康復(fù)上肢訓(xùn)練機(jī)器人軌跡調(diào)試技師（中級(jí)）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.康復(fù)上肢機(jī)器人常用直角坐標(biāo)系包括______、Y軸和Z軸。2.康復(fù)訓(xùn)練連續(xù)運(yùn)動(dòng)常用的軌跡插補(bǔ)類(lèi)型是______插補(bǔ)。3.上肢機(jī)器人末端力傳感器量程通常不超過(guò)______N（康復(fù)場(chǎng)景）。4.康復(fù)訓(xùn)練模式包括被動(dòng)訓(xùn)練、主動(dòng)輔助訓(xùn)練和______訓(xùn)練。5.肩關(guān)節(jié)外展正?；顒?dòng)范圍約為_(kāi)_____度。6.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制核心指令集多基于______語(yǔ)言。7.康復(fù)機(jī)器人安全防護(hù)等級(jí)至少達(dá)到______（IP等級(jí)）。8.軌跡調(diào)試常用平滑算法是______濾波。9.患者訓(xùn)練數(shù)據(jù)常存儲(chǔ)為_(kāi)_____格式。10.測(cè)量末端位置精度的工具是______。填空題答案1.X軸2.直線3.504.主動(dòng)抗阻5.0-1806.G代碼7.IP548.低通9.CSV10.激光跟蹤儀二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.影響軌跡精度的非關(guān)鍵因素是（）A.關(guān)節(jié)間隙B.編碼器分辨率C.環(huán)境溫度D.患者體重2.被動(dòng)訓(xùn)練末端速度應(yīng)控制在（）mm/s以內(nèi)A.50B.100C.150D.2003.適合不規(guī)則康復(fù)軌跡的插補(bǔ)類(lèi)型是（）A.直線B.圓弧C.樣條D.點(diǎn)到點(diǎn)4.安全急停響應(yīng)時(shí)間應(yīng)小于（）msA.100B.200C.300D.5005.末端抖動(dòng)最可能的原因是（）A.力傳感器偏差B.電機(jī)增益過(guò)高C.數(shù)據(jù)延遲D.電量低6.肩關(guān)節(jié)前屈起點(diǎn)對(duì)應(yīng)（）A.手臂下垂B.平舉C.上舉D.后伸7.屬于動(dòng)力學(xué)參數(shù)的是（）A.關(guān)節(jié)質(zhì)量B.末端位置C.運(yùn)動(dòng)速度D.力傳感器量程8.軌跡重復(fù)精度應(yīng)≤（）mmA.0.5B.1.0C.2.0D.5.09.驗(yàn)證軌跡符合需求的方法是（）A.仿真B.患者實(shí)際訓(xùn)練C.理論計(jì)算D.自檢10.運(yùn)動(dòng)范圍需覆蓋患者（）%正常關(guān)節(jié)活動(dòng)度A.80B.90C.100D.120單項(xiàng)選擇題答案1.D2.B3.C4.A5.B6.A7.A8.B9.B10.C三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.軌跡調(diào)試核心內(nèi)容包括（）A.坐標(biāo)系校準(zhǔn)B.插補(bǔ)參數(shù)設(shè)置C.安全閾值調(diào)整D.數(shù)據(jù)備份2.影響軌跡平滑性的因素有（）A.插補(bǔ)周期B.濾波參數(shù)C.關(guān)節(jié)剛度D.末端負(fù)載3.被動(dòng)訓(xùn)練需設(shè)置的安全參數(shù)（）A.最大速度B.最大力C.關(guān)節(jié)角度限制D.訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)4.軌跡調(diào)試常用工具（）A.激光跟蹤儀B.三維掃描儀C.力傳感器D.示波器5.常見(jiàn)康復(fù)軌跡類(lèi)型（）A.直線B.圓弧C.螺旋D.任意曲線6.調(diào)試前設(shè)備檢查內(nèi)容（）A.電機(jī)連接B.傳感器校準(zhǔn)C.急停功能D.軟件版本7.主動(dòng)輔助訓(xùn)練輔助力與主動(dòng)力關(guān)系（）A.輔助力隨主動(dòng)力增加而減小B.輔助力恒定C.按比例調(diào)整D.無(wú)關(guān)8.軌跡精度驗(yàn)證指標(biāo)（）A.位置精度B.重復(fù)精度C.速度精度D.力精度9.調(diào)試安全規(guī)范（）A.檢查患者狀態(tài)B.遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)部件C.急?？捎肈.數(shù)據(jù)加密10.影響關(guān)節(jié)精度的因素（）A.編碼器分辨率B.齒輪間隙C.軸承磨損D.環(huán)境濕度多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABD6.ABCD7.AC8.ABC9.ABC10.ABCD四、判斷題（每題2分，共20分）1.軌跡調(diào)試只需關(guān)注末端位置，無(wú)需考慮關(guān)節(jié)角度。（）2.主動(dòng)抗阻訓(xùn)練阻力與運(yùn)動(dòng)速度成正比。（）3.坐標(biāo)系校準(zhǔn)是軌跡調(diào)試第一步。（）4.低通濾波可減少軌跡抖動(dòng)。（）5.IP65防護(hù)能力強(qiáng)于IP54。（）6.患者數(shù)據(jù)無(wú)需加密。（）7.插補(bǔ)周期越短，軌跡越平滑。（）8.肩關(guān)節(jié)外展終點(diǎn)不超過(guò)180度。（）9.末端力超閾值需立即急停。（）10.運(yùn)動(dòng)范圍可靈活調(diào)整，無(wú)需固定標(biāo)準(zhǔn)。（）判斷題答案1.×2.×3.√4.√5.√6.×7.√8.√9.√10.×五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述康復(fù)上肢機(jī)器人坐標(biāo)系校準(zhǔn)步驟。答案：①安裝校準(zhǔn)塊，連接激光跟蹤儀；②機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)參考點(diǎn)（原點(diǎn)、軸端點(diǎn)）；③采集實(shí)際位置與理論坐標(biāo)對(duì)比；④控制器算法修正關(guān)節(jié)-末端映射關(guān)系；⑤重復(fù)運(yùn)動(dòng)參考點(diǎn)驗(yàn)證，若重復(fù)精度≤1mm則完成，否則重新校準(zhǔn)。2.被動(dòng)訓(xùn)練軌跡調(diào)試注意事項(xiàng)？答案：①調(diào)試前確認(rèn)患者無(wú)禁忌，設(shè)置關(guān)節(jié)角度限制（如肩≤170°）；②初始速度≤50mm/s，逐步調(diào)至≤100mm/s；③設(shè)置力閾值≤30N，超閾值急停；④驗(yàn)證軌跡覆蓋需求，避免過(guò)度拉伸；⑤觀察患者反應(yīng)，不適立即停止調(diào)整。3.如何解決末端抖動(dòng)問(wèn)題？答案：①降低電機(jī)增益（如從1000調(diào)至800）；②重新校準(zhǔn)力傳感器零點(diǎn)；③調(diào)整低通濾波截止頻率（如從20Hz降10Hz）；④檢查關(guān)節(jié)間隙，調(diào)整齒輪預(yù)緊力；⑤驗(yàn)證軌跡，若仍抖動(dòng)則檢查通信線纜。4.軌跡重復(fù)精度驗(yàn)證方法？答案：①設(shè)置預(yù)設(shè)軌跡（如肩前屈）；②重復(fù)運(yùn)動(dòng)10次，采集末端關(guān)鍵點(diǎn)位置；③計(jì)算每次與基準(zhǔn)的偏差；④最大偏差≤1mm則達(dá)標(biāo)；⑤記錄數(shù)據(jù)，不達(dá)標(biāo)則重新校準(zhǔn)或調(diào)整插補(bǔ)參數(shù)。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何平衡軌跡精度與患者舒適度？答案：①精度需滿足臨床（≤1mm），但避免過(guò)度追求導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)生硬；②調(diào)整插補(bǔ)周期（10ms）保證平滑，設(shè)置力閾值（被動(dòng)≤30N）避免硬接觸；③根據(jù)患者活動(dòng)度靈活調(diào)整軌跡，不強(qiáng)制最大范圍；④采用變剛度控制，主動(dòng)輔助時(shí)輔助力隨主動(dòng)力變化；⑤調(diào)試后讓患者訓(xùn)練，收集反饋優(yōu)化參數(shù)。2.應(yīng)對(duì)不同患者（偏癱、脊髓損傷）軌跡調(diào)試差異？答案：①偏癱患者：設(shè)置患側(cè)關(guān)節(jié)限制（肘≤12