北京理工大學(xué)珠海學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)課程:工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)名稱：實(shí)驗(yàn)一：工業(yè)機(jī)器人結(jié)識(shí)教師:時(shí)間：班級(jí)：姓名:學(xué)號(hào):一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)了解6自由度工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，工作原理，性能指標(biāo)、控制系統(tǒng)，并初步掌握操作。了解6自由度工業(yè)機(jī)器人在柔性制造系統(tǒng)中的作用。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FMS系統(tǒng)（含6-D0F工業(yè)機(jī)器人）三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與環(huán)節(jié)1、描述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作原理及性能指標(biāo)。2、描述控制系統(tǒng)的組成及各部分的作用。3、描述機(jī)器人的軟件平臺(tái)及記錄自己在進(jìn)行實(shí)際操作時(shí)的環(huán)節(jié)及碰到的問題以及自己的想法。教師批閱:北京理工大學(xué)珠海學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)課程：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)名稱：實(shí)驗(yàn)二：機(jī)器人坐標(biāo)系的建立教師:時(shí)間:班級(jí)：姓名:學(xué)號(hào):一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義：了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型;掌握用D-H方法建立機(jī)器人坐標(biāo)系的方法與環(huán)節(jié)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FMS系統(tǒng)（含6-DOF工業(yè)機(jī)器人）機(jī)器人技術(shù)參數(shù)11目指標(biāo)臂長第一伸臂（J3至UJ2）720mm第一伸臂偏移口2到中）150mm第二伸臂長（J5到J3）645mm第二伸臂偏移（J4到J3）150mm運(yùn)動(dòng)范圍運(yùn)動(dòng)半徑R2（從P點(diǎn)到J1）1537mmR3（P點(diǎn)盲區(qū)）356mm運(yùn)動(dòng)角度J1±180degJ2-105,+175degJ3-235?*35degJ4±180degJ5-40.+220degJ6±360deg運(yùn)動(dòng)速度末端合成速度>8000mm.sJ1140degsJ2180degsJ3225degsJ4450degsJ5450degsJ6545degs三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與環(huán)節(jié)1、描述機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義以及機(jī)器人坐標(biāo)系的類型。2、進(jìn)一步研究機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，建立6自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人桿件坐標(biāo)系，繪制機(jī)器人桿件坐標(biāo)系圖。3、制作D-H參數(shù)表教師批閱:連桿以4%北京理工大學(xué)珠海學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)課程:工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)名稱：實(shí)驗(yàn)一：機(jī)器人求教編程與再現(xiàn)控制教師:時(shí)間:班級(jí):姓名：學(xué)號(hào)：一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)了解機(jī)器人示教編程的工作原理，掌握6自由度工業(yè)機(jī)器人的示教編程與再現(xiàn)控制。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FMS系統(tǒng)（含6—DOF工業(yè)機(jī)器人）三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與環(huán)節(jié)1、描述機(jī)器人示教編程的原理。2、具體敘述示教編程與再現(xiàn)的操作環(huán)節(jié)，記錄每一個(gè)程序點(diǎn)，并談?wù)剬?shí)驗(yàn)心得體會(huì)。教師批閱:北京理工大學(xué)珠海學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)課程：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)名稱：實(shí)驗(yàn)四：機(jī)器人的搬運(yùn)控制實(shí)驗(yàn)教師:時(shí)間：班級(jí):姓名：學(xué)號(hào)：一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)了解機(jī)器人完畢搬運(yùn)作業(yè)的過程;掌握機(jī)器人示教作業(yè)的方法；按規(guī)定通過示教編程的方式將物塊搬運(yùn)至特定的位置。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FMS系統(tǒng)