1、復習序內(nèi)容規(guī) 則 1起點起始于開環(huán)的極點，終止于開環(huán)傳的零點（包括無限零點）2分支數(shù)等于開環(huán)傳遞函數(shù)的極點數(shù)（nm）3對稱性對稱于實軸4漸近線相交于實軸上的同一點：坐標為： 傾角為：5實軸上分布實軸上的根軌跡在實軸的某一區(qū)間內(nèi)存在根軌跡，則其右邊開環(huán)傳遞函數(shù)的零點、極點數(shù)之和必為奇數(shù)1復 習序內(nèi)容規(guī) 則 6分離（回合）點實軸上的分離（會合）點（必要條件）7出射角入射角復數(shù)極點處的出射角： 復數(shù)零點處的入射角：8虛軸交點（1）滿足特征方程 的 值；（2）由勞斯陣列求得（及K1的值）；9走向當 時 ， 一些軌跡向右，則另一些將向左。10K1計算 根軌跡上任一點處的K1：24.3 控制系統(tǒng)性能的復域

2、分析二、增加開環(huán)零、極點對系統(tǒng)性能的影響系統(tǒng)根軌跡的整體格局是由開環(huán)傳遞函數(shù)的零點、極點所共同決定的。開環(huán)零、極點位置不同，根軌跡的走向差異很大。1增加極點（以具體系統(tǒng)加以說明） 一般可以認為，當函數(shù)G(s)H(s)在s左半平面增加極點，會促使原根軌跡向右半部移動，穩(wěn)定性下降。設(shè) 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)：增加零點34.3 控制系統(tǒng)性能的復域分析 增加極點軌跡向右彎曲，漸近線角度由900變?yōu)?00。分離點向右移。 (a) 穩(wěn)定， (b) 在K1小時穩(wěn)定， K1大可能不穩(wěn)定。(a)(b)44.3 控制系統(tǒng)性能的復域分析5-4.3 控制系統(tǒng)性能的復域分析2增加零點（以具體系統(tǒng)加以說明） 對G(s)H(s)函數(shù)增加零點，會使根軌跡向s平面左半部移動，系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加。增加一個零點，根軌跡將向左彎曲形成一個圓64.3 控制系統(tǒng)性能的復域分析增加一對軛復數(shù)零點后的根軌跡74.3 控制系統(tǒng)性能的復域分析3. 閉環(huán)零、極點對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響 (1) 閉環(huán)極點的分布決定了動態(tài)響應的類型。 (2) 閉環(huán)零點的分布決定了瞬態(tài)響應曲線的形態(tài)和指標。 (3) 閉環(huán)實數(shù)零點會減小系統(tǒng)的阻尼比，使系統(tǒng)運動速度加 快，超調(diào)量增大，峰值時間提前。 (4) 系統(tǒng)的動態(tài)特性主要取決