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文檔簡介

第六章控制系統(tǒng)的誤差分析和計算對一個控制系統(tǒng)的要求是穩(wěn)定，準確，快速。誤差問題即是控制系統(tǒng)的準確度問題。過渡過程完成后的誤差稱為系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在過渡過程完成后控制準確度的一種度量。一個控制系統(tǒng)，只有在滿足要求的控制精度的前提下，才有實際工程意義。機電控制系統(tǒng)中元件不完善，如靜摩擦，間隙以及放大器的零點漂移，元件老化或變質都會造成誤差。本章側重說明另一類誤差，即由于系統(tǒng)不能很好跟蹤輸入信號，或者由于擾動作用而引起的穩(wěn)態(tài)誤差，即系統(tǒng)原理性誤差。控制系統(tǒng)的方塊圖如圖6-1所示。圖6-1誤差和偏差的概念6.1穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念圖6-1誤差和偏差的概念6.2輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差6.2.1誤差傳遞函數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差圖6-2單位反饋系統(tǒng)對于非單位反饋系統(tǒng)，方塊圖如圖6-3所示。圖6-3非單位反饋系統(tǒng)從圖6-3可以看出，圖6-4例6-1系統(tǒng)方框圖6.2.2靜態(tài)誤差系數(shù)圖6-5單位反饋系統(tǒng)表6-1圖6-6例6-2系統(tǒng)方塊圖6.3干擾引起的穩(wěn)態(tài)誤差圖6-7干擾引起誤差的系統(tǒng)圖6-8例6-3系統(tǒng)方塊圖圖6-9例6-4系統(tǒng)方塊圖6.4減小系統(tǒng)誤差的途徑圖6-10按干擾補償圖

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