習(xí) 題 24 6K ， T=1 1） 63()( 1 ) ( 2 ) ( 1 ) ( 0 . 5 1 )Gs s s s s （ 2） （ 3） x()G j K ()0( 0 0 0( ) 2 0 . 5 s i n 3 0 2 . 8 6 s i n 2 7 . 1 4t t t R eI 0 ) eI 1x 0 25)1( )1()()( 22 2 T 221 1 y )(2121 R eI - 131 . 1) 1 0 0 1 0()( 1 ) ( 1 0 ) ( 1 ) ( 0 . 1 1 )Gs s s s s 0 . 2 0 . 4 120040- 20- 402 104 10020 40( sr a d - 40 - 20 0 (2) 0 . 2 0 . 4 120040- 20- 402 104 20( sr a d - 60 - 20 221 2 1 1 2 0 . 2 5 0 . 9 4 r a d 22112 0 l g 2 0 l g 2 0 l g 6 . 1 42 1 2 0 . 2 5 1 0 . 2 5rM d B (3) 0 . 2 0 . 4 120040- 20- 402 104 10020 40( sr a d - 40 - 20 - 40 題號 開環(huán) 極點(diǎn) 穿越負(fù)實(shí)軸次數(shù) 奈氏判據(jù) 閉環(huán)極點(diǎn) 閉環(huán) 系統(tǒng) (1) P=0 Z= 不穩(wěn)定 (2) P=0 Z= 穩(wěn)定 (3) P=0 Z= 不穩(wěn)定 (4) P=0 Z= 穩(wěn)定 (5) P=1 Z= 穩(wěn)定 (6) P=0 Z= 穩(wěn)定 (7) P=0 Z= 穩(wěn)定 (8) P=1 Z= 不穩(wěn)定 1） （ 2） （ 3） 000 )(1()1(1 0 0)(101 SG a)1()1(10)(4012c )(1(10 01401f ( 0 . 1 1 )S )1(10000)( 0 0 1(d 1)( 22 0 1 0 0 . 2 5 7 . 3 1 8 0 2 . 1 6 r a ， 211)( 22 r a 0110 80290 0110 統(tǒng)穩(wěn)定。只要 K,0 00 0 . 0 2 0 . 0 4 0 . 0 6 0 . 0 8 0 . 1 0 . 1 200 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S t e p R e s p o n s eT im e ( s e c ) . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 200 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S t e p R e s p o n s eT im e ( s e c )1） （ 2） （ 3） 5.9 ) 0 . 0 5 1 0( 0 . 0 1 0 . 0 1 1 )s s s ， ( ) 2 0 l g 2 0 . 0 5 2 0nL d B 210( 1 0 ) 2 0 l g 4 0 , 0 . 0 5KL d B K 由s 可知：快速性提高。 0100 a 0 7 0 sr 1） I 型系統(tǒng) , r(t)=1 （ 2） I 型系統(tǒng) , r(t)=t （ 3） （ 4） （ 5） （ 6） （ 7） 減少 () ( 1 ) ( 1 ) ( 1 )s T s T s K s T s K ， 不變 （穩(wěn)定