.,1,步進(jìn)電機(jī)的原理與應(yīng)用,.,2,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理與特點(diǎn),原理：步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵原理,將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成線位移或角位移的電機(jī)。每來一個(gè)電脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，帶動(dòng)機(jī)械移動(dòng)一小段距離。,特點(diǎn)：(1)來一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。(2)控制脈沖頻率，可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。(3)改變脈沖順序，改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向。(4)角位移量或線位移量與電脈沖數(shù)成正比.,.,3,以反應(yīng)式為例說明步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理,通常按勵(lì)磁方式分為三大類：,1）反應(yīng)式：轉(zhuǎn)子無繞組，定轉(zhuǎn)子開小齒、步距小。應(yīng)用最廣。2）永磁式：轉(zhuǎn)子的極數(shù)=每相定子極數(shù)，不開小齒，步距角較大，力矩較大。3）感應(yīng)子式(混合式)：開小齒，混合反應(yīng)式與永磁式優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)矩大、動(dòng)態(tài)性能好、步距角小。,步進(jìn)電機(jī)的種類：,.,4,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu),注意：步進(jìn)電機(jī)通的是直流電脈沖.,步進(jìn)電機(jī)主要由兩部分構(gòu)成：定子和轉(zhuǎn)子。它們均由磁性材料構(gòu)成。定、轉(zhuǎn)子鐵心由軟磁材料或硅鋼片疊成凸極結(jié)構(gòu)，定、轉(zhuǎn)子磁極上均有小齒，定、轉(zhuǎn)子的齒數(shù)相等。其中定子有六個(gè)磁極,定子定子磁極上套有星形連接的三相控制繞組，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的磁極為一相，組成一相控制繞組,轉(zhuǎn)子上沒有繞組。轉(zhuǎn)子上相鄰兩齒間的夾角稱為齒距角,.,5,工作方式,步進(jìn)電機(jī)的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等。,一、三相單三拍,（1）三相繞組聯(lián)接方式：Y型,.,6,（3）工作過程,A相通電使轉(zhuǎn)子1、3齒和AA對(duì)齊。,.,7,B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相軸線對(duì)齊，相對(duì)A相通電位置轉(zhuǎn)30；,C相通電再轉(zhuǎn)30,.,8,這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相通電，而且，一個(gè)循環(huán)周期共包括三個(gè)脈沖，所以稱三相單三拍。,三相單三拍的特點(diǎn)：,（1）每來一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30。此角稱為步距角，用S表示。,（2）轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變轉(zhuǎn)向。,.,9,二、三相單雙六拍,三相繞組的通電順序?yàn)椋篈ABBBCCCAA共六拍。,工作過程：,A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒和A相對(duì)齊。,.,10,所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉力平衡的位置上。相對(duì)AA通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了15。,（1）BB磁場(chǎng)對(duì)2、4齒有磁拉力，該拉力使轉(zhuǎn)子順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。,A、B相同時(shí)通電,（2）AA磁場(chǎng)繼續(xù)對(duì)1、3齒有拉力。,.,11,總之，每個(gè)循環(huán)周期，有六種通電狀態(tài)，所以稱為三相六拍，步距角為15。,B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相對(duì)齊，又轉(zhuǎn)了15。,.,12,三、三相雙三拍,三相繞組的通電順序?yàn)椋篈BBCCAAB共三拍。,.,13,工作方式為三相雙三拍時(shí)，每通入一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子也是轉(zhuǎn)30，即S=30。,.,14,步進(jìn)電機(jī)通過一個(gè)電脈沖轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度,稱為步距角。,N:一個(gè)周期的運(yùn)行拍數(shù),即通電狀態(tài)循環(huán)一周需要改變的次數(shù)Zr：轉(zhuǎn)子齒數(shù),如：Zr=40,N=3時(shí),步距角,.,15,轉(zhuǎn)速,每輸入一個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)過,即轉(zhuǎn)過整個(gè)圓周的1/(ZrN）,也就是1/(ZrN）轉(zhuǎn),因此每分鐘轉(zhuǎn)過的圓周數(shù)，即轉(zhuǎn)速為,步距角一定時(shí)，通電狀態(tài)的切換頻率越高，即脈沖頻率越高時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速越高。脈沖頻率一定時(shí)，步距角越大、即轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)越少時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速越高。,.,16,步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與控制脈沖頻率之間的關(guān)系稱為矩頻特性,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)矩頻特性,特點(diǎn)：下降曲線。以最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩（啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩）Tq為起點(diǎn)，隨著控制脈沖頻率增加，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速逐步升高、而帶負(fù)載能力卻下降,.,17,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng),步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源主要由脈沖發(fā)生器、脈沖分配器和脈沖放大器（也稱功率放大器）三部分組成。,.,18,步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的接線,在步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊面板的24V和0V端子引入DC24V電源。驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)為CP+、CP-和DIR+、DIR-，參見下圖。在外部接成共陽方式：把CP+和DIR+接在一起作為共陽端，由電氣箱中PLC的Y0端子輸出脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)接入CP-端，方向信號(hào)接入DIR-端。,.,19,步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的接線,當(dāng)CP+和DIR+輸入+24V時(shí)，在脈沖信號(hào)接入端CP-，方向信號(hào)接入端DIR-分別接入2K限流電阻（本模塊已在內(nèi)部接入2K電阻）。分別把電機(jī)的A相、B相接入驅(qū)動(dòng)器的A相、B相輸出端。,.,20,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng),.,21