1、全球手術機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及前景手術系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體。主要用于心臟外科和前列腺切除術。外科醫(yī)生可以遠離手術臺操縱機器 進行手術，完全不同于傳統(tǒng)的手術概念， 在世界微創(chuàng)外科領域是 當之無愧的革命性外科手術工具。第一代手術機器人已經(jīng)用于世界各地的許多手術室中。這些機器人不是真正的自動化機器人， 它們不能自已進行手術，但是 它們向手術提供了有用的機械化幫助。 這些機器仍然需要外科醫(yī) 生來操作它們弁對其輸入指令。這些手術機器人的控制方法是遠 程控制和語音啟動。雖然說手術機器人比人手有一些優(yōu)點， 但是要用自動化的機 器人在沒有人參與的情況下對人體進行手術，還有很長的一段路要走。但是

2、，隨著計算機能力和人工智能的發(fā)展，在本世紀將會 設計出一種機器人，可以找出人體中的異常， 進行分析弁校正這 些異常而不需要任何人指導。組成部件之所以將機器人引入醫(yī)療， 是因為在微創(chuàng)手術中，它們可以 實現(xiàn)對外科儀器前所未有的精準控制。目前為止，這些機器已經(jīng)用來定位內(nèi)窺鏡、進行膽囊手術以及胃灼熱和胃食管反流的矯 治。機器人手術領域的最終目標是設計一種機器人，可以用來進行不開胸口的心臟手術。某制造商表示，僅在美國，機器人設備 每年可以用于超過350萬個醫(yī)療手術中。機器人。1、達芬奇手術系統(tǒng)2、機器人手術系統(tǒng)3、機器人系統(tǒng)2000年7月11日，美國食品和藥物管理局（）批準了達芬 奇手術系統(tǒng)，使其成為美

3、國第一個可在手術室使用的機器人系 統(tǒng)。由公司開發(fā)的達芬奇系統(tǒng)使用的技術使外科醫(yī)生可以到達肉 眼看不到的外科手術點，這樣他們就可以比傳統(tǒng)的外科手術更精 確地進行工作。價值1百萬美元的達芬奇系統(tǒng)由兩個主要部件組 成：1、外科醫(yī)生控制臺：主刀醫(yī)生坐在控制臺中，位于手術室 無菌區(qū)之外，使用雙手（通過操作兩個主）及腳（通過腳踏板）來械 和一個三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運動。2、床旁機械臂系統(tǒng)：床旁機械臂系統(tǒng) （）是外科手術機器人 的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機械臂系統(tǒng)邊工作，負責更換器械和內(nèi)窺 鏡，協(xié)助主刀醫(yī)

4、生完成手術。為了確?；颊甙踩?，助手醫(yī)生比主 刀醫(yī)生對于床旁機械臂系統(tǒng)的運動具有更高優(yōu)先控制權。3、成像系統(tǒng)：成像系統(tǒng)（）內(nèi)裝有外科手術機器人的核心處 理器以及圖象處理設備， 在手術過程中位于無菌區(qū)外， 可由巡回 護士操作，弁可放置各類輔助手術設備。 外科手術機器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維（3D）鏡頭，對手術視野具有10倍以上的放大 倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術更能把握操作距離，更能辨認解剖結構， 提升了手術精確度。操作方法外科醫(yī)生站在控制臺邊，離手術臺幾十厘米遠，透過探視鏡 向里看，來研究病人體內(nèi)的照相機發(fā)送的 3圖像。圖像顯示的是 手術點以及兩個

5、固定在上述兩根桿端點上的手術儀器。像操縱桿一樣的控制手柄，位于屏幕的正下方，外科醫(yī)生用來操作手術儀 器。每次操縱桿移動時，計算機就向儀器發(fā)送電子信號，儀器就 和外科醫(yī)生的手同步移動。另一個即將被批準的系統(tǒng)是系統(tǒng)，由公司制作，在歐洲已經(jīng)可以使用。但是，無論是 達芬奇系統(tǒng)還是系統(tǒng)，用來進行手術計劃的每一道程序都必須得 到政府部門的批準。價值75萬美元的系統(tǒng)與達芬奇的裝置類似。 它有一個計算機工作站、一個視頻顯示器和控制手柄，用于移動 手術臺上安裝的手術儀器。系統(tǒng)目前在美國只被批準用于醫(yī)療試 驗，而德國醫(yī)生已經(jīng)使用此系統(tǒng)進行了冠心病搭橋手術。系統(tǒng)得到了自動化內(nèi)窺鏡定位（）機器人系統(tǒng)的協(xié)助。由公 司于

6、1994年發(fā)布的是批準使用的第一臺可以用于手術室協(xié)助手 術的機器人。比達芬奇系統(tǒng)和系統(tǒng)要簡單得多?；旧现皇且粋€ 機械臂，用于醫(yī)生定位內(nèi)窺鏡一一一種插入病人體內(nèi)的外科照相機。腳踏板或聲音軟件用于醫(yī)生定位照相機，這就讓醫(yī)生的手空出來繼續(xù)進行手術。加拿大卡爾加利大學日前宣布， 該校外科專家加內(nèi)特薩瑟 蘭德博士帶領的研究小組與研制航天飛機機械手的公司合作，研制出名為“神經(jīng)臂”的外科手術機器人系統(tǒng)。有關專家認為，該系統(tǒng)將為外科手術帶來變革，從而使顯微手術產(chǎn)生革命性的突 破。未來研究外科手術特別是神經(jīng)外科手術， 受到人手準確性的限制。 發(fā) 展于上世紀60年代的顯微外科技術，使外科醫(yī)生超越了人手精 準、靈

7、活和持久的極限，而“神經(jīng)臂”系統(tǒng)則又極大地提高了外 科手術的精準率，使外科手術水平從器官級發(fā)展到細胞級。利用 該系統(tǒng)，外科醫(yī)生可通過操縱計算機工作站，使“神經(jīng)臂”與核磁共振圖像儀協(xié)同作戰(zhàn)，從而在顯微尺度下使用器械從事微細手 術。據(jù)研究人員介紹，“神經(jīng)臂”需要與具有強磁場的核磁共振 成像儀一起運行，它的開發(fā)是由包括醫(yī)療、物理、電子、軟件、 光學和機械工程師等的合作進行的。 項目啟動時，公司的工程人 員與卡爾加里大學外科醫(yī)生一起， 確定了設計“神經(jīng)臂”機器人 的技術需求。由于醫(yī)生和工程人員僅擅長于各自的專業(yè)，難以溝通，把外科術語翻成技術詞匯面臨很大的挑戰(zhàn)。目前薩瑟蘭德博士的研究小組正與卡爾加里衛(wèi)生

8、局、卡大醫(yī)療教育的教師合作開展一個培訓項目，對將使用“神經(jīng)臂”系統(tǒng)的外科醫(yī)生進行培 訓。薩瑟蘭德博士表示，他們不僅要研制“神經(jīng)臂”機器人，還要為其設計一套教學大綱。他們希望這一新技術能夠在世界范圍 得到應用。為實現(xiàn)這一目標，他準備更多地向學生和年輕專家宣 傳該技術，因為他們更推崇新技術，也是臨床新技術應用的中堅 力量。前景展望在現(xiàn)在的手術室，一般會有兩到三名外科醫(yī)生， 一名麻醉師 和幾名護士，即使是最簡單的手術也需要這么多人。 大多數(shù)外科 手術需要將近十來個人在手術室。手術機器人全部都是自動化 的，這會最大限度地減少操作人員。展望一下未來，外科手術可 能只需要一名外科醫(yī)生、 一名麻醉師以及一到

9、兩名護士。 在這個 寬敞的手術室中，醫(yī)生坐在手術室內(nèi)或手術室外的計算機控制臺 前，使用手術機器人來完成以前需要很多人才能完成的手術。使用計算機控制臺從稍遠的地方進行手術開創(chuàng)了遠程手術 的概念，就是讓醫(yī)生從離病人很遠的地方來進行精密的手術。 如 果醫(yī)生不用站在病人的身旁進行手術，而是在離病人幾十厘米遠 的計算機臺旁遠程控制機器人手臂， 那么下一步將是從離得更遠 的位置來進行手術。如果可以使用計算機控制臺來實時移動機器 人手臂，則在加利福尼亞的醫(yī)生就可以對身在紐約的病人進行手 術。遠程手術的主要障礙就是醫(yī)生手的移動和機器人手臂做出的反應之間的時間延遲。當前，醫(yī)生必須與病人同在一室，以便機 器人系統(tǒng)

10、可以根據(jù)醫(yī)生手的移動快速做出反應。手術室中人員的減少以及醫(yī)生可以遠距離對病人進行手術 減少了醫(yī)療保健的費用。 除了成本效益高之外，機器人手術還有 比傳統(tǒng)手術更優(yōu)越之處，包括更加精確以及減少病人創(chuàng)傷。 例如， 心臟搭橋手術現(xiàn)在需要在病人的胸口 “切開” 一個30.48厘米長的切口。而如果使用達芬奇或系統(tǒng)， 可能是在胸口處做三個切 口來進行心臟手術，每個切口直徑僅有1厘米。因為外科醫(yī)生做 手術時切口非常小，而不是沿著胸口向下的很長的一個刀口，病人受的痛苦也會少一些、流血也會減少，恢復的就快一些。還使醫(yī)生在長達幾個小時的手術過程中節(jié)省了體力。外科醫(yī)生在如此長的手術過程中會很疲憊， 結果可能手會顫動。

11、即使最穩(wěn)定 的人手也比不上手術機器人的手臂。達芬奇系統(tǒng)經(jīng)過程序設定可對手的顫動這個缺點進行補償， 因此如果醫(yī)生的手顫動， 計算機 會忽略此顫動，使機械臂保持穩(wěn)定。達芬奇手術機器人治療疾病的優(yōu)勢：一、達芬奇手術機器人擁有三維影像技術， 可以向術者提供 高清晰的三維影像，突破了人眼的極限，弁且能夠將手術部位放 大10-15倍，使手術的效果更加精準。二、達芬奇手術機器人的機器手臂非常靈活，而且具有無法 比擬的穩(wěn)定性及精確度，能夠完成各類高難度的精細手術o三、達芬奇手術機器人治療疾病創(chuàng)傷非常小，不需要開腹， 手術創(chuàng)口僅在1厘米左右，大大減少了患者的失血量及術后疼 痛，住院時間也明顯縮短，有利于術后的康

12、復。近年來，機器人不僅用于工業(yè)領域， 在醫(yī)療系統(tǒng)也已得到推 廣應用。如大名鼎鼎的手術機器人（）的問世不過短短10年，但同樣取得重大進展。目前，關于機器人在醫(yī)療界中的應用的研 究主要集中在外科手術機器人、康復機器人、護理機器人和方面。 其中，外科手術機器人是目前應用范圍最廣且最具前景，其提供的強大功能克服了傳統(tǒng)外科手術中精確度差、手術時間過長、醫(yī)生疲勞、和缺乏三維精度視野等問題實際上，手術機器人是一組器械的組合裝置。它通常由一個內(nèi)窺鏡（探頭）、刀剪等手術器 械、微型攝像頭和操縱桿等器件組裝而成。據(jù)國外廠商介紹，目 前使用中的手術機器人的工作原理是通過無線操作進行的外科 手術，即醫(yī)生坐在電腦顯示屏

13、前， 通過顯示屏和內(nèi)窺鏡仔細觀察 病人體內(nèi)的病灶情況，然后通過機器人手中的手術刀將病灶精確 切除（或修復）。這種被國外科學家命名為的系統(tǒng)是設計一切手術機器人的 基礎。以目前各國醫(yī)院使用中的達芬奇手術機器人為例，只要在病人皮膚表面開一個極小的口子， 將探頭塞進體內(nèi)，即可觀察 到病人病灶所在位置，然后再用機器人手中的手術刀將其切除。手術機器人手術止匕外，手術機器人還可做器官修補、血管吻合或骨磨削等需 要十分精細的手術。近年來，手術機器人被用于做包括基因移植、 神經(jīng)手術和遠程手術等在內(nèi)的各種重要手術，從而大大提高了危重病人的存活率。那么，這么厲害的手術機器人發(fā)展情況如何？有哪些研發(fā)公 司？又有哪些細

14、分領域？國內(nèi)情況如何？未來將如何發(fā)展？別 急，聽我慢慢道來。新興力量今年3月初，谷歌最新發(fā)布的一則通告顯示， 公司已同醫(yī)療 器械公司強生達成合作協(xié)議，將共同研發(fā)一款機器人平臺，來幫 助醫(yī)生們進行外科手術。據(jù)悉，這款機器人手術平臺將有助于外 科微創(chuàng)手術技術的的進步，解決病人諸如修疤、疼痛、恢復期漫 長等方面的問題。谷歌將為這款機器人平臺注入視覺系統(tǒng)和圖像 分析軟件，能為外科醫(yī)生提供更好的視覺空間，弁幫助其獲取其他相關信息。到了 5月中旬的時候，博實股份公告，公司擬投資1億元，設立全資子公司博實高端醫(yī)療裝備有限公司，同時擬通過博實股 份或子公司投資微創(chuàng)外科手術機器人及智能器械項目2015年7月31

15、日的時候，東京工業(yè)大學和東京醫(yī)科齒科大 學創(chuàng)立的公司宣布，內(nèi)窺鏡手術輔助機器人“：”將于 2015年 8月上市。是主刀醫(yī)生可通過頭部動作自己來操作內(nèi)窺鏡的系統(tǒng)，無需助手（把持內(nèi)窺鏡的醫(yī)生）的幫助。東京醫(yī)科齒科大學生體材料 工學研究所教授1健嗣和東京工業(yè)大學精密工學研究所副教 授只野耕太郎等人，從著手研究到上市足足用了約10年時間。其作為手術輔助機器人，首次采用了氣壓驅動方式。 用自主 的氣壓控制技術，實現(xiàn)了靈活的動作，在工作中“即使接觸到人， 也可以躲開其作用力”（只野）等，可保證高安全性。與馬達驅 動的現(xiàn)有內(nèi)窺鏡夾持機器人相比，整個系統(tǒng)更加輕量小巧也是一大特點。該系統(tǒng)平時由主刀醫(yī)生由頭部的陀

16、螺儀傳感器來操作， 發(fā)生緊急情況時，還可以手動操作?？衫脵C體上附帶的控制面 板的按鈕來操作。它誕生的背景是，近年為取代對患者造成很大負擔的開腹手術，使用內(nèi)窺鏡的低創(chuàng)手術日益普及，就是以“切個1日元硬幣的口就可完成全部手術”（東京醫(yī)科齒科大學理事兼副校長森田 育男）為目標的療法。具典型代表是從在患者腹部切開的小口插 入鉗子和內(nèi)窺鏡、切除癌癥等的腹腔鏡手術。 作為手術輔助機器 人代名詞的美國直覺外科公司的“達芬奇系統(tǒng)（）”也是輔助內(nèi)窺鏡手術的系統(tǒng)。骨科手術雖然內(nèi)窺鏡手術日益普及，但內(nèi)窺鏡手術所需要的“助手難 以保證”。尤其，在中小型醫(yī)院，助手不足據(jù)說是一個嚴重的問 題。的問世就是為了解決這一問題

17、。據(jù)稱，的機器人鉗子系統(tǒng)已在作動物和模擬內(nèi)臟器官的實驗，正在開發(fā)第7號產(chǎn)品。預定2019年上市。最初考慮用于跟 達芬奇系統(tǒng)一樣的疾病和手術， 原口充滿信心地表示“還要推廣 到達芬奇系統(tǒng)無法應對的領域”。 超越達芬奇系統(tǒng)的日本產(chǎn)機器 人誕生了。將成為第一塊試金石。2015年11月，專注于跨境醫(yī)療投資的基金匯橋資本集團（”）宣布，將以可轉債及認股權證的形式對法國公司投資 1500萬美元。是一家創(chuàng)新的手術機器人系統(tǒng)開發(fā)商，目前在泛 歐證券交易所掛牌。成立于2002年，總部設在法國南部蒙彼利埃，是一家全球 領先的手術輔助機器人系統(tǒng)研發(fā)商。公司的旗艦產(chǎn)品腦部機器人 已經(jīng)獲得歐洲、美國、中國、加拿大和澳大

18、利亞的批準。2014年7月，脊柱機器人也已獲得認證， 預計很快將會獲得美國的批 準。目前公司在全球范圍內(nèi)已安裝 51個手術系統(tǒng)，分布在全球 各大頂級的神經(jīng)外科中心，包括克利夫蘭診所和馬薩諸塞州總醫(yī) 院。目前，4家中國頂級的神經(jīng)外科醫(yī)院也已安裝機器人手術系 統(tǒng)2013年，公司被全球增長咨詢公司評為神經(jīng)外科機器人類別的“歐洲年度企業(yè)”隨著機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，的發(fā)展已經(jīng)受到了全球高度關注，美國已經(jīng)把手術治療機器、假肢機器人、康復機器人、心理 康復輔助機器人、個人護理機器人、智能健康監(jiān)控系統(tǒng)定為未來 發(fā)展的六大研究方向。歐洲計劃將建立網(wǎng)絡， 促進醫(yī)療機器 人在歐洲的發(fā)展和應用。一切事物的發(fā)展都有其源

19、頭，在進一步探索手術機器人之 前，我們先來了解一下手術機器人從伊索到達芬奇的這段發(fā)展歷 程。全球研發(fā)情況據(jù)報告，手術規(guī)模在2014年為32億美元，報告表示目前北 美市場目前為最大市場，而由于政府醫(yī)療投入加大， 醫(yī)療系統(tǒng)重 組和人們對微創(chuàng)手術意識加強，未來市場重心將逐漸往亞洲市場 轉移。弁且，伴隨著下一代設備、系統(tǒng)和器械的發(fā)布，手術將從 目前的大型開放手術，覆蓋到身體中的微小部分。預計 2021年 將達到200億美元。近20年來，伴隨著技術的突破和醫(yī)療水平的前進，手術機 器人已完成了三次升級，從單臂機器人伊索到三臂機器人宙斯， 直至最先進的四臂機器人達芬奇。達芬奇系統(tǒng)由美國（）公司開 發(fā)和制造，

20、1999年獲得歐洲市場認，次年被正式批準投入使用。 此手術系統(tǒng)最初主要用于泌尿外科的微創(chuàng)手術，例如前列腺切除手術，現(xiàn)在被越來越多地應用于心外科，婦科以及小兒外科等外科微創(chuàng)手術。根據(jù)發(fā)布的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2013年全球外科手術輔助機器人總銷售額達14.95億美元，其中達芬奇機器人全球銷售額達6.33 億美元，占比42.43%。截至2014年底，全球共裝機達芬奇機器 人3266臺，其中美國2223臺，歐洲549臺，亞洲350臺，我國 內(nèi)地共29臺，其中9臺在北京。手術機器人系統(tǒng)開發(fā)者除了美國公司外，還有剛剛進入手術機器人的老牌醫(yī)療公司。公司是全球骨科356億美元市場中最大 的公司之一，自從醫(yī)生于 194

21、1年研制弁生產(chǎn)第一臺產(chǎn)品至今， 已擁有30家現(xiàn)代化工廠。公司產(chǎn)品涉及關節(jié)路換、創(chuàng)傷、顱面、 脊柱、手術設備、神經(jīng)外科、耳鼻喉、介入性疼痛管理、微創(chuàng)手 術、導航手術、智能化手術室及網(wǎng)絡通訊、生物科技、醫(yī)用床、 急救推床等。由于業(yè)績良好，史賽克公司分別被美國著名的財 富雜志及評為財富500強公司及全美50大醫(yī)療公司之一。 2014年，公司營業(yè)收入96.75億美元，同比增加7.25%;營業(yè)利 潤22.26億元，同比增加5.50%。止匕外，公司研發(fā)投入穩(wěn)步增加， 占營業(yè)收入比重保持56%2013年，以16.5億美元收購外科治療公司及其相關核心技 術?？偛课挥诜鹆_里達州，其主打產(chǎn)品包括全雕關節(jié)路換系統(tǒng)等

22、。 由具有高精確性的機械臂系統(tǒng)和創(chuàng)新性的雕膝關節(jié)假體系統(tǒng)組 成，二者突破了傳統(tǒng)工具的限制，用微創(chuàng)的手術方式，精確植入 假體，恢復自然的雕關節(jié)和膝關節(jié)。膝關節(jié)系統(tǒng)針對早到中期膝關節(jié)骨性關節(jié)炎患者，可進行單間室或多間室的假體路換。允許醫(yī)生術中實時調整膝關節(jié)力線和軟組織平衡。弁通過微創(chuàng)的手術方式保留更多骨質和組織， 病人恢復更快。酸關節(jié)路換手術可以通過機械臂精確限定關節(jié)鋰進入的深度弁指導方向和角度，從而達到手術更加精確和安全的目的。另外，國際上一些公司已經(jīng)開始把注意力集中在眼科、神經(jīng)外科、骨科這些達芬奇系統(tǒng)還未占領的領域，例如的外科手術系統(tǒng)、英國公司的外科醫(yī)療手術系統(tǒng)等。以上提到的手術機器人由于專攻

23、市場小、設備昂貴等缺陷使他們未能在市場上受到特別關 注，但也都是手術機器人商品化的成功案例。國內(nèi)研發(fā)情況由于目前外科手術機器人生產(chǎn)商的技術和市場壟斷，使得手術機器人的購置費用高、手術成本高、維護費用高。這就直接導 致我國醫(yī)院手術機器人的普及率遠低于歐美，也不及亞洲日、韓等近鄰。目前，國內(nèi)研究人員正在加緊研制各種手術機器人及其輔助 設備、耗材。從長遠看，當前的手術和市場的壟斷地位可能被打 破，手術機器人使用成本的下降是必然趨勢。我國自主研發(fā)手術機器人領域起步較晚，仍處于試驗領域。主要有以下幾個研究機 構：a.海軍總醫(yī)院與北京航天航空大學聯(lián)合開發(fā)的機器人系統(tǒng)(,)。是國內(nèi)手術機器人系統(tǒng)的先行者，已

24、完成第五代的研制和臨床應用。該系統(tǒng)系統(tǒng)選用 260、262機器人作為系統(tǒng)輔助操 作的執(zhí)行機構。第一代于1997年5月首次應用于臨床。第二代1999年研制成功，實現(xiàn) 了無框架立體定向手術。第五代機器人除了前四代機器人的特點 外，自動定位功能更加先進，實現(xiàn)了視覺自動定位，使手術誤差 更小，手術操作更加快捷安全。 該系統(tǒng)能通過互聯(lián)網(wǎng)實施遠程操 作手術。2005年12月12日，在北京與延安之間利用互聯(lián)網(wǎng)成功進行了 2例立體定向手術。雖然如此，手術機器人在擴大適用 范圍和實用性方面還是有許多問題需要解決。b.2013年11月，國家“ 863”計劃資助項目一一“微創(chuàng)腹 腔外科手術機器人系統(tǒng)”，由哈爾濱工業(yè)

25、大學機器人研究所研制 成功，弁通過國家“ 863”計劃專家組的驗收。據(jù)哈工大機器人 研究所的研發(fā)人員介紹，國產(chǎn)微創(chuàng)腹腔外科手術機器人系統(tǒng)具有我國自主知識產(chǎn)權，研究人員針對微創(chuàng)外科手術的多種術式，在手術機器人系統(tǒng)的機械設計、主從控制算法、三維（3D腹腔鏡與系統(tǒng)集成等關鍵技術上都進行了重要突破，弁申請了多項國家發(fā)明專利。這個項目的突破被看做是打破了進口達芬奇手術機器 人的技術壟斷，將加快實現(xiàn)國產(chǎn)微創(chuàng)手術機器人輔助外科手術。c.2014年04月，中南大學湘雅三醫(yī)院順利完成了 3例國產(chǎn) 機器人手術，這是我國自主研制的手術機器人系統(tǒng)首次運用于臨 床。該手術機器人就是天津大學研發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權的微創(chuàng) 外科手術機器人系統(tǒng)一一“妙手 S”?！懊钍諷”系統(tǒng)較國外同類產(chǎn)品有三點技術優(yōu)勢，第一是運用了微創(chuàng)手術器械多自由度絲傳動解耦設計技術，解決了運動耦合問題，固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是實現(xiàn)了 從操作手的可重構布局原理與實現(xiàn)技術，使機器人的“胳膊”更輕，更適應手術的需要。第三是運用系統(tǒng)異體同構控制模型構建 技術，解決了立體視覺環(huán)境下手-眼-器械運動的一致性。據(jù)了解，“妙手S”外科手術機器人系統(tǒng)將有望 3年內(nèi)投產(chǎn)。2014年國內(nèi)醫(yī)療器械市場總規(guī)模將近 2556億元，但進口醫(yī) 療器械的進口金