第一章：緒論：機構(gòu)是指一種用來傳遞與變換運動和力的可動裝置。（如帶傳動機構(gòu)、鏈傳動機構(gòu)、齒輪機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等）。：機器是指一種執(zhí)行機械運動裝置，可用來變換和傳遞能量、物料和信息。：零件-構(gòu)件-機構(gòu)-機器：機械是機構(gòu)和機器的總稱。第二章：機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1)概念：從運動角度來看，任何機器（或機構(gòu)）都是由許多獨立運動單元體組合而成的，這些獨立運動單元體稱為構(gòu)件。從制造角度來看，任何機器（或機構(gòu)）都是由許多獨立制造單元體組合而成，這些獨立制造單元體稱為零件。：構(gòu)件可以是一個零件；也可以是由一個以上的零件剛性的連接在一起。：運動副是兩構(gòu)件直接接觸，又能產(chǎn)生一定的相對運動的聯(lián)接。低副：面接觸、轉(zhuǎn)動副、移動副。高副：點，線接觸、凸輪副、齒輪副。：運動副元素是兩構(gòu)件上能夠參與接觸而構(gòu)成運動副的表面。2）自由度平面：3個自由度空間：6個自由度平面低副：轉(zhuǎn)動副、移動副-自由度為1，虛約束為2.平面高副：凸輪副，齒輪副-自由度為2，虛約束為1.3）機構(gòu)運動簡圖和機構(gòu)示意圖的定義與區(qū)別。機構(gòu)運動簡圖:根據(jù)機構(gòu)的運動尺寸，按一定的比例尺定出各運動副的位置，采用運動副及常用機構(gòu)運動簡圖符號和構(gòu)件的表示方法，將機構(gòu)運動傳遞情況表示出來的簡化圖形。機構(gòu)示意圖：不嚴格按比例繪出的，只表示機械結(jié)構(gòu)狀況的簡圖。4）：機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)原動件數(shù)目應(yīng)等于機構(gòu)的自由度的數(shù)目F。如果原動件數(shù)F,則會導(dǎo)致機構(gòu)最薄弱環(huán)節(jié)的損壞。5）計算公式：F3n(2plph)：n為機構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)目；pl為機構(gòu)的低副數(shù)目；1.復(fù)合鉸鏈：由m個構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈，共有(m-1)個轉(zhuǎn)動副。2.局部自由度是指機構(gòu)中某些構(gòu)件所產(chǎn)生的不影響其他構(gòu)件運動的局部運動的自由度。3.虛約束：是指機構(gòu)中某些運動副帶入的對機構(gòu)運動起重復(fù)約束作用的約束，以p表示。第三章：平面機構(gòu)的速度分析（1）速度瞬心及其確定絕對瞬心：vP0兩構(gòu)件上的瞬時等速重合點（即同速點）用Pij表示。相對瞬心：vP0每兩個構(gòu)件就有一個瞬心，N個構(gòu)件瞬心總數(shù)目：KN(N1)/2N:構(gòu)件數(shù)（2）瞬心位置的確定A:以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)，瞬心在其中心處；B:以移動副相聯(lián)，瞬心在垂直于其導(dǎo)路的無窮遠處；C:以純滾動高副相聯(lián)，瞬心就在其接觸點處；D:以滾動兼滑動的高副相聯(lián)，瞬心就在過其接觸點處兩高副元素的公法線上。(A)(B)(C)(D)2）借助三心定理確定：彼此作平面運動的三個構(gòu)件的三個瞬心必位于同一直線上。第六章：機械的平衡1.機械平衡的目的：機械在運轉(zhuǎn)時，構(gòu)件所生產(chǎn)的不平衡慣性力將在運動副中引起附加的動壓力。機械平衡的目的就是設(shè)法將構(gòu)件的不平衡慣性力加以平衡，以消除或減少慣性力的不良影響。1）剛性轉(zhuǎn)子的平衡：剛性轉(zhuǎn)子的平衡：是按理論力學(xué)中的力學(xué)平衡理論進行的。n1，故機構(gòu)有急回運動。7)壓力角和傳動角r，互為余角。9090，r越大，傳動性能越好。為了保證機構(gòu)傳力性能良好，應(yīng)使min4050最小傳動角的確定：對于曲柄搖桿機構(gòu)，min出現(xiàn)在主動件曲柄與機架共線的兩位置之一。8）死點：對于曲柄搖桿機構(gòu)，以搖桿CD為主動件，則當連桿與從動件曲柄共線時，機構(gòu)的傳動角0，這時主動件CD通過連桿作用于從動件AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)了不能使構(gòu)件AB轉(zhuǎn)動的“頂死”現(xiàn)象，機構(gòu)的這種位置稱為“死點”。：對于曲柄搖桿機構(gòu)，以搖桿為主動件，當連桿與從動件曲柄共線時，機構(gòu)的傳動角0，則機構(gòu)處于死點位置。：曲柄滑塊機構(gòu)，以滑塊為主動件，當連桿與從動件曲柄共線，則機構(gòu)處于死點位置。：克服死點的辦法：利用安裝飛輪加大慣性的方法，借慣性作用使機構(gòu)闖過死點。采用將兩組以上的同樣機構(gòu)組合使用，且使各組機構(gòu)的死點位置相互錯開排列的方法。第九章：凸輪機構(gòu)及其設(shè)計1）特點：適當?shù)卦O(shè)計出凸輪的輪廓曲線，可實現(xiàn)各種運動規(guī)律，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，但易磨損，傳力不大。2）凸輪機構(gòu)的分類：A：盤形凸輪凸輪呈向徑變化的盤形B：移動凸輪凸輪呈板型，直線移動C：圓柱凸輪凸輪輪廓做在圓柱體上（或端面上），空間凸輪機構(gòu)3）推桿常用的運動規(guī)律等速運動規(guī)律：在始末兩瞬時，有剛性沖擊（速度有突變）使用于低速。s=h/0等加速等減速運動規(guī)律：在始中末三瞬時有柔性沖擊（加速度有突變）適用于中速。推桿等加速推程段：s=2h2/02推桿等減速推程段：s=h2h(0)2/02余弦加速度運動規(guī)律（簡諧運動規(guī)律）：在始末兩瞬時有柔性沖擊，適用于中速。推程時：sh1cos(/0)/2正弦加速度運動規(guī)律（擺線運動規(guī)律）：既無剛性沖擊，又無柔性沖擊。適用于高速。推程時：sh(/0)sin(2/0)/(2)在凸輪機構(gòu)中，為了避免沖擊，推桿不宜采用加速度有突變的運動規(guī)律。4）對于滾子推桿的盤形凸輪廓線的設(shè)計，只要先將其滾子中心點視為尖頂推桿的尖頂。理論輪廓線-基圓半徑-從動件的運動規(guī)律實際輪廓線具有相同的理論輪廓線，滾子半徑不同-從動件運動規(guī)律相同，但是實際輪廓線是不同。5）1.凸輪機構(gòu)的壓力角（越小越好）凸輪機構(gòu)的壓力角是指在不計摩擦的情況下，凸輪對推桿作用力的方向線與推桿上力作用點的速度方向之間所夾的銳角，它是影響凸輪機構(gòu)受力情況的一個重要參數(shù)。常以表示。2.凸輪機構(gòu)中的作用力與壓力角的關(guān)系：愈大，有害分力F愈大；若大至一定值，有害分力所引起的摩擦阻力將大于有效分力，這時無論凸輪給推桿的作用力有多大，都不能推動推桿運動，這種現(xiàn)象稱為機構(gòu)的自鎖現(xiàn)象。因此，為使機構(gòu)具有良好的傳力性能，并避免機構(gòu)出現(xiàn)自鎖，則壓力角越小越好。3.凸輪機構(gòu)的壓力角與基圓半徑的關(guān)系：tan(ds/d