1、PAGE PAGE - 12 -控制理論課程實驗指導書一、課程的目的、任務 本課程是電子科學、測控技術(shù)專業(yè)學生在學習控制理論課程間的一門實踐性技術(shù)基礎課程，其目的在于通過實驗使學生能更好地理解和掌握基本控制理論，培養(yǎng)學生理論聯(lián)系實際的學風和科學態(tài)度，提高學生的控制理論實驗技能和分析處理實際問題的能力。為后續(xù)課程的學習打下基礎。 二、課程的教學內(nèi)容與要求序號實驗項目實 驗 內(nèi) 容1倒立擺實驗通過對倒立擺控制系統(tǒng)進行控制實驗，學習如何進行控制器的設計，了解控制器各個參數(shù)對系統(tǒng)控制性能的影響。2吹擺實驗掌握PID控制算法中各參數(shù)對控制效果的影響。3頻率響應實驗了解測定系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的頻率特性的測定方法；

2、進一步掌握電子模擬線路的設計方法三各實驗具體要求 見P2四、實驗流程介紹 學生用戶登陸進入實驗系統(tǒng)的用戶名為：學號(如D205001200XX)，密碼：netlab詳細操作步驟見P5五、實驗報告 請各指導老師登陸該實驗系統(tǒng)了解具體實驗方法，并指導學生完成實驗。學生結(jié)束實驗后應完成相應的實驗報告并交給指導老師。其中實驗報告的主要內(nèi)容包括：實驗目的，實驗內(nèi)容，實驗記錄數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)分析與處理等。實驗一倒立擺實驗一、實驗目的 通過對倒立擺控制系統(tǒng)進行控制實驗，學習如何進行控制器的設計，了解控制器各個參數(shù)對系統(tǒng)控制性能的影響。還可以通過控制實驗驗證自行設計的算法。二、倒立擺系統(tǒng)原理簡介 環(huán)形一級倒立擺系統(tǒng)

3、的原理框圖如上所示。系統(tǒng)包括計算機、運動控制卡、伺服機構(gòu)、倒立擺本體和光電碼盤幾大部分，組成了一個閉環(huán)系統(tǒng)。光電碼盤1將連桿的角度、角速度信號反饋給伺服驅(qū)動器和運動控制卡，擺桿的角度、角速度信號由光電碼盤2反饋回控制卡。計算機從運動控制卡中讀取實時數(shù)據(jù)，確定控制決策 ，并由運動控制卡來實現(xiàn)該控制決策，產(chǎn)生相應的控制量，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，帶動連桿運動，保持擺桿的平衡。三、實驗任務 注意此實驗只做其中的倒立擺控制實驗，倒立擺辨識實驗不做要求。 該實驗采用LQR控制算法，控制倒立擺擺動至豎直狀態(tài)，并可以控制倒立擺左移和右移。實驗中控制參數(shù)已經(jīng)設好，實驗只需選擇擾動的波形，及其頻率和幅值大小，注意先啟動伺

4、服，再起擺，記錄實驗過程中的擺桿角度、擺桿角速度、連桿角位移和連桿角速度，并記錄實驗過程中的波形。實驗二 吹擺實驗一、實驗目的 掌握PID控制算法中各參數(shù)對控制效果的影響。二、吹擺系統(tǒng)原理簡介本實驗為利用PID及各種自定義算法，對風扇轉(zhuǎn)速進行控制，使擺架固定的擺葉被吹起，到達所設定的角度。實驗裝置模型如下圖所示：圖一、實驗裝置模型實驗原理如下：圖二、實驗原理框圖通過閉環(huán)控制，利用角度傳感器測到的角度與設定角度比較，采用脈沖寬度控制輸出電壓控制風扇，輸出風力吹動吹擺。三、實驗任務 1，設定PID控制參數(shù)Kp,Td,Ti,及激勵函數(shù)的類型和相應參數(shù)，記錄設定的參數(shù)及實驗波形。 2，根據(jù)實驗所得數(shù)據(jù)

5、討論PID控制中各控制參數(shù)對控制效果的影響。實驗三 頻率響應實驗一、實驗目的 了解測定系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的頻率特性的測定方法；進一步掌握電子模擬線路的設計方法。二、實驗任務 1、簡介系統(tǒng)動態(tài)性能可用時域的階躍響應來分析，也可用系統(tǒng)的頻率特性來評價。測試系統(tǒng)的頻率特性時，被測系統(tǒng)施加一種穩(wěn)態(tài)正弦信號，系統(tǒng)處在穩(wěn)態(tài)，外來隨機干擾對測試結(jié)果的影響比測試時域響應時要小的多。因此測量準確度比較高。本實驗中利用李薩如圖形法，測試系統(tǒng)的頻率響應特性。系統(tǒng)提供微分積分電路，二階系統(tǒng)電路兩種基本電路。用戶通過組態(tài)，可以繪制需要的電路圖，系統(tǒng)同時提供電路圖檢測功能?？蛻舳送ㄟ^服務器將數(shù)據(jù)發(fā)送給控制端，控制端完成實驗后，將

6、數(shù)據(jù)返回給客戶端，同時用戶可以在客戶端觀察實驗結(jié)果。 2、實驗任務 該實驗提供微分積分系統(tǒng)和二階系統(tǒng)兩個系統(tǒng)的頻率響應實驗，學生可以任選其中一個系統(tǒng)進行實驗。 進入實驗操作界面后，首先要繪制電路圖，利用界面中提供的元器件列表工具欄，繪制相應的微分積分系統(tǒng)或二階系統(tǒng)電路圖，設置好相應元件的參數(shù)值，進行電路檢測。然后登記、啟動實驗，發(fā)送實驗數(shù)據(jù)，注意，在完成檢測之前，發(fā)送功能是被禁用的，選定頻率就可以觀察到相應的李薩如圖形。本實驗中也提供了標準的電路圖，用戶可以打開安裝目錄下的標準電路圖載入進行實驗。 實驗記錄電路圖及相應參數(shù)，和頻率響應的李薩如圖形；根據(jù)李薩如圖形分析系統(tǒng)的頻率特性。實驗步驟下面

7、以實驗三為例介紹實驗的步驟。1.登陸點擊客戶端軟件“電工電子網(wǎng)絡實驗室”logo，出現(xiàn)如下圖示： 輸入用戶名，密碼(用戶名為各人的學號如D205001200 xx，密碼統(tǒng)一為netlab)，點擊“確定”，出現(xiàn)如下界面。這里需要稍微等待（10s）。在左邊任務欄中選取“頻率響應實驗”，在上方工具菜單中選取“登記實驗”：會跳出對話框詢問用戶是否開始實驗如右圖所示。點擊確定即可開始實驗。2.排隊如果用戶進入看到左邊的實驗列表中某些實驗有紅色標識，如下頁左圖所示（紅色實圈），則表示該實驗目前有人已經(jīng)在做，并且提示用戶前面有多少個用戶。這種情況下選擇“登記實驗”就可以進入排隊隊列（下頁右圖，紅色虛圈），等

8、待自己的實驗時間。針對控制理論實驗，每個用戶設定的時間約一小時。實驗結(jié)束后請正常退出實驗系統(tǒng)，節(jié)約資源，也方便其他用戶進行實驗。 3.進入實驗以微分積分系統(tǒng)為例。進入實驗，登記實驗，可以看到頻率響應實驗界面界面：4、繪制電路圖并檢測此時，實驗界面為空白的，用戶可以通過右側(cè)的元器件工具欄拖放相應的器件繪制電路圖，或打開安裝目錄下的標準電路圖加載進來，如下圖：點擊工具欄中實驗-檢測，檢測電路圖： 此時提示： 點擊開始檢測，若電路圖正確，則提示： 5、發(fā)送實驗參數(shù)進行實驗 檢測完電路圖后就可以發(fā)送實驗參數(shù)進行實驗了： 實驗提供同步實驗和異步實驗兩種方式。若選擇同步實驗，則點擊工具欄上實驗-同步實驗發(fā)

9、送參數(shù)，此時就可以看到此實驗界面：選擇需要的頻率，此時，界面上便會出現(xiàn)你所繪制系統(tǒng)的頻率響應李薩如圖形，（此過程中需要等待30s左右）： 若用戶采用異步實驗方式，則點擊異步發(fā)送，在發(fā)送完數(shù)據(jù)后即可退出實驗。經(jīng)過一段時間再次登陸實驗界面后，如果實驗數(shù)據(jù)已經(jīng)返回，用戶可以查看實驗結(jié)果，此過程需要用戶事先設定數(shù)據(jù)保存路徑。6、結(jié)束當前實驗當前實驗完成時選擇上方工具欄中菜單中的“同步實驗-結(jié)束實驗”選項，如下圖所示：彈出對話框點擊確定。即可停止當前實驗。8、退出實驗登記如果已經(jīng)完成了各個實驗，則在工具欄中選擇“同步實驗-撤銷登記”，即可退出實驗：9.退出實驗系統(tǒng)點擊 文件退出，即選擇退出該系統(tǒng)會跳出對話框：點擊“確定”即退出實驗系統(tǒng)。10.注意事項1）進行實驗之前請仔細閱讀該實驗指導書，以便對于實驗系統(tǒng)應用