1、工業(yè)機(jī)械手控制,（一）機(jī)械手的控制要求 工業(yè)機(jī)械手任務(wù)是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機(jī)械手的原位是在傳送帶B上，開始工作時(shí)，先是手臂上升，到上限位時(shí)，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時(shí)，左旋限位開關(guān)LS2閉合，手臂下降；到下限位時(shí)，下降限位開關(guān)LS5閉合，傳送帶A運(yùn)行。當(dāng)光電開關(guān)PS1檢測(cè)到物品已進(jìn)入手指范圍時(shí)，手指抓物品。當(dāng)物品抓緊時(shí)，抓緊限位開關(guān)LS1動(dòng)作，手臂上升；到上限位時(shí)，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時(shí)，右旋限位開關(guān)LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時(shí)，下降限位開關(guān)LS5閉合，手指放開，物品被放到傳送帶B上。延時(shí)2s時(shí)間到，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，再自動(dòng)重復(fù)。,下圖

2、表示某生產(chǎn)車間采用氣缸控制的搬運(yùn)機(jī)械手，其任務(wù)是將左工作臺(tái)的工件搬運(yùn)到右工作臺(tái)。機(jī)械手的工作方式可分為手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原點(diǎn) 5 種。,1 機(jī)械手的工作方式 按下啟動(dòng)按鈕，輸入繼電器X0接通，內(nèi)部輔助繼電器R1接通并自鎖，機(jī)械手開始工作。在R0接通瞬間，經(jīng)上升沿微分，使R2接通一個(gè)掃描周期，執(zhí)行MV指令，將常數(shù)K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，則R10的常開觸點(diǎn)閉合，輸出繼電器Y3接通，手臂上升。當(dāng)手臂上升到上限位時(shí)，輸入繼電器X5接通，內(nèi)部輔助繼電器R3接通，其常開觸點(diǎn)在移位指令SR的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，輸出繼電器Y1接通，手臂左旋。當(dāng)手臂左旋到位時(shí)，輸入繼電器X3接通，內(nèi)部輔助繼電器R3發(fā)一個(gè)移位脈沖，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，輸出繼電器Y4接通，手臂下降。,2、程序設(shè)計(jì)步驟 （1）、根據(jù)上述控制要求，列出I/O分配表。（建議I/O分配表見(jiàn)下表）,工業(yè)機(jī)械手控制PLC輸入/輸出點(diǎn)分配,（2）、繪制功能表圖，根據(jù)圖編制控制程序 （3）、將PLC主控單元與實(shí)驗(yàn)板連接，輸入并調(diào)試程序。,二 、主要任務(wù),根據(jù)已分配好的I/O表，設(shè)計(jì)出該運(yùn)動(dòng)情況下控制機(jī)械手的梯形圖,參考程序如下,課后小記,（1）、寫出調(diào)試好的程序（梯形圖、指令表）。