基于RobotStudio仿真軟件的弧焊機(jī)器人控制秦皇島職業(yè)技術(shù)學(xué)院?機(jī)電一體化技術(shù)?劉強(qiáng)指導(dǎo)老師：張維平PART2總體方案設(shè)計(jì)PART3仿真系統(tǒng)設(shè)置PART4離線編程PART5總結(jié)PART6參考文獻(xiàn)?后記PART1緒論機(jī)器人發(fā)展背景

近年來，機(jī)器人發(fā)展尤為快速，我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；應(yīng)用規(guī)模小，沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。課題來源課題來源在現(xiàn)代制造業(yè)尤其是汽車制造業(yè)中，焊接技術(shù)作為重要的加工手段，占有非常重要的地位。隨著先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化與智能化已成為必然趨勢。目前，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，受到人們越來越多的重視。在焊接生產(chǎn)中采用機(jī)器人技術(shù)，可以提高生產(chǎn)效率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)大批量產(chǎn)品的焊接自動化。論文主要內(nèi)容本文首先介紹了焊接機(jī)器人工作站的發(fā)展現(xiàn)狀并對其發(fā)展前景進(jìn)行了展望。然后根據(jù)工廠的實(shí)際情況和生產(chǎn)要求，結(jié)合目前先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)和離線編程方案，對機(jī)器人工作站的配置和組成進(jìn)行了合理的設(shè)定，最后使用簡單高效的RodotStudio編程方法實(shí)現(xiàn)與工廠實(shí)際需求的對接。通過對弧焊機(jī)器人工作站進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)定，利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸協(xié)調(diào)工作，結(jié)合仿真編程技術(shù)，配置工作站參數(shù)及編寫弧焊控制程序，編寫出的離線程序具有兼容性好，適應(yīng)能力強(qiáng)，功能豐富可擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)。清槍系統(tǒng)工具焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護(hù)設(shè)施機(jī)器人控制柜機(jī)器人本體工作站系統(tǒng)焊接電源系統(tǒng)機(jī)器人工作站構(gòu)成弧焊機(jī)器人選型依據(jù)IRB2600ID能顯著縮短節(jié)拍時(shí)間，增強(qiáng)生產(chǎn)可靠性。所有管線均牢牢固定，其運(yùn)動易于預(yù)測，使編程和模擬能如實(shí)反映機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，大大提高了編程速度及可靠性。由于管線擺幅很小，機(jī)器人可始終保持最高加速度運(yùn)行。

IRB2600ID設(shè)計(jì)緊湊，無松弛管線，占地極小，為高密度、高產(chǎn)能作業(yè)創(chuàng)造了有利條件。同樣一座生產(chǎn)工作站，IRB2600ID的安裝臺數(shù)可增加50%，產(chǎn)能最高也可提升50%。

采用集成配套技術(shù)的IRB2600ID手腕纖細(xì)，即使在狹窄空間內(nèi)也能完成復(fù)雜動作。對于弧焊來講，IRB2600ID能不間斷地進(jìn)行高品質(zhì)環(huán)形焊接，大幅縮短了節(jié)拍時(shí)間，為企業(yè)與個(gè)人創(chuàng)造更大的效益。弧焊工作站解包創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動配置弧焊系統(tǒng)輸入/輸出弧焊工作站程序編寫配置I/O單元及I/O信號創(chuàng)建工具坐標(biāo)工件坐標(biāo)試教目標(biāo)點(diǎn)及程序仿真調(diào)試弧焊機(jī)器人編程過程仿真設(shè)定1、打開工作站選擇仿真菜單3、將di06WorkStation1強(qiáng)制為1，確認(rèn)后單擊“播放”按鈕4、仿真“di08LoadingOK”,表示產(chǎn)品裝夾完成。需要手動強(qiáng)制進(jìn)行觸發(fā)，才能啟動機(jī)器人工作站的程序