晉中學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書學(xué)院機(jī)械學(xué)院專業(yè)班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)設(shè)計(jì)題目零轉(zhuǎn)角輪式機(jī)器人底座機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)起迄日期2013.1.15-2013.6.15設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn)機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師職稱教授院長職稱發(fā)任務(wù)書日期:2013年1月14日晉中學(xué)院機(jī)械學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書第1頁畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)-（2）零轉(zhuǎn)角輪式機(jī)器人底座機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）：（1）一種可選的輪式機(jī)器人底座上表面的驅(qū)動(dòng)和檢測裝置的布局如圖1-2所示。假設(shè)地面由方形地磚鋪成或畫有方格的平面，底座下部安裝若干個(gè)紅外傳感器，可檢測到地面方格的邊緣及結(jié)點(diǎn)，依此確定底座的方向和位置。底座四邊安裝接近開關(guān)或距離檢測傳感器，實(shí)現(xiàn)防撞或避障功能；（2）基于實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)角輪式機(jī)器人底座的原地旋轉(zhuǎn)方向、前進(jìn)或后退、停車駐殺、位置和邊緣檢測等功能，設(shè)計(jì)相應(yīng)的機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。（3）根據(jù)功能要求，確定總體的機(jī)械與電器之間傳動(dòng)方式，及其傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；（4）繪制總體的機(jī)械與電器之間傳動(dòng)原理圖和機(jī)械結(jié)構(gòu)圖；（5）確定所需的機(jī)械與電器部件的結(jié)構(gòu)參數(shù)和技術(shù)參數(shù)；（6）按照最終確定的設(shè)計(jì)方案、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和部件參數(shù)；（7）采用CAD進(jìn)行結(jié)構(gòu)驗(yàn)證或仿真；（8）繪制相關(guān)的技術(shù)圖紙及說明。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容：（1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)文獻(xiàn)資料，了解目前輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與動(dòng)態(tài)，給出可滿足電器與與機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)要求的方案（兩種以上）比較，論證每個(gè)方案的可行性、實(shí)用性和有效性，確定一個(gè)最佳方案；（2）根據(jù)要求，確定輪式機(jī)器人底座上各電器部件之間的機(jī)電關(guān)系和連接形式，用結(jié)構(gòu)框圖說明其工作原理和功能實(shí)現(xiàn)方法；（3）選擇機(jī)械部件和電器元件的參數(shù)、型號(hào)、規(guī)格、外形與安裝尺寸；（4）繪制相關(guān)的機(jī)械部件和電器結(jié)總體構(gòu)圖，通過CAD進(jìn)行結(jié)構(gòu)驗(yàn)證或仿真驗(yàn)證；（5）設(shè)計(jì)繪制機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，給出部件的安裝與連接圖及步驟說明書，（6）給出具體實(shí)施過程中，機(jī)電安全注意事項(xiàng)及說明。學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件（論文）：（1）機(jī)電傳動(dòng)原理總圖1張；（2）各部件結(jié)構(gòu)圖1張；（3）機(jī)電傳動(dòng)連接（組裝）圖1張（附帶組裝步驟及說明書1份）；（4）畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文；（5）結(jié)合本課題查閱并翻譯50008000個(gè)印刷符號(hào)的英文資料。注：該設(shè)計(jì)為小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)中的子項(xiàng)之一，須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過程中，需相互溝通，充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo)，作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù)，同時(shí)為其他成員提供所需的信息幫組。第2頁主要參考文獻(xiàn)（資料）：1常見的幾類工業(yè)機(jī)器人J.軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:11.2中國工業(yè)機(jī)器人:在機(jī)遇與挑戰(zhàn)中成長J.軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:12-14.3顧碩.智能化是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向J.自動(dòng)化博覽2012.09:82-85.4徐揚(yáng)生,閻鏡予.機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展J.集成技術(shù)2012年.01期,2012-05:2-5.5宗兆輝，張海洪，李治斌，種輪式機(jī)器人全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究J.機(jī)械制造2011:14-16.6趙濤,李俊,周良榮.一種簡單的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)J.燕山大學(xué)學(xué)報(bào).2008年,04期,2008-07:316-318.7李茜王,孟效,王書欣.輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的位置檢測J.西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào),1996年.03期,1996-09.8史恩秀,黃玉美.輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制與定位方法研究C，西安理工大學(xué)，2006.9趙紅順.基于PLC的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.機(jī)床電器,2011(4):36-38.10肖南峰,工業(yè)機(jī)器人M,北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2011.11何衍慶.常用PLC應(yīng)用手冊(cè)M.北京:電子工業(yè)出版社,2008.12陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學(xué)手冊(cè)M.北京:人民郵電出版社,2009.13李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實(shí)用開發(fā)指南M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2009.14張毅，羅元，鄭太雄等移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用M北京：電子工業(yè)出版社，2007.15高國富,謝少榮,羅均,機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用M.北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2005.16尹志強(qiáng)主編.機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.17高學(xué)山.光機(jī)電一體化系統(tǒng)典型實(shí)例M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.18陳先鋒,伺服控制技術(shù)自學(xué)手冊(cè)M,北京：人民郵電出版社,2010.19傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器變送器執(zhí)行器2009/2010(年卷)M.中國電子學(xué)會(huì)敏感技術(shù)分會(huì),北京電子商會(huì)傳感器分會(huì),北京：機(jī)械工業(yè)出版社，