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某植樹機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與仿真案例目錄TOC\o"1-3"\h\u21917某植樹機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與仿真案例 [14]。圖1.10機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)位姿坐標(biāo)圖為了通過機(jī)器人各個(gè)車輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來描述機(jī)器人整體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，因此把機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)映射到機(jī)器人的局部坐標(biāo)系中為了根據(jù)分量的移動(dòng)描述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)，需要把沿世界坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)映射到沿機(jī)器人局部坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。此過程是通過正交旋轉(zhuǎn)矩陣實(shí)現(xiàn)的，如下式：

(1.1)利用該正交轉(zhuǎn)換矩陣，實(shí)現(xiàn)將機(jī)器人在的運(yùn)動(dòng)映射到中的運(yùn)動(dòng)：(1.2)(1.3)在世界坐標(biāo)系下，機(jī)器人在X、Y方向的位移變化以及角度變化表示如下：(1.4)即機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為(1.5)可以得出機(jī)器人的位姿狀態(tài)是由線速度和角速度決定的。機(jī)器人引動(dòng)平臺(tái)在某一刻沿方向移動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)是四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)的疊加，因此接下來需要求解各輪速度對(duì)點(diǎn)P的速度貢獻(xiàn)。

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