比較關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃?rùn)C(jī)制131小組徐濠強(qiáng)高素成浦曉陶澤翼康帥潘愛(ài)金LOGO南農(nóng)工DESIGNBYTAOZEYI01.02.03.04.什么叫做軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃比較01什么叫做軌跡規(guī)劃PARTONE確定機(jī)器人的手部或關(guān)節(jié)在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間所走過(guò)的路徑、在各路徑點(diǎn)的速度、加速度，這項(xiàng)工作稱為軌跡規(guī)劃。PARTONETITLEHERE為了使機(jī)器人完成規(guī)定的任務(wù)。為了使機(jī)器人末端執(zhí)行器從起始位姿達(dá)到終點(diǎn)位姿，需要規(guī)定運(yùn)動(dòng)路徑、中間點(diǎn)的速度及加速度。02關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃PARTTWO研究如何利用受控參數(shù)在關(guān)節(jié)空間中規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，有許多不同階次的多項(xiàng)式函數(shù)及拋物線過(guò)渡的線性函數(shù)可用于實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的。FOREXAMPLE三次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃某一關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻ti的角度為θi，希望該關(guān)節(jié)在時(shí)刻tf運(yùn)動(dòng)到新的角度θf(wàn)初始和末端條件：（1）（2）將條件代入：（3）PARTTWOTITLEHERE如果要求機(jī)器人依次地通過(guò)兩個(gè)以上的點(diǎn)，那么每一段末端求解出的邊界速度和位置都可用做下一段的初始條件，每一段的軌跡均可用類似的三次多項(xiàng)式加以規(guī)劃。然而，盡管位置和速度都是連續(xù)的，但加速度并不連續(xù)，這也可能會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題。存在問(wèn)題03直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃PARTTHREE所有用于關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法都可以用于直角坐標(biāo)空間軌跡規(guī)劃。直角坐標(biāo)軌跡規(guī)劃必須不斷進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算，以便及時(shí)得到關(guān)節(jié)角。PARTTHREETITLEHERE01將時(shí)間增加一個(gè)增量

t=t＋△t02利用所選擇的軌跡函數(shù)計(jì)算出手的位姿03利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量04將關(guān)節(jié)變量信息送給控制器05返回到循環(huán)的開(kāi)始PARTTHREETITLEHEREPARTTHREETITLEHERE”04比較PARTFOUR比較直角空間軌跡規(guī)劃必須反復(fù)求解逆運(yùn)動(dòng)方程來(lái)計(jì)算關(guān)節(jié)角，也就是說(shuō)，對(duì)于關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃，規(guī)劃生成的值就是關(guān)節(jié)值，而