1、一、上電時序828D配ALM電源模塊時，可以按照如下時序圖進行有Infeed ready信號輸出；此時可以加上ON/OFF1；OFF3加上后會在PLC地址DB2700.DBX2.6中產(chǎn)生Drive ready信號；最后可以加上每個軸的脈沖使能和控制使能。上面提到的 Infeed Ready 和 Infeed Operation 信號是在驅(qū)動作拓撲識別時自動布線的，不需要手工配置，參見下面Starter中的截圖?？梢越柚鶰CP上提供的I/O點和NCU上的快速輸入，在系統(tǒng)背面完成接線，從而避免了將信號接入PP72/48，簡化了接線，同時避免了因I/O電纜過長引起的干擾。MCP310/483上提供了

2、五個用戶自定義的I/O接口X51X55，可以用X53上的輸出點來給NCU的X122.1和X122.2接入24V，加上ON/OFF1和OFF3。X53接口的接線原理圖如下所示。X142為NCU的快速輸入9和10，可以用來接收Infeed ready和Infeed operation信號。PLC地址如上圖所示。一般來說，ALM模塊和PP72/48都安裝在電柜中。ALM的EP使能可以接到PP72/48的輸出點上NCU的快速輸入10，可以從PLC的地址DB2900.DBX1000.1中讀出狀態(tài)。DB2900.DBX1000.1=1后，讓Q119.0=1，24V送入NCU的X122.1，加上ON/OFF

3、1。ON/OFF1加上后，等待NCU的X132.7輸出Infeed operation信號。Infeed operation信號送入，是NCU的快速輸入9，可以從PLC的地址DB2900.DBX1000.0中讀出狀態(tài)。DB2900.DBX1000.0=1后，讓Q119.1=1，24V送入NCU的X122.2，加上OFF3，然后等待PLC中產(chǎn)生Drive ready信號，地址為DB2700.DBX2.6。DB2700.DBX2.6=1后，。上電完畢。接線原理圖如下。二、下電時序需要先了解如下幾個信號的定義：On/Off1：一種軸的停止方式，此信號下降沿出現(xiàn)時軸會按照Off1定義的曲線停止，此信號

4、上升沿出現(xiàn)后并保持為1軸才能運轉(zhuǎn)；Off3：一種軸的停止方式，此信號下降沿出現(xiàn)時軸會按照Off3定義的曲線停止，此信號的上升沿出現(xiàn)后并保持為1軸才能運轉(zhuǎn)；脈沖使能：驅(qū)動器是由脈沖來控制IGBT的導(dǎo)通，將控制信號放大成380V電壓信號來控制電機。脈沖使能是驅(qū)動器發(fā)出控制脈沖的使能信號，此信號為1時IGBT才能導(dǎo)通，才有380V電壓信號輸出給電機，否則電機沒有380V電壓信號，軸必然處于自由狀態(tài)。也就是說脈沖使能是驅(qū)動器的使能；控制使能：NC進行位置控制的使能，此信號為1時位置環(huán)閉合，軸開始進行位置控制。以下為電機以2000r/min的速度運轉(zhuǎn)時，切斷On/Off1、Off3、脈沖使能和控制使能，

5、軸的狀態(tài)。1. 切斷On/Off1后，軸馬上進行制動，大約70ms后完全停止。在設(shè)定點濾波器之前和之后的設(shè)定速度完全相同。2. 切斷Off3后，情況與切斷On/Off1一樣，軸馬上進行制動，大約70ms后完全停止。在設(shè)定點濾波器之前和之后的設(shè)定速度完全相同。3. 切斷脈沖使能后，軸進入自由狀態(tài)，靠機械摩擦停下來，大約2.5s后完全停止。將圖像的時間軸拉長可以看到，在設(shè)定點濾波器之前和之后的設(shè)定速度是不同的，濾波器之前的設(shè)定速度立刻變?yōu)?，濾波器之后的設(shè)定速度變?yōu)?后又按照一個斜坡上升，然后按照另一個斜坡下降大約2ms后突然降為0。不過此時的設(shè)定速度已經(jīng)沒有意義了，因為軸已經(jīng)不受控了。4. 切斷控制使能后，軸馬上進行制動，大約110ms后完全停止。在設(shè)定點濾波器之前和之后的設(shè)定速度不同。濾波器之后的設(shè)定速度變?yōu)?后又按照一個斜坡上升，然后再按照另一個斜坡下降到0。5. 切斷Off3后10ms，再將脈沖使能切斷，軸經(jīng)過短暫的制動后進入自由狀態(tài)，說明軸進行制動但速度沒有降為0時切斷脈沖使能，軸也會進入自由狀態(tài)，再次證明切斷脈沖使能會使軸不受控。由此得出，在下電時應(yīng)首先切斷Off3，讓所有軸制動。檢測軸靜止信號