ICS25.040.30J07中華人民共和國國家標準GB/T20868—2007工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范Industrialrobot-Detailedimplementationspecificationforperformanceandrelatedtest2007-01-18發(fā)布2007-08-01實施中華人民共和國國家質量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布中國國家標準化管理委員會

GB/T20868一2007前本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口本標準起草單位：北京機械工業(yè)自動化研究所、北京理工大學機器人研究所。本標準主要起草人:陸際聯(lián)、胡景謬、郝淑芬、瑟爾來、許球。本標準首次發(fā)布。

GB/T20868—2007概述關于GB/T12642—2001《工業(yè)機器人T.1性能規(guī)范及其試驗方法》標準修訂的說明GB/T12642—2001標準是在GB/T12642—1990《工業(yè)機器人性能規(guī)范》和GB/T12645《工業(yè)機器人性能測試方法》的基礎上等效采用國際標準ISO9283:1998而修訂的。修訂時將我國原有的兩項標準合并為一項。國際標準ISO9283:1998是國際標準化組織從1992年開始對原版本ISO9283:1990進行修訂而成的。新標準對位姿特性和軌跡特性的相關規(guī)定有較大的變化，修改了原版本中某些只適用于二維空間的圖例、表述和計算公式.特別是對軌跡特性的計算方法已能適用于標準規(guī)定的空間試驗軌跡。同時,新版將原擬單獨制定標準的對比性試驗作為附錄,規(guī)定了選用的各項參數(shù)。GB/T12642-2001實施后取代GB/T12642-1990《工業(yè)機器人性能規(guī)范》和GB/T12645-1990《工業(yè)機器人性能測試方法》兩項國家標準。1.2GB/T12642—2001標準的使用GB/T12642—2001規(guī)定了操作型工業(yè)機器人的重要性能指標和相應的試驗方法制造商在編制機器人產品說明書時應按標準的定義確定機器人的技術指標.避免使用企業(yè)自定的指標。試驗部門應按標準推薦的試驗方法對被試機器人進行測試，使試驗結果具有可比性相關測試儀器的制造商應使儀器的功能和性能符合標準的要求。工業(yè)機器人的用戶在選型時應根據(jù)使用要求參照標準規(guī)定的性能指標選擇合適的機器人1.3工業(yè)機器人一般性試驗和對比試驗標準規(guī)定的機器人性能試驗分為一般性試驗和對比試驗兩種。。一般性試驗是為完整表征某一型號機器人的性能所需進行的試驗;對比試驗是為比較同一應用種類但不同型號或制造商的機器人的性能所進行的試驗。一般性試驗的測試立方體尺寸、平面、負載、速度和軌跡形狀是制造商根據(jù)被試機器人的性能確定的;對比試驗的上述參數(shù)則應在GB/T12642—2001的附錄A中的規(guī)定中選擇。：編制《工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范》的目的本標準是在GB/T12642—2001的基礎上編制,目的提供實用性和可操作性的標準文本,便于制造商、銷售商和用戶準確的使用與實施機器人性能試驗的標準，提高產品質量。

GB/T20868—2007工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范范圍本標準提供了制造商和用戶等使用GB/T12642-:—2001對工業(yè)機器人進行性能試驗時的實施細則和操作步驛。本標準供工業(yè)機器人制造廠商、試驗部門、機器人用戶使用。2范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內容)或修訂版均不適用于本標準.然而，鼓勵根據(jù)本標準達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。GB/T12642-2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法（eqvISO9283:1998)GB/T12643-1997工業(yè)機器人詞匯（eqvISO8373:1994）語和定義本標準采用GB/T12643中給出的術語及定義性能試驗的實施制造商、用戶和獨立的試驗部門均可按標準所述的試驗項目對某個機器人或樣機進行研究和檢驗.但定型試驗和驗收試驗必須在經過批準的有認證資質的實驗室或制造商、用戶以外的具有符合標準要求的試驗設備的實驗室進行。實施規(guī)范對GB/T12642的規(guī)定做了進一步陳述和解釋.以便于操作試驗前的準備工作為保證試驗的順利進行,制造商和試驗部門在試驗前必須做好充分的準備51制造商的準備工作對被試機器人進行全部功能檢查.并檢查機器人控制器中的所有可設置參數(shù)。。在試驗過程中、如果不得不重新調整機器人或設置參數(shù)，需重新開始試驗，如果被試機器人在試驗部門安裝,機器人制造商必須提出安裝的建議，備足所需的壓板及緊固件,以確保被試機器人穩(wěn)固地安裝于試驗環(huán)境，避免試驗過程中機器人高速運動時因基礎不穩(wěn)造成的振動對性能指標的影響。C）選定需要測量的性能指標。針對被試機器人的應用場合,可按（B/T12642附錄B選擇所要測量的性能指標。按GB/T12642的6.3的要求，規(guī)定試驗的環(huán)境條件和正常操作條件e）按被試機器人的額定負載,參照GB/T12642圖1.制造質量、重心位置和慣性力矩符合要求的試驗用末端執(zhí)行器.并向試驗部門提供其圖紙。如果某些性能指標需要在10%額定負載或由制造商指定其他數(shù)值下進行附加試驗.則試驗用末端執(zhí)行器應能方便地減重。機器人控制