伺服培訓課程內容第一章

通用伺服系統(tǒng)簡介第二章

三菱伺服產品概要第三章

通用伺服系統(tǒng)的結構第四章J2s放大器的信號與接線第五章demo箱的組成及相關實驗第六章總結1講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s第一章

通用伺服系統(tǒng)簡介1.1、伺服系統(tǒng)的構成控制器伺服放大器伺服馬達2講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s脈沖串編反饋其它控制器最常用的模式易于產品支持置環(huán)增益(半閉環(huán))1.2、脈沖串框圖3講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s運動控制(位置控制)驅動器和電機MR-H-ANMR-J2S-A

MR-J2-AFX

PLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-B

MR-J2-BETETMR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人機界面HMI運動控制器(最大32軸)A/Q系列PLCFX系列PLC控制(I/O)模擬量信號脈沖串AD75P1-P3QD75P1-P4定位模塊AD75M、A1SD75M定位模塊FX

PLC第二章三菱伺服產品概要4講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s2.1、上位控制系統(tǒng)—定位模塊產品單軸控制FX系列：FX-10GM，FX2N-10GM，FX2N-1PGAnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3A系列：Q系列：AD75P1，AD75M1，AD70QD75P1，QD75M1，QD75D1F

X

2

N

-

1

0

G

MFX

2N-1PG第二章三菱伺服產品概要5講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s2軸控制FX系列：FX1S/FX1N系列PLC，FX-20GM，FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2AD71，AD72，AD75P2，AD75M2QD75P2，QD75D2，QD75M2A系列：

Q系列：3軸系列AnS系列：A1SD75P3A系列：

AD75P3，AD75M32.1、上位控制系統(tǒng)—定位模塊產品6講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s2.1、上位控制系統(tǒng)—定位模塊產品4軸及以上系列控制PLC模塊：QD75P4，QD75M4QD70P4，QD70P8運動控制器：A171SH，A172SHA173UH，A273UH運動控制CPU：Q172CPU，Q173CPU7講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–sMR-C

系列容量范圍：30----400W通用型，位置控制實時增益自動調整功能MR-J2/J2S

系列容量范圍：50-----7000W通用型，優(yōu)良性價比實時增益自動調整功能MR-H

系列容量范圍：50W—55KW通用型，寬廣功率范圍低噪音運行MR-E

系列容量范圍：100W—2KW通用型，高水平自動調諧自適應振動抑制控制MR-J3

系列容量范圍：50W----3.5KW實現高速度、高精度緊急調諧功能2.2、三菱電機伺服放大器分類8講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s伺服放大器性能簡介50W-55KW模型自適應控制自調整方式串行指令系統(tǒng)

(-H□B)單軸位置控制器(-H□AC)CE標志,UL認證30W-7KW和MR-J2系列兼容高響應速度17位ABS編RS232C/RS422通訊接口豐富的

功能全閉環(huán)系統(tǒng)（開發(fā)中）100W-2KW簡化操作位置控制自適應控制自調整方式繼承J2s的高性能CE標志,UL認證MR-HMR-J2SMR-E9講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s伺服放大器容量性能分布圖7KW55KW(w)MR-J2SuperMR-HANMR-4

400VMR-C10

30

50

100 350

400WA:位置/速度/轉矩B.:

ET總線性C.:1單軸位控內置型性能MR-J2MR-EMR-J310講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–sMR-J2S-10 A

1-□系列名稱：MR-C/J2S/H額定輸出100W無：三相200V1：單相100VA：B：ET型C：單軸定位內置型，EN兼容無：UL：UL兼容伺服放大器選型11講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s小容量型HC-MF(S)

(50-750W)HA-FF

(50-600W)

3000rpmHC-KF(S)

(50-750W)超小容量型HC-AQ(10-30w)3000rpm中大容量,低慣量HC-RF

(S)

(1-5kW)

3000rpmHA-LH

(11-22kW)2000rpm中容量,中慣量型HC-SF(S)

(0.5-7kW)HA-SH

(0.5-7kW)1

0rpm

/

2

0rpm

/

300

0rpm2.3、伺服電機的分類伺服電機性能指標扁平型12講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s電機系列：HA/HCU

低慣性，中小容量R

低慣性，中容量S

中慣性，中容量F

低慣性，小容量M

超低慣性，小容量使用串行絕對/增量編1-3.5kW10-3511-45kW11-45k100-750W1-750W051

1000rpm2

2000rpm3

3000rpmB:電磁抱閘無：不帶抱閘無：不帶GBG1：一般用

G2：高精度D D型軸K

帶鍵槽無 標準無ECEN標準ULUL標準HC-MF，HA-FF系列：HC-SF，RF，UF系列：無ULUL標準伺服電機選型HC-MF053S□□□-□13講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s第三章、AC伺服系統(tǒng)的結構3.1、伺服放大器的組成－－主回路1232RBDC14講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s一、整流回路將交流轉變成直流可分為單相和三相整流橋二、直流中間環(huán)節(jié)1、平滑電容對整流電源進行平滑，減少其脈動成份3.1、伺服放大器的組成－－主回路15講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s2、開啟電流吸收回路吸收放大器上電時產生的尖峰電流平滑電容充電完成之后開關短路RB3、再生制動回路所謂再生制動就是指馬達的實際轉速高于指令速度時，產生能量回饋的現象。再生制動回路就是用來消耗這些回饋能源的裝置。3.1、伺服放大器的組成－－主回路16講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s按照再生制動回路的種類，可以分為：1、小容量－－－－－－電容再生制動方式2、中等容量－－－－－電阻再生制動方式其中又可分為：內置電阻方式外接電阻方式外接制動單元方式3、大容量－－－－－－電源再生方式3.1、伺服放大器的組成－－主回路17講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s3.1、伺服放大器的組成－－主回路4、動態(tài)制動器動態(tài)制動器具有在基極斷路時，在伺服馬達端子間加上適當的電阻器進行短路消耗旋轉能，使之迅速停轉的功能。逆變回路生成適合馬達轉速的頻率、適合負載轉矩大小的電流，驅動馬達。逆變模塊采用

開關元件。18講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s3.1、伺服放大器的組成－－其他回路采樣電路采樣電壓、電流、溫度等控制電路設定與顯示生成驅動信號信號處理與保護回路19講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s控制回路運行原理由位置控制環(huán)、速度控制環(huán)、電流控制環(huán)組成。CSPg1$pg2Vg1$vg2M負載調節(jié)P＋—＋＋——指令脈沖與反饋脈沖在偏差計數器中累加之后形成速度指令，然后再與速度反饋累加形成電流指令控制

回路，驅動伺服電機。20講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s<正弦波

>脈寬調制的控制原理調制波電流指令電流指令的值大于調制波的值時逆變模塊導通，反之關斷，如圖示脈沖輸出等效正弦波輸出。21講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s3.2、伺服電機的分類SM型伺服電機又稱為同步型AC伺服馬達，在轉子上配置

磁鐵、定子上配置通電線圈，在定子線圈上流過對應轉子動作（轉速、方向、輸出轉矩）的電流IM型伺服馬達又稱為感應型伺服馬達，采用矢量控制的方法。將定子側電流I1分解成IA+IB,,并分別控制這兩個電生與SM型馬達相同的轉矩特性。22講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–sAC伺服電機的構造1、定子及定子繞組三相繞組在空間相差120O要求輸入電源時間相差120O產生旋轉磁場2、轉子及轉子轉子結構

磁體產生恒定磁場3、光電編23講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–sAC伺服電機的構造減小電機體積傳統(tǒng)的方法需更大的空間和繞組新方法高密度繞組成型和制模減小空間高密度繞組模塊化高度集成編

等釹鐵磁材料磁場密度電流密度其它技術24講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s伺服電機體積的減小HC-MＦ(S)１００W電機例１９８７199525講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–sHC-SF(S)和HA-SE

馬達的體積比較0.5

kW減?。担矗?631451.0kW減?。担担?20223ＨＣＮｅｗHA26講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s3.3、編

的功能組成部分：碼盤、旋轉軸、LED、光傳感器功能：位置、速度、磁極位置、絕對位置信號種類:ab相脈沖27講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s編

的尺寸17位(131072)ABS以前產品20%現在產品28講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s編

的信號AB相脈沖A相脈沖串(A超B90度,定義為正轉)

B相脈沖串(B超A90度,定義為反轉)位置速度方向Z相脈沖(電機每轉一圈發(fā)生一個脈沖,并作計數)29講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s第四章J2s放大器的信號與接線接頭和信號的排列如圖1B的信號功能請參考P3-1330講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s第五章demo箱的組成及相關實驗CONTROLBOXJ2s的demo箱由定位模塊Fx2n-10gm、外部控制設備、J2s伺服放大器、HC-mfs23組成。33講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s5.1、J2S的顯示與操作通過伺服放大器前面的5段7位LED顯示器和4個按鍵，可進行狀態(tài)顯示、參數設置故障等功能。4個功能鍵分別如下：MODE:功能菜單的切換

UP:菜單的上下選擇

DOWN:菜單的上下選擇SET:功能的確認、參數的讀寫CN2

編、 1B

作為放大器的I/O口的連接

CN3

通訊口或儀表輸出34講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s實驗1參數初始化（參照P/5_2的參數表）實驗2帶*號參數的區(qū)別Pr.19參數的設置實驗3歷史

記錄的清除5.1、J2S的顯示與操作35講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s5.1、

J2S的顯示與操作－

模式實驗1

點動運行實驗2無電機運行實驗3自動VC補償實驗4強制輸出轉矩限制信號36講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s5.2、放大器控制模式位置控制（P）速度控制（S）轉矩控制（T）*

參數在那個控制模式下起作用，詳見P5_2的參數列表。37講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s5.2、放大器控制模式－轉速控制（s）vcmPr.8～10Pr.

72～75實現轉速控制需要的條件Pr.11、12Pr.4138講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s5.3、多段速實驗在速度控制模式下如何實現多段速控制步驟1、將放大器定義為速度控制模式步驟2、將多段速（7段）分別設置為100～700RPM步驟3、熟悉端子輸入功能定義參數Pr.43~48然后分別定義端子sp1、sp2、sp3步驟4、利用端子sp1～3的組合實現7段速的功能。39講義–Copyright?

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三菱電機FA技術服務中心–s5.4、轉矩限制實驗在轉速控制模式下，進行轉矩限制轉矩限制（Pr.28

）在放大器運行時對輸出轉矩進行鉗制，設置范圍為0~100%外部轉矩限制的設定定義端子功能TL

(Pr.43~

Pr.48)使外部轉矩生效了解

與外部轉矩限制的關系。40講義–Copyright?

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