工業(yè)機器人技術應用系統(tǒng)--工業(yè)機器人部分郭瓊2015.12.21匯報內容工業(yè)機器人硬件介紹一工業(yè)機器人外部工裝工業(yè)機器人通信二四工業(yè)機器人程序編寫要點3三2016“工業(yè)機器人技術應用”系統(tǒng)硬件結構圖一、工業(yè)機器人硬件介紹9一、工業(yè)機器人硬件介紹9一、工業(yè)機器人硬件介紹9碼垛機控制柜主控柜機器人控制柜三種控制柜一、工業(yè)機器人硬件介紹9控制柜電源通路一、工業(yè)機器人硬件介紹9示教盒信號線一、工業(yè)機器人硬件介紹9一、工業(yè)機器人硬件介紹9控制單元電路結構9伺服單元電路一、工業(yè)機器人硬件介紹二、工業(yè)機器人外部工裝9

吸附式末端執(zhí)行機構又稱吸盤，有氣吸式和磁吸式兩種，分別利用吸盤內負壓產生吸力或磁力來吸住并移動工件。本系統(tǒng)工業(yè)機器人為了配合自動生產線工作，采用吸盤內負壓產生吸力來移動工件及收集空托盤，二、工業(yè)機器人外部工裝9二、工業(yè)機器人外部工裝9二、工業(yè)機器人外部工裝9dout24dout25dout26三、工業(yè)機器人通信99PLCmodbus通訊地址機器人內部地址功能變量類型定義功能00寫INT啟?？刂谱?03為循環(huán)首次啟動

203為再啟動

104為復位回初始狀態(tài)11寫INT通訊計數器200ms加一22寫INT抓取X軸坐標偏移量定點一位小數33寫INT抓取Y軸坐標偏移量定點一位小數44寫INT抓取Z軸坐標偏移量定點一位小數55寫INT抓取Z軸角度定點一位小數66寫INT放置X軸坐標偏移量定點一位小數77寫INT放置Y軸坐標偏移量定點一位小數88寫INT放置Z軸坐標偏移量定點一位小數99寫INT放置Z軸角度定點一位小數1010寫INT工具坐標切換0為單吸盤，1為雙吸盤16讀INT狀態(tài)字100：待機

200：運行中

300：抓取時沒吸到物體

400：抓取完成后物體丟失1717讀INT通訊計數器四、工業(yè)機器人編程要點9四、工業(yè)機器人編程要點91.KEBA系統(tǒng)編程手冊2.搬運工件程序、搬運托盤程序偏移量的計算等。四、工業(yè)機器人編程要點9例如：偏移量的計算dx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick/10dy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick/10dz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick/10oz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick/10dx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put/10dy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put/10dz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put/