1摘要本文討論了過程控制的控制策略的發(fā)展，介紹了最為傳統(tǒng)的，也是現(xiàn)今應(yīng)用最廣泛的PID控制，和先進(jìn)控制算法，列舉了典型的先進(jìn)控制算法-預(yù)測(cè)控制，同時(shí)提到了先進(jìn)控制的發(fā)展方向智能控制，包括模糊邏輯控制，專家控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和魯棒控制。通過對(duì)這些控制算法的分析，對(duì)過程控制控制策略的發(fā)展進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞：古典控制理論；PID控制；先進(jìn)控制；預(yù)測(cè)控制1.引言過程控制通常是指石油、化工、冶金、輕工、紡織、制藥、建材等工業(yè)生產(chǎn)過程中的自動(dòng)控制,它是自動(dòng)化技術(shù)的一個(gè)極其重要的方面,它的發(fā)展與生產(chǎn)過程自身的發(fā)展緊密相關(guān),經(jīng)歷了一個(gè)由簡(jiǎn)單到復(fù)雜、從低級(jí)到高級(jí),并正向縱深發(fā)展的過程。從過程控制采用的理論與技術(shù)手段來看,可以粗略地把它劃為三個(gè)階段:開始到70年代為第一階段,70年代至90年代初為第二階段,90年代初為第三階段開始。其中70年代既是古典控制應(yīng)用發(fā)展的鼎盛時(shí)期,又是現(xiàn)代控制應(yīng)用發(fā)展的初期,90年代初既是現(xiàn)代控制應(yīng)用發(fā)展的繁榮時(shí)期,又是高級(jí)控制發(fā)展的初期。第一階段是初級(jí)階段,包括人工控制,以古典控制理論為主要基礎(chǔ),采用常規(guī)氣動(dòng)、液動(dòng)和電動(dòng)儀表,對(duì)生產(chǎn)過程中的溫度、流量、壓力和液位進(jìn)行控制,在諸多控制系統(tǒng)中,以單回路結(jié)構(gòu)、PID策略為主,同時(shí)針對(duì)不同的對(duì)象與要求,創(chuàng)造了一些專門的控制系統(tǒng)。第二階段是發(fā)展階段,以現(xiàn)代控制理論為主要基礎(chǔ),以微型計(jì)算機(jī)和高檔儀表為工具,對(duì)較復(fù)雜的工業(yè)過程進(jìn)行控制。這階段的建模理論、在線辨識(shí)和實(shí)時(shí)控制已突破前期的形式,繼而涌現(xiàn)了大量的先進(jìn)控制系統(tǒng)和高級(jí)控制策略,如克服對(duì)象特性時(shí)變和環(huán)境干擾等不確定影響的自適應(yīng)控制,消除因模型失配而產(chǎn)生不良影響的預(yù)測(cè)控制等。這階段的主要任務(wù)是克服干擾和模型變化,滿足復(fù)雜的工藝要求,提高控制質(zhì)量。第三階段是高級(jí)階段（1）,已經(jīng)來到。從過程控制的發(fā)展過程來看，它是隨著控制策略的發(fā)展而發(fā)展的。2.PID控制在生產(chǎn)過程自動(dòng)控制的發(fā)展歷程中,PID控制是歷史最久生命力最強(qiáng)的基本控制方式。它簡(jiǎn)單實(shí)用,易于實(shí)現(xiàn),適用范圍廣,魯棒性好,在現(xiàn)今的工業(yè)過程中獲得了廣泛的應(yīng)用.據(jù)統(tǒng)計(jì),目前工業(yè)控制器中約有90%仍是PID控制器。PID控制器的設(shè)計(jì)及其參數(shù)整定一直是控制領(lǐng)域所關(guān)注的問題。其設(shè)計(jì)和整定方法得到國內(nèi)外廣泛研究,著名的如Ziegler-Nichols法、基于內(nèi)?？刂频姆椒盎谡`差的積分的優(yōu)化方法?；谡`差的積分準(zhǔn)則由于能較好地反映閉環(huán)系統(tǒng)的性能以及易于計(jì)算的原因,在PID優(yōu)化設(shè)計(jì)中被廣泛采用（2）。22.1PID控制發(fā)展歷程PID控制技術(shù)的發(fā)展可以分為兩個(gè)階段。（3）20世紀(jì)30年代晚期微分控制的加入標(biāo)志著PID控制成為一種標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu),也是PID控制兩個(gè)發(fā)展階段的分水嶺。第一個(gè)階段為發(fā)明階段(19001940)PID控制的思想逐漸明確,氣動(dòng)反饋放大器被發(fā)明儀表工業(yè)的重心放在實(shí)際PID控制器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上。1940年以后是第二階段革新階段。在革新階段,PID控制器已經(jīng)發(fā)展成一種魯棒的、可靠的、易于應(yīng)用的控制器。儀表工業(yè)的重心是使PID控制技術(shù)能跟上工業(yè)技術(shù)的最新發(fā)展。從氣動(dòng)控制到電氣控制到電子控制再到數(shù)字控制,PID控制的體積逐漸縮小，性能不斷提高。一些處于世界領(lǐng)先地位的自動(dòng)化儀表公司對(duì)PID控制器的早期發(fā)展做出重要貢獻(xiàn),甚至可以說PID控制器完全是在實(shí)際工業(yè)應(yīng)用中被發(fā)明并逐步完善起來的。值得指出的是,1939年Taylor儀器公司推出的一款帶有所謂“Preact”功能的名為“Fulscope”的氣動(dòng)控制器以及同時(shí)期Foxboro儀器公司推出的帶有所謂“Hyper-re-set”功能的“Stabilog”氣動(dòng)控制器都是最早出現(xiàn)的具有完整結(jié)構(gòu)的PID控制器。“Pre-act”與“Haper-re-set”功能實(shí)際都是在控制器中加入了微分控制。PID控制至今仍是應(yīng)用最廣泛的一種實(shí)用控制器。各種現(xiàn)代控制技術(shù)的出現(xiàn)并沒有削弱PID控制器的應(yīng)用,相反,新技術(shù)的出現(xiàn)對(duì)于PID控制技術(shù)發(fā)展起了很大的推動(dòng)作用。一方面,各種新的控思想不斷被應(yīng)用于PID控制器的設(shè)計(jì)之中或者是用新的控制思想設(shè)計(jì)出具有PID結(jié)構(gòu)的新控制器PID控制技術(shù)被注入了新的活力。另一方面,某新控制技術(shù)的發(fā)展要求更精確的PID控制,從而激活了PID控制器設(shè)計(jì)與參數(shù)整定技術(shù)的發(fā)展(3)。總結(jié)近年來PID控制的發(fā)展趨勢(shì),可以將PID控制的發(fā)展分為兩個(gè)大方向:傳統(tǒng)PID控制技術(shù)的繼續(xù)發(fā)展和各種新型控制技術(shù)與PID控制的結(jié)合。傳統(tǒng)PID控制的發(fā)展包括自整定技術(shù),變?cè)鲆婵刂坪妥赃m應(yīng)控制。傳統(tǒng)PID控制的發(fā)展可以改善PID控制的效果,使PID控制器的自動(dòng)化程度和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力不斷提高。各種新型控制技術(shù)與PID控制的結(jié)合包括新控制技術(shù)應(yīng)用于PID控制器的設(shè)計(jì)與整定之中或者是使用新的控制思想設(shè)計(jì)出具有PID結(jié)構(gòu)的新控制器。諸如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等新型控制技術(shù)與PID控制的結(jié)合擴(kuò)大了PID控制器的應(yīng)用范圍,對(duì)于解決非線性和不確定系統(tǒng)控制等采用傳統(tǒng)PID控制器難以有效控制的情況收到了很好的效果。2.2PID算法在工業(yè)生產(chǎn)過程控制中,模擬量的PID(比例、積分、微分)調(diào)節(jié)是常見的一種控制方式,這是由于PID調(diào)節(jié)不需要求出控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,至今為止,很難求出許多控制對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型,對(duì)于這一類系統(tǒng),使用PID控制可以取得比較令人滿意的效果,同時(shí)PID調(diào)節(jié)器又具有典型的結(jié)構(gòu),可以根據(jù)被控對(duì)象的具體情況,采用各種PID的變種,有較強(qiáng)的靈活性和適用性。在模擬量的控制中,經(jīng)常用到PID運(yùn)算來執(zhí)行PID回路的功能,PID回路指令使這一任務(wù)的編程和實(shí)現(xiàn)變得非常容易。如果一個(gè)PID回路的輸出M(t)是時(shí)間的函數(shù),則可以看作是比例項(xiàng)、積分項(xiàng)和微分項(xiàng)三部分之和，即：dtdeTKMedtTKeKtMdcticc001)(3式中e偏差；Ti積分常數(shù)；Td微分常數(shù)；Kc放大倍數(shù)（比例系數(shù)）M0偏差為零時(shí)的控制值，有積分環(huán)節(jié)存在，此項(xiàng)也可不加以上各量都是連續(xù)量,第一項(xiàng)為比例項(xiàng),最后一項(xiàng)為微分項(xiàng),中間兩項(xiàng)為積分項(xiàng)。其中e是給定值與被控制變量之差,即回路偏差。Kc為回路的增益。用數(shù)字計(jì)算機(jī)處理這樣的控制算式,連續(xù)的算式必須周期采樣進(jìn)行離散化,同時(shí)各信號(hào)也要離散化,公式如下（3）:)()()(1nnSdcnniscnncnPVPVTTKMXPVSPTTKPVSPKMP式中SP給定值PV反饋值Ts采樣周期2.3PID參數(shù)整定早期的參數(shù)整定都是手動(dòng)整定,現(xiàn)場(chǎng)工程師通過一系列調(diào)節(jié)試驗(yàn)繪制出過程的動(dòng)態(tài)特性曲線或頻率響應(yīng)曲線,再通過這些曲線由整定公式獲得PID參數(shù)。整個(gè)過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力,且對(duì)于現(xiàn)代過程工業(yè)中一些包含數(shù)百個(gè)PID控制器的分散控制系統(tǒng),手動(dòng)整定顯然是不適合的。隨著現(xiàn)代電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展,PID控制器的自動(dòng)整定技術(shù)也在近二十年來取得了長足的進(jìn)步。自整定的發(fā)展減輕了控制工程師現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的工作量,節(jié)省了大量時(shí)間,整定結(jié)果更加可靠,并且使一些復(fù)雜但是更加精細(xì)的設(shè)計(jì)方法得以應(yīng)用于實(shí)際工業(yè)控制過程(4)。2.3.1PID控制器的參數(shù)整定方法分類PID控制器的參數(shù)整定方法可以分為以下三類6,7:非模型方法；非參數(shù)模型方法；參數(shù)模型方法。對(duì)于非模型方法,整定過程無需辨識(shí)過程模型或求出任何特殊頻率點(diǎn)。非參數(shù)模型方法只需使用部分模型信息,通常是穩(wěn)態(tài)模型和臨界頻率點(diǎn)。非參數(shù)模型方法通常不需要過程的初始信息,適合在線整定。參數(shù)模型方法需要辨識(shí)過程模型,適合離線的PID參數(shù)整定。參數(shù)模型方法又可以分為非最優(yōu)化方法、基于固定結(jié)構(gòu)控制的最優(yōu)化方法和基于控制信號(hào)的最優(yōu)化方法。對(duì)于PID參數(shù)自整定方法,按工作機(jī)理劃分,可以分為基于模型的自整定方法和基于規(guī)則的自整定方法(8)。基于模型的自整定方法包括前文提到的非參數(shù)模型方法和參數(shù)模型方法,基于規(guī)則的自整定方法相當(dāng)于非模型方法。按自動(dòng)程度劃分,可以分為全自動(dòng)和半自動(dòng)整定。全自動(dòng)整定即所謂的“一鍵整定”,半自動(dòng)整定需要在調(diào)節(jié)試驗(yàn)開始之前向自整定控制器輸入一些初始信息。按其他的標(biāo)準(zhǔn)也可以分為常規(guī)方法和智能方法、線性和非線性方法、單變量和多變量方法等?；谀Ｐ偷淖哉ǚ椒ㄐ枰獙?duì)模型進(jìn)行辨識(shí)。參數(shù)模型辨識(shí)方法首先將過程假定為一種模型結(jié)構(gòu),再確定模型的參數(shù)。如果模型結(jié)構(gòu)也無法完全確定,則需要使用一些結(jié)構(gòu)辨識(shí)方法首先確定模型結(jié)構(gòu)(如模型的階次)。參數(shù)模型辨識(shí)使用的方法有最小二乘法、梯度法、極大自然法。非參數(shù)模型辨識(shí)方法通過簡(jiǎn)單的調(diào)節(jié)試驗(yàn)獲得過程的階躍響應(yīng)或頻率響應(yīng)曲線,再由響應(yīng)曲線的特征辨識(shí)過程的非參數(shù)模型。4基于規(guī)則的自整定方法無需獲得過程模型,整定的規(guī)則類似有經(jīng)驗(yàn)的操作者的手動(dòng)整定。基于規(guī)則的自整定過程與基于模型的方法一樣,使用階躍響應(yīng)、設(shè)定值響應(yīng)或負(fù)載擾動(dòng)等信息,觀測(cè)被控過程的特性,若被控量偏離設(shè)定值,則基于規(guī)則整定控制器參數(shù)(9)。3.先進(jìn)控制先進(jìn)控制是對(duì)那些不同于常規(guī)單回路控制,并具有比常規(guī)PID控制更好的控制效果的控制策略的統(tǒng)稱,而非專指某種計(jì)算機(jī)控制算法,但至今對(duì)先進(jìn)控制還沒有嚴(yán)格的、統(tǒng)一的定義。盡管如此,先進(jìn)控制的任務(wù)卻是明確的,即用來處理那些采用常規(guī)控制效果不好,甚至無法控制的復(fù)雜工業(yè)過程控制的問題。通過實(shí)施先進(jìn)控制,可以改善過程動(dòng)態(tài)控制的性能、減少過程變量的波動(dòng)幅度,使之能更接近其優(yōu)化目標(biāo)值,從而將生產(chǎn)裝置推向更接近其約束邊界條件下運(yùn)行,最終達(dá)到增強(qiáng)裝置運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性、保證產(chǎn)品質(zhì)量的均勻性、提高目標(biāo)產(chǎn)品收率、增加裝置處理量、降低運(yùn)行成本、減少環(huán)境污染等目的。先進(jìn)控制的主要特點(diǎn)在于:與傳統(tǒng)的PID控制不同,先進(jìn)控制通常是一種基于模型的控制策略,如模型預(yù)測(cè)控制。目前,專家控制、神經(jīng)控制和模糊控制等智能控制技術(shù)正成為先進(jìn)控制的一個(gè)重要發(fā)展方向；先進(jìn)控制通常用于處理復(fù)雜的多變量過程控制問題,如大時(shí)滯、多變量耦合、被控變量與控制變量存在著各種約束等。先進(jìn)控制是建立在常規(guī)單回路控制之上的動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)約束控制,可使控制系統(tǒng)適應(yīng)實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過程動(dòng)態(tài)特性和操作要求；先進(jìn)控制的實(shí)現(xiàn)需要足夠的計(jì)算能力作為支持。由于先進(jìn)控制受控制算法的復(fù)雜性和計(jì)算機(jī)硬件兩方面因素的影響,早期的先進(jìn)控制算法通常是在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的上位機(jī)上實(shí)施的。隨著DCS功能的不斷增強(qiáng),更多的先進(jìn)控制策略可以與基本控制策略一起在DCS上實(shí)現(xiàn)。后一種方式可有效地增強(qiáng)先進(jìn)控制的可靠性、可操作性和可維護(hù)性（10）。3.1先進(jìn)控制策略先進(jìn)控制采用了合理的控制目標(biāo)和控制結(jié)構(gòu),可更好地適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)過程的需要。先進(jìn)控制主要解決:個(gè)別重要過程變量控制性能的改善,主要采用單變量模型預(yù)測(cè)控制與原控制回路構(gòu)成所謂的“透明控制”的方式；解決約束多變量過程的協(xié)調(diào)控制問題,主要采用帶協(xié)調(diào)層的多變量預(yù)測(cè)控制策略；推斷質(zhì)量控制,利用軟測(cè)量的結(jié)果實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的質(zhì)量卡控制。涉及到的主要控制策略有:模型預(yù)測(cè)控制、推斷控制、協(xié)調(diào)控制、質(zhì)量卡控制、統(tǒng)計(jì)過程控制,正在興起與開發(fā)中