1、慣性導(dǎo)航篇慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)主要內(nèi)容概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)主要內(nèi)容概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)概述什么是初始對(duì)準(zhǔn)？初始對(duì)準(zhǔn)有任務(wù)？初始對(duì)準(zhǔn)的類型？什么是初始對(duì)準(zhǔn)？慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在正式工作之前的準(zhǔn)備工作使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所描述的坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系相重合，使導(dǎo)航計(jì)算機(jī)正式工作時(shí)有正確的初始條件，如給定初始速度，初始位置等，這些工作統(tǒng)稱為初始對(duì)準(zhǔn)。如給定初始速度為零初始對(duì)準(zhǔn)的類型利用外部提供的參考信息進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)光學(xué)的自動(dòng)準(zhǔn)直技術(shù)其方法是在慣導(dǎo)平臺(tái)上附加光學(xué)多面體，使光學(xué)反射面與被調(diào)整的軸線垂直，

2、這樣可以通過自動(dòng)準(zhǔn)直光管的觀測，發(fā)現(xiàn)偏差角，人為地給相應(yīng)軸陀螺加矩，使平臺(tái)轉(zhuǎn)到給定方位，或者也可以借光電自動(dòng)準(zhǔn)直光管的觀測，自動(dòng)地給相應(yīng)軸的陀螺加矩，使平臺(tái)轉(zhuǎn)到給定位置，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)初始對(duì)準(zhǔn)的自動(dòng)化。初始對(duì)準(zhǔn)的類型自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)是一種自主式對(duì)準(zhǔn)技術(shù)，它是通過慣導(dǎo)系統(tǒng)自身功能來實(shí)現(xiàn)的。地球上的重力加速度矢量和地球自轉(zhuǎn)角速度矢量是兩個(gè)特殊的矢量自對(duì)準(zhǔn)的基本原理是基于加速度計(jì)輸入軸和陀螺敏感軸與這些矢量的特殊關(guān)系來實(shí)現(xiàn)的。主要內(nèi)容概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為為計(jì)算值

3、與真實(shí)值的之差靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為 北向和東向加速度計(jì)的零位誤差靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為若：假定載體所在地的緯度是準(zhǔn)確知道的則：靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為略去有害加速度引入的交叉耦合項(xiàng)靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程對(duì)應(yīng)的方塊圖為主要內(nèi)容概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)初始對(duì)準(zhǔn)過程：首先是水平粗對(duì)準(zhǔn)，而后是方位粗對(duì)準(zhǔn)。在粗對(duì)準(zhǔn)之

4、后再進(jìn)行精對(duì)，首先是水平精對(duì)準(zhǔn)，而后進(jìn)行方位精對(duì)準(zhǔn)。單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平粗對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平粗對(duì)準(zhǔn)單通道水平自對(duì)準(zhǔn)方塊圖系統(tǒng)的特征方程式為等于什么？自對(duì)準(zhǔn)角度 和加速度計(jì)零位誤差 以及陀螺漂移角速度 之間的有什么關(guān)系？單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)是在水平和方位粗對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行由于水平對(duì)準(zhǔn)時(shí)，水平對(duì)準(zhǔn)過程中使方位陀螺自鎖（平臺(tái)在方位上不轉(zhuǎn)動(dòng)），即方位陀螺不參與工作所以仍將水平對(duì)準(zhǔn)和方位對(duì)準(zhǔn)分開討論，不考慮交叉耦合的影響。方位誤差角是常值水平回路的兩水平誤差之間的耦合項(xiàng)比其他誤差源的影響小，而且在對(duì)準(zhǔn)過程中隨著水平誤差的減小，耦合項(xiàng)也是在減小的，故忽略二者之間的耦合

5、單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)得到簡化后的方塊圖為單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)方案：三階水準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)（北向?yàn)槔┮浑A阻尼二階阻尼三階阻尼單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)等效方塊圖為得到平臺(tái)偏差角和上述干擾量之間的傳遞三階水平對(duì)準(zhǔn)回路的特征方程：單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)誤差（三階）二階水平對(duì)準(zhǔn)回路(K3=0)根據(jù)精度和對(duì)準(zhǔn)時(shí)間的要求，確定相應(yīng)的K值單回路的初始對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)誤差方塊圖單回路的初始對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)結(jié)論：北向加速度計(jì)與與東向陀螺組成的水平對(duì)準(zhǔn)回路與方位回路有較大的交叉影響，稱為羅經(jīng)效應(yīng)。即當(dāng)平臺(tái)正確取向時(shí)，東向陀螺將不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量。利用這個(gè)加速度計(jì)輸出信號(hào)，使其通過一個(gè)適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償環(huán)

6、節(jié)再加給方位陀螺儀的力矩器，從而使平臺(tái)在方位上進(jìn)動(dòng)，一直到地球自轉(zhuǎn)角速度分量不再被東向陀螺所敏感，這樣就消除了方位誤差角。單回路的初始對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)回路原理方塊圖穩(wěn)態(tài)誤差直接影響方位對(duì)準(zhǔn)精度主要內(nèi)容概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定從使用角度考慮，希望陀螺漂移角速度是常值，但因陀螺漂移具有不穩(wěn)定性，因而在不同的時(shí)間，每次通電后所測得的陀螺常值漂移角速度的數(shù)值并不一樣，標(biāo)定時(shí)給定的陀螺常值漂移角速度值也是一個(gè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。用標(biāo)定時(shí)給定的陀螺常值漂移角速度值去補(bǔ)償，補(bǔ)償效果并不理想。但是，對(duì)于大多數(shù)陀螺，在-次通電啟動(dòng)運(yùn)行下，其漂移的主

7、要分量常值特性很好，工程上用此測量值對(duì)陀螺漂移進(jìn)行補(bǔ)償。陀螺漂移的測定本節(jié)所講述的陀螺漂移的測定，是指系統(tǒng)在使用前完成的。即在通電后和導(dǎo)彈發(fā)射前這段時(shí)間內(nèi)完成的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的平臺(tái)，實(shí)質(zhì)上可看做一個(gè)多軸陀螺漂移測試伺服轉(zhuǎn)臺(tái)或位置臺(tái)，因此可以借用常規(guī)的實(shí)驗(yàn)室陀螺漂移測試方法。本節(jié)只講述在初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)的測漂基本原理。陀螺漂移的測定水平陀螺漂移的測定兩位置法測量水平陀螺漂移第一個(gè)位置就是慣導(dǎo)平臺(tái)正常的導(dǎo)航位置其初始對(duì)準(zhǔn)回路主要是東向陀螺敏感東向角速度，北向陀螺敏感北向角速度。東向加速度計(jì)的輸出信號(hào)經(jīng)過校正環(huán)節(jié)饋人北向陀螺的輸入端，而北向加速度計(jì)的輸出信號(hào)經(jīng)過校正環(huán)節(jié)饋人東向陀螺的輸入端。陀螺漂移的測

8、定水平陀螺漂移的測定二階水平對(duì)準(zhǔn)回路方塊圖水平對(duì)準(zhǔn)結(jié)束后，有平衡條件陀螺漂移的測定水平陀螺漂移的測定加速度計(jì)的輸出值，是可觀測的東向陀螺和北向陀螺的加矩信號(hào)為陀螺漂移的測定水平陀螺漂移的測定1）從北向加矩信號(hào)可以直接看出北向陀螺的漂移角速度值2）在東向加矩信號(hào)中，不能區(qū)分出東向陀螺漂移角速度值不如何測試東向陀螺漂移角速度值？陀螺漂移的測定水平陀螺漂移的測定在完成北向陀螺漂移角速度的測試后，將平臺(tái)旋轉(zhuǎn)90，使原來的東向陀螺敏感軸處于北向位置。開始第二個(gè)位置的測漂工作，這時(shí)的測試平衡方程式為陀螺漂移的測定方位陀螺漂移的測定方位陀螺漂移的測定的控制回路指北方位角計(jì)算方位角當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，有陀螺漂移

9、的測定方位陀螺漂移的測定從而確定了方位陀螺的漂移角速度主要內(nèi)容概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)目的：為導(dǎo)航計(jì)算提供必要的初始條件。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)，就是在滿足環(huán)境條件和時(shí)間限制的情況下，以一定的精度給出從機(jī)體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)變換矩陣。自主式對(duì)準(zhǔn)也分兩步進(jìn)行在粗對(duì)準(zhǔn)階段，依靠重力加速度g 矢量和地球自轉(zhuǎn)角速度 矢量的測量值，直接估算從機(jī)體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的變換矩陣。在精對(duì)準(zhǔn)階段，可通過處理慣性儀表的輸出信息，精校計(jì)算機(jī)計(jì)算的導(dǎo)航坐標(biāo)系和真實(shí)導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的小失調(diào)角，建立準(zhǔn)確的初始變換矩陣。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)解析粗對(duì)準(zhǔn)原理加速度計(jì)測得的是重力加速度g 矢量在飛行器坐標(biāo)系b中的分量陀螺儀測得的是地球自轉(zhuǎn)角速度 矢量在b 系中的分量。而這兩個(gè)矢量在導(dǎo)航坐標(biāo)系(地理坐標(biāo)系E) 中的分量是已知的，且為常值。則變換矩陣 可由 及g 在b 系和E 系中的測量值或計(jì)算值計(jì)算出來