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文檔簡介

采用四點接觸式設計以及高精度加工工藝的機器人專用軸承已經問世，這種軸承比同等軸徑的常規(guī)中系列四點接觸軸承輕25倍。機器人專用軸承的結構尺寸和重量如圖4-15所示，適合于76.2355.6mm軸徑的軸承，重量只有0.072.79kg。此類軸承己用在如圖4-16所示的腕關節(jié)中。減輕軸承重量的另一種方法是采用特殊材料，目前正在研究采用氮化硅陶瓷材料制成球和滾道，陶瓷球的楊氏模量比鋼球約高50%，但重量比鋼球輕很多。二、傳動件的定位及消隙(一)傳動件的定位工業(yè)機器人的重復定位精度要求較高，設計時應根據具體要求選擇適當的定位方法。目前常用的定位方法有電氣開關定位、機械擋塊定位和伺服定位。l.電氣開關定位電氣開關定位是利用電氣開關(有觸點或無觸點)作行程檢測元件，當機械手運行到定位點時，行程開關發(fā)信號二切斷動力源或接通制動器，從而使機械手獲得定位。液壓驅動的機械手運行至定位點時，行程開關發(fā)出信號，電控系統(tǒng)使電磁換向閥關閉油路而實現(xiàn)定位。電動機驅動的機械手需要定位時，行程開關發(fā)信號，電氣系統(tǒng)激勵電磁制動器進行制動而定位。使用電氣開關定位的機械手，其結構簡單、工作可靠、維修方便，但由于受慣性力、油溫波動和電控系統(tǒng)誤差等因素的影響，重復定位精度比較低，一般為土(35)mm。2.機械擋塊定位機械擋塊定位是在行程終點設置機械擋塊，當機械手減速運動到終點時，緊靠擋塊而定位，若定位前緩沖較好，定位時驅動壓力未撤除，在驅動壓力下將運動件壓在機械擋塊上，或驅動壓力將活塞壓靠在缸蓋上就能達到較高的定位精度，最高可達士0.02mm。若定位時關閉驅動泊路、去掉驅動壓力，機械手運動件不能緊靠在機械擋塊上，定位精度就會減低，其減低的程：度與定位前的緩沖效果和機械手的結構剛性等因素有關。圖4-17所示是利用機械插銷定位的結構。機械手運行到定位點前，由行程節(jié)流閥實現(xiàn)減速，

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