1、    基于simulink的無刷直流電機伺服控制仿真研究    羅明宇摘 要：在分析無刷直流電機（brushless dc motor，以下簡稱為 bldcm）數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了無刷直流電機控制系統(tǒng)建模的新方法。在matlab/simulink中，建立獨立的功能模塊 1，然后再將這些功能模塊進行有機整合，組建無刷直流電機伺服控制系統(tǒng)模型。關(guān)鍵詞：無刷直流電機;伺服控制;matlab;simulink;仿真：v242.4   tp242.2前言為了更準確地進行無刷直流電機控制理論分析和算法驗證，本文提出了一種基于三相繞組之間關(guān)系建立并優(yōu)化

2、電流滯環(huán)的無刷直流電機控制模型。并通過仿真表明，該模型具有可靠性高、控制性能良好等特點。1 bldcm數(shù)學(xué)模型假設(shè)某型無刷直流電機為兩相導(dǎo)通y型三相六狀態(tài)電機，并假設(shè)：1）三相繞組完成對稱;2）忽略齒槽、換向過程和電樞反應(yīng)等影響;3）不計渦流及磁滯損耗;4）磁路不飽和。2 bldcm控制系統(tǒng)仿真模型的建立2.1電機本體模塊2.1.1反電動勢計算模塊在電機結(jié)構(gòu)一定的情況下，根據(jù)公式（2）、（3）、（4）可知，三相繞組反電動勢是位置和速度的函數(shù)，在此基礎(chǔ)上再乘以速度和電機結(jié)構(gòu)系數(shù)即得三相繞組的反電動勢。2.1.2轉(zhuǎn)速和位置計算模塊在計算轉(zhuǎn)速和位置時，用到兩處迭代。一是在計算電磁轉(zhuǎn)矩時先假設(shè)一個速度

3、值，然后根據(jù)公式（8）計算電磁轉(zhuǎn)矩。二是計算轉(zhuǎn)速時利用上述假設(shè)的速度值乘以阻尼系數(shù)，然后利用公式（9）計算角加速度。最后再根據(jù)公式（10）計算出速度，并利用計算速度值修正假設(shè)速度值，反饋到公式（8）、（9）迭代計算，直至收斂。此外在利用公式（11）計算角度時，由于對于大于2的機械角度計算不方便，需要將機械角度限制在2范圍內(nèi)，因此用一個對2求余的模塊，對機械轉(zhuǎn)角進行回繞。2.2控制器模塊控制器采用pi算法，主要是根據(jù)給定轉(zhuǎn)速和反饋轉(zhuǎn)速計算的差值計算控制電流。2.3參考電流模塊參考電流主要是根據(jù)電流和位置的關(guān)系，將控制器輸出的控制電流按位置分配給不同的繞組。根據(jù)中電流的矩形波形，參考電流模型采用邏

4、輯開關(guān)計算，當(dāng)某狀態(tài)區(qū)間滿足相應(yīng)的電流條件時，邏輯為開，輸出相應(yīng)的矩形電流，否則輸出零電流。2.4電流滯環(huán)模塊電流滯環(huán)模型主要模擬處理器輸出的pwm信號，該信號輸出給三相全橋電路，用于控制三相全橋電路的六個開關(guān)的打開/關(guān)閉。但要注意兩點：一是同橋的上、下橋臂開/關(guān)狀態(tài)互斥，即如果上橋臂開，則下橋臂必須關(guān)，反之亦然;二是將六路pwm按控制的橋臂分為三組，則當(dāng)一組的h和另一組的l輸出斬波時，第三組的h和l均輸出零。根據(jù)以上原則，電流滯環(huán)模型采用布爾操作。2.5三相全橋模塊無刷直流電機的三相全橋電路，由6個mos管組成。2.6 bldcm控制系統(tǒng)仿真模型將以上模塊串聯(lián)起來，并考慮速度環(huán)、位置環(huán)、電流

5、環(huán)構(gòu)成的小閉環(huán)，以及三相繞組特性參數(shù)的差異所引入平均補償電壓un（在公式（7）后面加un列向量，然后三相電壓相加即可求出），可得到bldcm控制系統(tǒng)仿真模型。3仿真結(jié)果將上述建立的模型進行仿真分析，根據(jù)某型無刷直流電機控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)，設(shè)定相關(guān)仿真參數(shù)：極對數(shù)2，額定電壓56v，額定電流4.2a，繞組電阻2.8，繞組自感5mh，繞組互感0mh，轉(zhuǎn)動慣量0.005kg.m2，阻尼系數(shù)2e-4n.m.s/rad，感應(yīng)電動勢系數(shù)0.028v/（rad.s-1），負載轉(zhuǎn)矩0.8n.m，仿真采用變步長ode45算法，仿真時間10s。在第2s給定轉(zhuǎn)速1000r/min，仿真結(jié)果如下：a）未給定轉(zhuǎn)速時，電機反饋

6、轉(zhuǎn)速為0r/min;在第2s給定轉(zhuǎn)速1000r/min時，反饋轉(zhuǎn)速從0r/min到給定轉(zhuǎn)速響應(yīng)時間為0.66s，超調(diào)量為0，穩(wěn)態(tài)誤差值1r/min，誤差百分比0.1%。b）當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為0r/min時，感應(yīng)電動勢為0v;當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為1000r/min時，感應(yīng)電動勢為梯形波，最大值為16.4v。c）當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為0r/min時，相電流最大1.08a;在第2s給定轉(zhuǎn)速1000r/min時，瞬態(tài)電流最大，最大值為10a;當(dāng)電機轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在1000r/min時，相電流穩(wěn)定在額定電流4.2a。d）當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為0r/min時，平均電磁轉(zhuǎn)矩為0n.m;在第2s給定轉(zhuǎn)速1000r/min時，瞬態(tài)電磁轉(zhuǎn)矩最大，最大值為3.08n.m;當(dāng)電機轉(zhuǎn)速為1000r/min時，平均電磁轉(zhuǎn)矩最大值為0.82n.m。從以上分析可見，該無刷直流電機控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速響應(yīng)時間快、無超調(diào)、穩(wěn)定性好，同時感應(yīng)電動勢、相電流、電磁轉(zhuǎn)矩的波形和大小均符合預(yù)期設(shè)計要求，仿真模型可靠有效。4結(jié)語結(jié)果表明，該無刷直流電機控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速響應(yīng)時間快、無超調(diào)、穩(wěn)定性好，同時感應(yīng)電動勢、相電流、電磁轉(zhuǎn)矩的波形和大小均符合預(yù)期設(shè)計要求，模型滿足系統(tǒng)靜、動態(tài)要求。本文仿真模型由不同功能