計算機(jī)控制技術(shù)

教材：《計算機(jī)控制技術(shù)》

主編：廖道爭，施保華

機(jī)械工業(yè)出版社12第1章緒論

1.1計算機(jī)控制系統(tǒng)的基本概念

1.2計算機(jī)控制系統(tǒng)的組成1.3計算機(jī)控制系統(tǒng)的分類1.4計算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展控制系統(tǒng)由調(diào)節(jié)器和被控對象兩大部分組成。圖1-1給出了按偏差進(jìn)行控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖。圖1-1閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖1.1計算機(jī)控制系統(tǒng)的基本概念3

如果把圖1-1中的控制器用計算機(jī)來代替，就可以構(gòu)成計算機(jī)控制系統(tǒng)，其基本框圖如圖1-2所示。在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，只要運用各種指令，就可以編出符合某種控制規(guī)律的程序。微處理器執(zhí)行這些程序，就能實現(xiàn)對被控對象的自動控制。圖1-2計算機(jī)控制系統(tǒng)基本框圖4計算機(jī)控制系統(tǒng)的控制步驟：計算機(jī)控制系統(tǒng)通常按照以下幾個步驟完成控制任務(wù)：(1)實時數(shù)據(jù)采集：測量元件對生產(chǎn)過程中被控參數(shù)值進(jìn)行檢測，A/D轉(zhuǎn)換器將所檢測的連續(xù)模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字量二進(jìn)制信號，輸送給計算機(jī)。(2)實時決策：計算機(jī)對所采集到的表征被控參數(shù)的狀態(tài)量進(jìn)行分析，按照內(nèi)部存儲的相關(guān)算法或控制規(guī)律決定下一步的控制過程，計算出控制量。(3)實時控制：計算機(jī)輸出的數(shù)字量控制信號通過D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為連續(xù)模擬信號，并傳送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使之執(zhí)行相應(yīng)的操作，對被控設(shè)備加以控制，完成控制任務(wù)。5

上述過程不斷重復(fù)，使整個系統(tǒng)能夠按照一定的動態(tài)品質(zhì)指標(biāo)工作，并且對被控參數(shù)和設(shè)備本身出現(xiàn)的異常情況進(jìn)行及時監(jiān)督，同時迅速做出處理。計算機(jī)控制系統(tǒng)的“實時性”，是指信號的輸入、計算和輸出必需在一定時間范圍內(nèi)完成的，即計算機(jī)對輸入信息以足夠快的速度進(jìn)行處理，并在一定的時間內(nèi)作出反應(yīng)并進(jìn)行控制，超出了這個時間就會失去控制時機(jī)，控制也就失去了意義。

6在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，如果計算機(jī)對被控對象或被控生產(chǎn)過程，能夠直接進(jìn)行控制，不需要人工干預(yù)，這種方式叫做“聯(lián)機(jī)”方式或“在線”方式。如果計算機(jī)不直接參與控制被控對象或受控生產(chǎn)過程，只完成被控對象或被控過程的狀態(tài)檢測及檢測數(shù)據(jù)的處理，制定出控制方案和輸出控制指示,然后操作人員參考控制指示，人工手動操作使控制部件對被控對象或受控過程進(jìn)行控制，這種控制形式稱為計算機(jī)“離線”控制。71.2.1計算機(jī)控制系統(tǒng)硬件組成微型計算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般是由微型計算機(jī)、外部設(shè)備、輸入輸出通道和操作臺等組成，如圖1-3所示。1.2計算機(jī)控制系統(tǒng)的組成8圖1-3微型計算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖9硬件組成：（1）主機(jī)（2）輸入輸出通道計算機(jī)與生產(chǎn)過程之間的信息傳遞是通過輸入輸出通道進(jìn)行的，它在兩者之間起到紐帶和橋梁作用。

（3）外部設(shè)備：（輸入、輸出設(shè)備，打印設(shè)備）

10硬件組成：（4）檢測與執(zhí)行機(jī)構(gòu)①測量變送單元在自動控制系統(tǒng)中，往往需要對溫度、濕度、壓力、流量與物位等參量進(jìn)行檢測和控制，使之處于最佳工作狀態(tài)。因此必須掌握描述它們特性的各種參數(shù)，需要測量這些參數(shù)的值。為了收集和測量各種參數(shù)，需要根據(jù)不同的控制任務(wù)采用各種檢測元件及變送器，其功能是將被檢測參數(shù)的非電量轉(zhuǎn)換成電量。例如，熱電偶可以把溫度轉(zhuǎn)換成電壓信號，壓力傳感器可以把壓力轉(zhuǎn)換為電信號，再通過A/D轉(zhuǎn)換器送入計算機(jī)。11②執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是計算機(jī)控制系統(tǒng)中的重要部件，其功能是根據(jù)計算機(jī)輸出的控制信號，直接控制能量或物料等被測介質(zhì)的輸送量。例如，在溫度控制系統(tǒng)中，計算機(jī)根據(jù)溫度誤差調(diào)用控制算法計算出相應(yīng)的控制量，輸出給執(zhí)行機(jī)構(gòu)(調(diào)節(jié)閥)來控制進(jìn)入加熱爐的煤氣(或油)量以實現(xiàn)預(yù)期的溫度值。常用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有電動、液動和氣動等控制形式，也有的采用馬達(dá)、步進(jìn)電機(jī)及等進(jìn)行控制。常用執(zhí)行器的特點電動執(zhí)行器氣動執(zhí)行器液壓執(zhí)行器構(gòu)造復(fù)雜簡單簡單體積小中大配管配線簡單較復(fù)雜復(fù)雜推力小中大動作滯后小大小維護(hù)檢修復(fù)雜簡單簡單使用場所隔燭型適用于防火防爆適用防火防爆要注意火花價格高低高頻率響應(yīng)寬窄窄溫度影響較大較小較大1.2.2計算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成計算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件是完成控制任務(wù)的設(shè)備基礎(chǔ)，而軟件關(guān)系到控制系統(tǒng)運行和控制效果的好壞以及硬件功能的發(fā)揮。整個計算機(jī)系統(tǒng)的動作，都是在軟件的指揮下協(xié)調(diào)進(jìn)行的。計算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件通常由系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件組成。1.2.3計算機(jī)控制系統(tǒng)的特點

1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點計算機(jī)能夠處理的是數(shù)字信號。然而多數(shù)系統(tǒng)的被控對象及執(zhí)行部件、測量部件是連續(xù)模擬式的，因此，計算機(jī)控制系統(tǒng)通常是模擬與數(shù)字部件的混合系統(tǒng)。在信號形式上，計算機(jī)是數(shù)字設(shè)備，只能接收和輸出數(shù)字信號。而被控對象(或生產(chǎn)過程)通常是模擬系統(tǒng)，被控參數(shù)(如溫度、壓力、流量、料位和成分等)通過傳感器或變送器輸出后是模擬信號，因此兩者間必須有信號轉(zhuǎn)換設(shè)備（AD、DA）。1.2.3計算機(jī)控制系統(tǒng)的特點

2.信號形式上的特點連續(xù)控制系統(tǒng)中各點信號均為連續(xù)模擬信號。而計算機(jī)是數(shù)字設(shè)備，只能接收和輸出數(shù)字信號。被控對象(或生產(chǎn)過程)通常是模擬系統(tǒng)，其參數(shù)信號(如溫度、壓力、流量、料位和成分等)是模擬信號，必須按一定的采樣間隔(稱為采樣周期)進(jìn)行采樣，將其變成時間上是斷續(xù)的信號才能進(jìn)入計算機(jī)。因此，計算機(jī)控制系統(tǒng)中除有模擬信號處，還有離散信號、數(shù)字信號，是一種混合信號形式系統(tǒng)。由于系統(tǒng)信號的復(fù)雜性，也給設(shè)計實現(xiàn)帶來一定的困難。3、系統(tǒng)工作方式上的特點

在連續(xù)控制系統(tǒng)中，控制器通常都是由不同的電路構(gòu)成的，并且一臺控制器僅為一個控制回路服務(wù)。在計算機(jī)控制系統(tǒng)中，一臺計算機(jī)可同時控制多個被控量或被控對象，即可為多個控制回路服務(wù)。每個控制回路的控制方式由軟件設(shè)計。同一臺計算機(jī)可以采用串行或分時并行方式實現(xiàn)控制。由常規(guī)儀表組成的連續(xù)控制系統(tǒng)獲得了廣泛的應(yīng)用，并具有可靠、易維護(hù)等優(yōu)點，但隨著生產(chǎn)的發(fā)展、技術(shù)的進(jìn)步，對自動化的要求越來越高，這種常規(guī)連續(xù)控制系統(tǒng)的應(yīng)用受到了極大的限制。例如，難于實現(xiàn)多變量復(fù)雜系統(tǒng)的控制，難于實現(xiàn)自適應(yīng)控制等。由于計算機(jī)具有強(qiáng)大的計算、邏輯判斷和信息存儲能力，因此計算機(jī)控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)各種先進(jìn)、復(fù)雜的控制策略，如自適應(yīng)控制、預(yù)測控制、智能控制等，從而更好地滿足日益復(fù)雜化的工業(yè)過程的控制要求。計算機(jī)控制系統(tǒng)的優(yōu)點：(1)計算機(jī)的運算速度快、精度高、具有極豐富的邏輯判斷功能和大容量的存儲能力，因此，能實現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律，如最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制及自學(xué)習(xí)等，從而可達(dá)到較高的控制質(zhì)量。(2)計算機(jī)控制系統(tǒng)的性能價格比值(性價比)高。盡管一臺計算機(jī)最初投資較大，但增加一個控制回路的費用卻很少。對于連續(xù)系統(tǒng)，模擬硬件的成本幾乎和控制規(guī)律的復(fù)雜程度、控制回路的多少成正比。(3)由于計算機(jī)控制系統(tǒng)的控制律是由軟件程序?qū)崿F(xiàn)的，并且計算機(jī)具有強(qiáng)大的記憶和判斷能力，極易實現(xiàn)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)不同的控制功能，因此，它的適應(yīng)性強(qiáng)，靈活性高。此外，計算機(jī)是一種可編程的智能元件，易于修改系統(tǒng)功能和特性，構(gòu)成了一種柔性(彈性)系統(tǒng)。(4)隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)，微處理器的體積減小、重量減輕、成本下降，這使計算機(jī)用于自動控制的優(yōu)點更為突出。1.2.4計算機(jī)控制系統(tǒng)的可靠性要求可靠性主要是系統(tǒng)的無故障運行能力，常用的指標(biāo)是“平均無故障間隔時間”。計算機(jī)控制系統(tǒng)的可靠性包括硬件可靠性和軟件可靠性兩個方面。提高計算機(jī)控制系統(tǒng)硬件可靠性，要求采用可靠性高的元部件及先進(jìn)的工藝及設(shè)計，另外，采用多機(jī)并行運行的冗余結(jié)構(gòu)也是一個重要措施。如對系統(tǒng)可靠性起關(guān)鍵作用的元件“二重化”，使得即使壞了一個元件，系統(tǒng)仍可運行。除了硬件可靠性外，軟件可靠性也十分重要。好的軟件可以減小出錯的可能性，保證系統(tǒng)正常運行。因此，要求計算機(jī)控制系統(tǒng)軟件具有較強(qiáng)的自診斷、自檢測以及容錯功能，即對運算過程中偶然出現(xiàn)的數(shù)據(jù)超界、運算溢出及未曾定義過的操作指令或其他事先不曾預(yù)料的運算錯誤能進(jìn)行適當(dāng)處理，改善和提高計算機(jī)控制系統(tǒng)的實用性。1.3微型計算機(jī)控制系統(tǒng)分類1.數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)2.直接數(shù)字控制系統(tǒng)（DDC）3.計算機(jī)監(jiān)督系統(tǒng)（SCC）4.集散控制系統(tǒng)5.現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)

（1）

數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)在這種應(yīng)用方式下，計算機(jī)不直接參與控制，對生產(chǎn)過程不直接產(chǎn)生影響。圖1-4數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)主要是利用計算機(jī)對整個生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視和對大量輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行集中加工和處理，從而為操作人員提供操作指導(dǎo)信息，由操作人員依據(jù)給出的建議實現(xiàn)對生產(chǎn)過程的控制。數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，控制靈活和安全可靠。缺點是要由人工進(jìn)行操作，操作速度受到了人為的限制。該系統(tǒng)常用在計算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試階段，用于進(jìn)行數(shù)據(jù)檢測、處理及試驗新的數(shù)學(xué)模型、調(diào)試新的控制程序等。21（2）直接數(shù)字控制系統(tǒng)在直接數(shù)字控制(DirectDigitalControl，簡稱DDC)系統(tǒng)中，計算機(jī)的運算和處理結(jié)果直接作用于生產(chǎn)過程。系統(tǒng)通過檢測元件對一個或多個被控參數(shù)進(jìn)行巡回檢測，經(jīng)輸入通道送給計算機(jī)，計算機(jī)將檢測結(jié)果與設(shè)定值進(jìn)行比較，再進(jìn)行控制運算，然后通過輸出通道控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使系統(tǒng)的被控參數(shù)達(dá)到預(yù)定的要求。DDC系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，是計算機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)過程中最普遍的一種應(yīng)用形式，其原理框圖如圖1-5所示。圖1-5DDC控制系統(tǒng)原理圖（3）

計算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)

計算機(jī)監(jiān)督控制(SupervisoryComputerControl，簡稱SCC)系統(tǒng)中，計算機(jī)根據(jù)生產(chǎn)過程的工藝信息和狀態(tài)參數(shù)，按生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型或其它方法計算出生產(chǎn)設(shè)備運行時的最優(yōu)給定值，并將最優(yōu)給定值自動地或人工對DDC執(zhí)行級的計算機(jī)或模擬調(diào)節(jié)儀表進(jìn)行調(diào)整或設(shè)定目標(biāo)值，由DDC或調(diào)節(jié)儀表對生產(chǎn)過程各個點(運行設(shè)備)行使控制。在DDC系統(tǒng)中計算機(jī)只是代替模擬調(diào)節(jié)器進(jìn)行控制，而SCC系統(tǒng)不僅可以進(jìn)行給定值控制，還可以進(jìn)行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應(yīng)控制等，它是數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)和DDC系統(tǒng)的綜合與發(fā)展。24計算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)框圖25SCC系統(tǒng)有兩種結(jié)構(gòu)形式，其原理框圖如圖1-6所示。SCC+模擬調(diào)節(jié)器

該形式是由計算機(jī)對各物理量進(jìn)行檢測，并按一定的數(shù)學(xué)模型對生產(chǎn)工況進(jìn)行分析、計算得出生產(chǎn)過程中各參數(shù)最優(yōu)給定值后送給模擬調(diào)節(jié)器，使工況保持在最優(yōu)狀態(tài)。當(dāng)SCC計算機(jī)出現(xiàn)故障時，可由模擬調(diào)節(jié)器獨立完成操作。SCC+DDC控制

這種形式實際上是一個二級控制系統(tǒng)，SCC可采用高檔微型機(jī)，SCC計算機(jī)與DDC之間通過通信接口進(jìn)行通信。SCC計算機(jī)完成工段、車間等高一級的最優(yōu)化分析與計算，并給出最優(yōu)給定值送給DDC級進(jìn)行過程控制。當(dāng)DDC級計算機(jī)發(fā)生故障時，SCC級計算機(jī)可以完成DDC的控制功能，從而提高了系統(tǒng)可靠性。26（4）

集散控制系統(tǒng)集散控制系統(tǒng)(DCS)也叫分布式控制系統(tǒng)。DCS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1-6所示。采用分散控制、集中操作、分級管理、分而自治和綜合協(xié)調(diào)的設(shè)計原則，把系統(tǒng)從上而下分為生產(chǎn)管理級、控制管理級和自動控制級等若干級，形成分級分布式控制。隨著計算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、通信技術(shù)和屏幕顯示技術(shù)的發(fā)展而不斷更新和提高，集散控制系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于石油、化工、電力、冶金、輕工、制藥和智能建筑等的自動化控制。27（5）現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)(FieldbusControlSystem，F(xiàn)CS)是一種以現(xiàn)場總線為基礎(chǔ)的分布式網(wǎng)絡(luò)自動化系統(tǒng)，它既是現(xiàn)場通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，也是現(xiàn)場自動化系統(tǒng)?，F(xiàn)場總線控制系統(tǒng)不同于分布式控制系統(tǒng)的“操作站—控制站—現(xiàn)場儀表”的3層結(jié)構(gòu)模式，它采用“工作站—現(xiàn)場總線智能儀表”二層結(jié)構(gòu)，降低了系統(tǒng)總成本，提高了可靠性，國際標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一后可實現(xiàn)真正的開放式互聯(lián)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，是一種正在發(fā)展的真正的分布式控制系統(tǒng)。圖1-7給出了分布式控制系統(tǒng)和現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)對比。28圖1-7分布式控制系統(tǒng)與現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對比29

FCS的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為全分散式，它廢棄了DCS的輸入/輸出單元和控制站，由現(xiàn)場設(shè)備或現(xiàn)場儀表取而代之，即把DCS控制站的功能化整為零，分散地分配給現(xiàn)場儀表，從而構(gòu)成虛擬控制站，實現(xiàn)徹底的分散控制，減輕了主計算機(jī)的負(fù)擔(dān)和風(fēng)險，現(xiàn)場單元具有更高的智能特性，因此，簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高了可靠性。FCS的現(xiàn)場設(shè)備具有互操作性，不同廠商生產(chǎn)的設(shè)備，只要遵守的是同一協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，則可以相互操作，徹底改變傳統(tǒng)DCS控制層的封閉性和專用性，使不同廠商的現(xiàn)場設(shè)備既可互連也可互換，還可統(tǒng)一組態(tài)，用戶可以靈活選用各種功能塊，構(gòu)成所需要的控制系統(tǒng)，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的可靠性。30（6）計算機(jī)集成制造系統(tǒng)計算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ComputerIntegratedManufacturingSystem，簡稱CIMS）是計算機(jī)技術(shù)、自動化技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、信息技術(shù)、管理技術(shù)、系統(tǒng)工程技術(shù)等新技術(shù)發(fā)展的結(jié)果，它將企業(yè)的生產(chǎn)、經(jīng)營、管理、計劃、銷售等環(huán)節(jié)和企業(yè)人力、財力、設(shè)備等生產(chǎn)要素集成起來，進(jìn)行統(tǒng)一控制，從而求得生產(chǎn)活動的最優(yōu)化。311.4計算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展計算機(jī)控制技術(shù)是現(xiàn)代大型工業(yè)生產(chǎn)自動化和國防科學(xué)技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，它緊密依賴于計算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和控制技術(shù)的最新發(fā)展。1965年以前是計算機(jī)控制技術(shù)的試驗階段，這時的計算機(jī)控制系統(tǒng)能夠完成自動檢測和數(shù)據(jù)處理，實現(xiàn)計算機(jī)監(jiān)督控制和直接數(shù)字控制。1965年～1969年由于小型計算機(jī)的出現(xiàn)，使可靠性不斷提高，成本不斷地下降，計算機(jī)在生產(chǎn)過程的應(yīng)用得到迅速地發(fā)展，但這個階段仍然主要是集中型的計算機(jī)控制系統(tǒng)。1975年，世界上幾個主要的計算機(jī)和儀表制造廠家已開始生產(chǎn)出集散控制系統(tǒng)（DCS），如美國Honeywell公司的TDC-2000，F(xiàn)oxboro公司的SPECTRUM，橫河公司的CENTUM，Taylor公司的MOD3等。20世紀(jì)90年代以來，隨著微處理器技術(shù)和其他高新技術(shù)的發(fā)展，計算機(jī)控制系統(tǒng)開始向網(wǎng)絡(luò)化、智能化方向發(fā)展。計算機(jī)控制系統(tǒng)的性能價格比的不斷提高更加速了計算機(jī)控制系統(tǒng)的普及和應(yīng)用。321.4.2計算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢（1）以工業(yè)PC為基礎(chǔ)的低成本工業(yè)控制自動化將成為主流工業(yè)控制自動化主要包含三個層次，從下往上依次是基礎(chǔ)自動化、過程自動化和管理自動化，其核心是基礎(chǔ)自動化和過程自動化。傳統(tǒng)的自動化系統(tǒng)，基礎(chǔ)自動化部分基本被PLC和DCS所壟斷，過程自動化和管理自動化部分主要是由小型機(jī)組成。20世紀(jì)90年代以來，由于PC-based的工業(yè)計算機(jī)（工業(yè)PC）的發(fā)展，以工業(yè)PC、I/O裝置、監(jiān)控裝置、控制網(wǎng)絡(luò)組成的PC-based的自動化系統(tǒng)得到了迅速普及，成為實現(xiàn)低成本工業(yè)自動化的重要途徑。（2）PLC在向微型化、網(wǎng)絡(luò)化、PC化和開放性方向發(fā)展長期以來，PLC處于工業(yè)控制自動化領(lǐng)域的主戰(zhàn)場，為各種各樣的自動化控制設(shè)備提供非?？煽康目刂品桨?。同時，PLC也承受著來自其它技術(shù)產(chǎn)品的沖擊，尤其是工業(yè)PC所帶來的沖擊。微型化、網(wǎng)絡(luò)化、PC化和開放性是PLC未來發(fā)展的主要方向。隨著PLC控制組態(tài)軟件的進(jìn)一步完善和發(fā)展，安裝有軟PLC組態(tài)軟件和PC-based控制的市場份額將逐步得到增長。33（3）面向測控管一體化設(shè)計的DCS系統(tǒng)小型化、多樣化、PC化和開放性是未來DCS發(fā)展的重要方向。PC-based控制將更加廣泛地應(yīng)用于中小規(guī)模的過程控制，小型DCS系統(tǒng)將具有更大的應(yīng)用市場。開放性的DCS系統(tǒng)同時向上和向下雙向延伸，使來自生產(chǎn)過程的現(xiàn)場數(shù)據(jù)在整個企業(yè)內(nèi)部自由流動，實現(xiàn)信息技術(shù)與控制技術(shù)的無縫連接，向