課程回顧（1）典型環(huán)節(jié)的幅相頻率特性⑴⑵⑶⑻⑸⑷⑹⑺課程回顧（2）§5.2幅相頻率特性（Nyquist圖）

§5.2.1典型環(huán)節(jié)的幅相特性曲線(1)確定幅相曲線的起點(diǎn)G(j0)和終點(diǎn)G(j∞)；(2)幅相曲線的中間段由s平面零、極點(diǎn)矢量隨

s=jw的變化規(guī)律概略繪制；§5.2.2系統(tǒng)的開環(huán)幅相特性曲線(3)必要時(shí)可以求出G(jw)與實(shí)/虛軸的交點(diǎn)。自動(dòng)控制原理

（3）

§5.線性系統(tǒng)的頻域分析

§5.1頻率特性的基本概念

§5.2幅相頻率特性（Nyquist圖）

§5.3對(duì)數(shù)頻率特性（Bode圖）

§5.4頻域穩(wěn)定判據(jù)

§5.5穩(wěn)定裕度

§5.6利用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能

§5.7閉環(huán)頻率特性曲線的繪制

§5.8利用閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能

自動(dòng)控制原理（3）§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode圖)§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（1)Bode圖介紹§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（2）Bode圖介紹⑴幅值相乘=對(duì)數(shù)相加，便于疊加作圖；縱軸橫軸坐標(biāo)特點(diǎn)特點(diǎn)按lgw刻度，dec“十倍頻程”或“旬距”按w標(biāo)定，等距等比“分貝”⑵可在大范圍內(nèi)表示頻率特性；⑶利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)容易確定L(w),進(jìn)而確定G(s)?！?.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（3）

§5.3.1典型環(huán)節(jié)的Bode圖⑴比例環(huán)節(jié)⑵微分環(huán)節(jié)⑶積分環(huán)節(jié)⑷慣性環(huán)節(jié)§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（4）

慣性環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)相頻特性j(w)關(guān)于(w=1/T,j=-45)點(diǎn)對(duì)稱證明：設(shè)§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（5）⑸一階復(fù)合微分§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（6）⑹振蕩環(huán)節(jié)§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（7）⑺二階復(fù)合微分§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（8）⑻延遲環(huán)節(jié)§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（9）例1根據(jù)Bode圖確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)。解.依圖有Bode圖與Nyquist圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：轉(zhuǎn)折頻率

截止頻率wc：§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（10）例2根據(jù)Bode圖確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)。解.依圖有§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（11）Bode圖與Nyquist圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：

截止頻率wc：§5.3對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（12）典型環(huán)節(jié)的頻率特性§5.3.2系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（1）§5.3.2系統(tǒng)的開環(huán)Bode圖§5.3.2系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（2）

繪制系統(tǒng)開環(huán)Bode圖的步驟⑴化G(s)為尾1標(biāo)準(zhǔn)型⑵順序列出轉(zhuǎn)折頻率⑶確定基準(zhǔn)線⑷疊加作圖例10.2慣性環(huán)節(jié)0.5一階復(fù)合微分1振蕩環(huán)節(jié)基準(zhǔn)點(diǎn)斜率一階慣性環(huán)節(jié)-20dB/dec復(fù)合微分+20dB/dec二階振蕩環(huán)節(jié)-40dB/dec復(fù)合微分+40dB/decw=0.2

慣性環(huán)節(jié)-20w=0.5

一階復(fù)合微分+20w=1

振蕩環(huán)節(jié)-40最小轉(zhuǎn)折頻率之左的特性及其延長線§5.3.2系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)（3）

⑸修正⑹檢查①兩慣性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率很接近時(shí)②振蕩環(huán)節(jié)x(0.38,0.8)

時(shí)①L(w)最右端曲線斜率=-20(n-m)dB/dec②轉(zhuǎn)折點(diǎn)數(shù)=(慣性)+(一階復(fù)合微分)+(振蕩)+(二階復(fù)合微分)③j(w)-90°(n-m)基準(zhǔn)點(diǎn)斜率w=0.2

慣性環(huán)節(jié)-20w=0.5

一階復(fù)合微分+20w=1

振蕩環(huán)節(jié)-40課程小結(jié)（1）典型環(huán)節(jié)的頻率特性課程小結(jié)（2）繪制系統(tǒng)開環(huán)Bode圖的步驟⑴化G(s)為尾1標(biāo)準(zhǔn)型⑵順序列出轉(zhuǎn)折頻率⑶確定基準(zhǔn)線⑷疊加作圖基準(zhǔn)點(diǎn)斜率一階慣性環(huán)節(jié)-20dB/dec復(fù)合微分+20dB/dec二階振蕩環(huán)節(jié)-40dB/dec復(fù)合微分+40dB/dec第一轉(zhuǎn)折頻率之左的特性及其延長線⑸修正⑹檢查①兩慣性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率很接近時(shí)②振蕩環(huán)節(jié)x(