時(shí)，至少需要對(duì)參數(shù)、、、進(jìn)行設(shè)置。(2)RobotStudio中三維模型創(chuàng)建完成后，其不可以進(jìn)行二次修改。(3)在RobotStudio中的建模功能可以實(shí)現(xiàn)、、圓錐體、椎體、球體等6種不同的固體。(4)RobotStudio中的測(cè)量物體間的距離與測(cè)量的點(diǎn)位置無(wú)關(guān)，其是一個(gè)固定的數(shù)據(jù)。(5)在“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“選擇部件”，選擇要進(jìn)行測(cè)量的部件。然后，單擊“捕捉邊緣”，單擊“直徑”，選擇圓周上的任意點(diǎn)，可完成該圓直徑的測(cè)量。(6)在“建模"功能選項(xiàng)卡，單擊“角度”，選擇要測(cè)量的角度，在其邊上依次選取待測(cè)量角度的點(diǎn)、待測(cè)量角度兩條邊上任意的點(diǎn)，單擊鼠標(biāo)左鍵，測(cè)量結(jié)果自動(dòng)顯示出來(lái)。(7)在RobotStudio創(chuàng)建機(jī)械裝置過(guò)程中設(shè)置機(jī)械裝置的接點(diǎn)參數(shù)時(shí),接點(diǎn)的類(lèi)型有和兩種。(8)RobotStudio6.08中機(jī)械裝置的關(guān)節(jié)類(lèi)型主要有和類(lèi)型。3.選擇題（1)RobotStudio中的建模功能可以實(shí)現(xiàn)矩形體、立方體、圓柱體、圓錐體、（）等6種不同的固體創(chuàng)建。A.多面體、球體B.曲面體、球體C.馬鞍體、球體D.椎體、球體(2)在創(chuàng)建機(jī)械裝置的過(guò)程中設(shè)置機(jī)械裝置的鏈接參數(shù)時(shí)，必須選擇-一個(gè)鏈接設(shè)置為（），否則無(wú)法創(chuàng)建機(jī)械裝置的鏈接。A.FartherlinkB.PoplinkC.BaselinkD.TDlink(3)RobotSudio中創(chuàng)建的機(jī)械裝置要設(shè)置其運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，（）位置可以設(shè)置為原點(diǎn)位置。A.全部B.中心C.原點(diǎn)D.同步(4)Robotsudio中創(chuàng)建機(jī)械裝置的過(guò)程中設(shè)置機(jī)械裝置的接點(diǎn)參數(shù)時(shí)，接點(diǎn)的類(lèi)型有（）兩種。A.局部鏈接、網(wǎng)格鏈接B.父鏈接、子鏈接C.基礎(chǔ)鏈接、活動(dòng)鏈接D.父鏈接、基礎(chǔ)鏈接(5)在創(chuàng)建機(jī)械裝置的過(guò)程中設(shè)置機(jī)械裝置的鏈接參數(shù)時(shí)，必須至少為其創(chuàng)建（）個(gè)鏈接。A.一B.二C.三D.四(6)在創(chuàng)建機(jī)械裝置的過(guò)程中設(shè)置機(jī)械裝置的接點(diǎn)參數(shù)時(shí)，接點(diǎn)限制類(lèi)型有（）兩種模式。A.常量、變量B.可變量、常量C.可變量、變量D.恒值、變量(7)用戶(hù)自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫(kù)中的工具一樣，安裝時(shí)能夠自動(dòng)安裝到機(jī)器人末端（）并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動(dòng)生成（），從而避免工具方面的誤差。A.法蘭盤(pán)、工件坐標(biāo)系B.法蘭盤(pán)、大地坐標(biāo)系C.法蘭盤(pán)、本地坐標(biāo)系D.法蘭盤(pán)、工具坐標(biāo)系(8)創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的框架的基本方法主要有（）兩種。A.創(chuàng)建框架;一點(diǎn)創(chuàng)建框架B.創(chuàng)建框架;二點(diǎn)創(chuàng)建框架C.創(chuàng)建框架;三點(diǎn)創(chuàng)建框架D.創(chuàng)建框架;四點(diǎn)創(chuàng)建框架(9)為確保工具末端與所加工件的表面保留一段距離，在創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架時(shí)，一般要沿（）正方向偏移坐標(biāo)系。A.X軸B.Y軸C.Z軸D.法蘭盤(pán)表面第3章練習(xí)題答案1.判斷題（1）×（2）×（3）√（4）×（5）×（6）×（7）√（8）√（9）×（10）√（11）√（12）×2.填空題（1）