閉環(huán)限制系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)(Servo)PID限制器執(zhí)行器被控對象測量變送+ryrt閉環(huán)限制系統(tǒng)抑制干擾(Regulatory)PID限制器執(zhí)行器被控對象測量變送+ryrt干擾輸入變量：指那些能夠獨立激勵系統(tǒng)并引起過程內(nèi)部狀態(tài)變更的那些變量（F、Ti、QA、QF）輸出變量：指那些從中可以得到過程內(nèi)部信息的變量（T）狀態(tài)變量：指那些能夠用于描述過程內(nèi)部狀態(tài)的最少變量集合。這些變量的顯現(xiàn)形式是輸出。因此，輸出變量可以是某一狀態(tài)變量的測量值，也可以是狀態(tài)變量某種組合的測量值（T）干擾變量：使過程狀態(tài)和輸出偏離期望水平的變量（F、Ti、PF、F）上述變量均可細(xì)分為可測（on-line,off-line）和不行測兩類被控變量：指那些須要被限制在給定值或給定軌跡的變量（T）操縱變量：指那些用來調(diào)整被控變量的變量（QA、QF）變量參數(shù)小結(jié)（以原油加熱爐為例）開環(huán)限制與閉環(huán)限制閉環(huán)限制指輸入-輸出之間通過反饋作用實現(xiàn)閉環(huán)。若一個限制系統(tǒng)不利用這一因果（閉環(huán)）關(guān)系，而僅僅依據(jù)某種（基于機理）分析推斷得出限制規(guī)律，就稱之為開環(huán)限制。典型的開環(huán)限制是交通信號燈。它通過事先的調(diào)查探討，確定主干道綠長紅短的限制規(guī)律。若實現(xiàn)閉環(huán)智能交通限制，如何實現(xiàn)？調(diào)整限制（regulatory）與侍服限制（servo）Regulatory:使輸出恒定在spServo:使輸出跟隨sp限制系統(tǒng)的物理元件構(gòu)成：測量變送限制器執(zhí)行器協(xié)助硬件（信號轉(zhuǎn)換器、AD-DA轉(zhuǎn)換器）…………PID限制器及算法

（1）比例限制比例系數(shù)Kc增大，閉環(huán)系統(tǒng)的靈敏度增加，穩(wěn)態(tài)誤差（余差）減小，但系統(tǒng)振蕩增加；比例系數(shù)過大會導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。（2）積分限制可以消退余差；積分作用太強會導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。（3）微分限制減小閉環(huán)系統(tǒng)超調(diào)量、響應(yīng)時間加快。離散PID算法：)]()([)]([)]([11kkDk”nndIkdctytytTtyyTttyyK-D+-D+-+-=

u(tk)=u0

yd

tk-1tk以原油加熱爐為例，干擾導(dǎo)致T<T*u0

tk-1tk正作用限制器，氣開閥上次=0時的輸出瞬態(tài)量，至新的=0時為零當(dāng)新的=0到來后0n以u0所處時刻為起點(k)=(k)-(k-1)典型球閥示意圖Air(氣關(guān))Air(氣開)氣關(guān)閥流量測量通常接受節(jié)流裝置，包括孔板（Orificeplate）、噴嘴(Nozzle)、文丘里管（Venturitube），其共同特點是通過差壓測取流量。p2p1孔板直經(jīng):d管道內(nèi)徑:D關(guān)于流量與壓差的關(guān)系，依據(jù)ASME(2001)可知：質(zhì)量流量Gm=At（2p）1/2其中，為流體高壓區(qū)的密度（kg/m3或g/l）；p為流體流經(jīng)節(jié)流裝置形成的壓差；At為節(jié)流面積；為流體體積膨脹系數(shù)，對不行壓縮的液體或p不大的氣體，=1，但當(dāng)氣體p較大時，1；為流量系數(shù)，取值與At,d/D及流體的流淌狀態(tài)(Re)有關(guān)。對志向狀態(tài)下的氣體，高壓區(qū)有p1V=nRT,即有=p1M/(RT),因此，質(zhì)量流量可以表述為：Gm=At（2p）1/2=At[2M/(RT)]1/2(p1p)1/2這與書中pp30表述的Gm