1、61 系列一、累計(jì)誤差：1.z 軸在狀態(tài)下沒有，在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下 z 軸角度會(huì)漂移有累積誤差，原因：六軸傳感器中 z 軸的角度是通過對(duì)角速度積分計(jì)相鄰算出來的，沒有觀測量濾波，所以會(huì)漂移;解決方法：z 軸只能用短時(shí)間內(nèi)的相對(duì)測量量。就是相鄰兩次角度差來計(jì)算轉(zhuǎn)過的角度2.x、y 軸不會(huì)漂移原因：有重力場濾波，所以不會(huì)有漂移。二、iic 模式（i 的平方 c I2C,又叫 IIC。標(biāo)準(zhǔn)寫法應(yīng)當(dāng)是 IC,讀作“I 方 C”）1.在上位機(jī)中要設(shè)置為 iic 模式2.iic 不會(huì)輸出姿態(tài)角度，只能輸出加速度和角速度；原因：iic 總線是直連 MPU6050，所以 iic 只輸出陀螺儀的原始數(shù)據(jù)，即三軸加速度

2、和三軸角速度三、旋轉(zhuǎn)軸向的定義1.右手定則（拇指指向軸向，四指握拳表示旋轉(zhuǎn)方向）四、驗(yàn)證上位機(jī)是否控制到模塊1.點(diǎn)擊 Z 軸歸零，看上位機(jī)數(shù)據(jù)中 Z 軸角度是否為 0，為 0 則表示控制到（JY61 系列）2.可以設(shè)置下回傳內(nèi)容，把加速度的勾給去掉，如果還有加速度輸出則說明模塊沒有接受到指令，上位機(jī)沒有控制到模塊?。?01 系列）2.注意：能接受到數(shù)據(jù)并不一定代表能夠控制模塊五、Y 軸接近 90 度，數(shù)據(jù)確(奇點(diǎn)問題)因?yàn)橛脷W拉角來表示姿態(tài)角度，所以會(huì)存在奇點(diǎn)現(xiàn)象（與歐拉角的旋轉(zhuǎn)順序有關(guān)），由于用的是 z-y-x 的旋轉(zhuǎn)順序，所以當(dāng) y=90的時(shí)候，為奇點(diǎn)位置。歐拉角：就是物體繞坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)

3、軸(x,y,z 軸）的旋轉(zhuǎn)角度。所用產(chǎn)品歐拉角旋轉(zhuǎn)順序（父子關(guān)系）z-y-x六、正負(fù)號(hào)計(jì)算問題輸出數(shù)據(jù)的正負(fù)號(hào)是按照補(bǔ)碼的方式表示的，也就是其二進(jìn)制數(shù)據(jù)的最如果為 1 則表示負(fù)數(shù)。程序編寫的時(shí)候，可以采用強(qiáng)制轉(zhuǎn)化為有符號(hào)的 short 類型來解決符號(hào)，具體做法是，將數(shù)據(jù)的強(qiáng)制DataH 轉(zhuǎn)化為 short 類型，然后再8 位，和低字節(jié)DataL進(jìn)行與操作。例如加速度包的方法：加速度包一共有 11 個(gè)字節(jié)，chrTemp11，其中 chrTemp3為 X 軸加速度的高 8 位，chrTemp2為 X 軸加速度的低 8 位，那么加速度的 代碼如下：float a0;a0=( (short)chrT

4、emp3)8)|chrTemp2)/32768*16;其中( (short)chrTemp3)8)|chrTemp2得到 short 類型的有符號(hào)數(shù)據(jù)，short 類型的數(shù)據(jù)表 示范圍是-3276832767 之間，加速度的量程范圍是正負(fù) 16g，所以需要除以 32768 再乘以 16。這樣處理以后，得到的數(shù)據(jù)就是有符號(hào)的 float 類型數(shù)據(jù)了。以 55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3 為例，此包是加速度包，根據(jù)協(xié)議 X 軸的加速度是0XFD78，也就是十進(jìn)制的-648，根據(jù)公式轉(zhuǎn)換-648/32768*16 = -0.31g詳細(xì)的圖文換算可參看此：七、時(shí)間分辨率

5、問題，由于 windows 系統(tǒng)的對(duì)時(shí)間分辨率為 0.1s，而 JY61 以 20HZ 為例，發(fā)送的速度是 0.05s，所以電腦看到的時(shí)間會(huì)有重復(fù)，解決方案：可通過發(fā)送時(shí)間的數(shù)據(jù)包八、用模塊求位移與速度由于精度問題，累積誤差越往后越大，所求數(shù)據(jù)誤差也越來越大，不使用九、藍(lán)屏及鼠標(biāo)亂跳波特率與電腦的其他 USB 設(shè)備波特率有解決方法：1.先打開上位機(jī)，連上 usb(先不接上模塊)，在上位機(jī)配置成指令啟動(dòng)避免此問題2. 提前改好 usb 波特率使用，最后才接模塊十、角度數(shù)據(jù)不對(duì)1首次使用的時(shí)候需要校準(zhǔn)和Z 軸歸零2如果校準(zhǔn)需要仍不對(duì)，多點(diǎn)幾次，仍不成功，需要看線是否接穩(wěn)（串口 TX 端下發(fā)指令不成

6、功）十一、關(guān)于 3,6,9,10 軸的定義1. 3 軸傳感器指的是 3 軸的加速度，根據(jù)這個(gè)加速度解算出X Y 兩軸的角度2. 6 軸傳感器指的是 3 軸的加速度和 3 軸角速度，根據(jù)這兩個(gè)數(shù)據(jù)角度(Z 軸是角速度積分解算，所以存在累計(jì)誤差)解算出 X Y Z 三軸的3. 9 軸傳感器指的是 3 軸的加速度、3 軸角速度和 3 軸磁場，根據(jù)這三個(gè)數(shù)據(jù)Z 三軸的角度(Z 軸是磁場解算，相當(dāng)于電子羅盤，但受磁場干擾的影響)解算出 X Y4. 10 軸傳感器指的是 3 軸的加速度、3 軸角速度、和 3 軸磁場氣壓，功能比 9 軸傳感器多了氣壓和高度十二、Z 軸存在 1g 的數(shù)據(jù)傳感器水平放置后加速度校準(zhǔn)后仍然有 1g 的數(shù)據(jù)，這個(gè) 1g 是重力加速度，根據(jù)軸向的指向，Z 軸指向上，模塊，重力加速度朝下，所有有一個(gè)和重力加速度大小一樣的力朝