FTM

分類：Kinetis602012-03-1010:46101人閱讀評論(0)收藏FTM模塊是一個多功能定時器模塊，主要功能有，輸出、輸入捕捉、輸出比較、定時中斷、脈沖加FTM所有的通道都可以設置為中心對齊的輸出模式每對通道都可以級聯(lián)以產(chǎn)生信號。FTMHS08TPMFTM模塊的是一個16位計數(shù)器，該計數(shù)器的時鐘源可以選擇，如果我們選擇由FTM來實現(xiàn)，輸systemclock。這個時鐘實際上就是MCGMCGOUTCLKSIMBusClock。如果我們選擇由PHAPHB16FTMCounterFTMFTM環(huán)往復運行。第三種是正交模式，即對外部輸入的AB相脈沖計數(shù)，由FTM根據(jù)A相和B相的相位自動遞增或遞減計數(shù)。在這里需要注意，F(xiàn)TM0FTM1FTM2可以使用正交FTM意，F(xiàn)TM（Buffer）里，由系統(tǒng)在設置好的載入點（loadpoint），再配合軟件或硬件觸發(fā)的方式來從緩沖器更新寄存器中的值的，后面我們介紹到這些寄存器的時候會。另外，F(xiàn)TM的很多寄存器具有寫保護功狀態(tài)和控制寄存器 的計數(shù)器先加后減。該位平時出于寫保護狀態(tài)，只有在MODE[WPDIS]=1時才可被寫入。CS=1：計數(shù)器先加后減計數(shù)CLKSFTMMODE[WPDIS]CLKS=00CLKS=01：系統(tǒng)時鐘（BusClock）；CLKS=11PS：CLKMODE[WPDIS]計數(shù) 設定值。CNTINBDMFTMFTMTOF通道n狀態(tài)及控制寄存器 輸入捕捉模式下，捕捉到設定的邊沿時；另一種是輸出比較模式下，F(xiàn)TMn設定值相等時。當通道的CHF置1時，CnSC寄存器并對CHF位寫0可清除該位，寫1無效。如果CHF=0：通道未發(fā)生CHIE=0：通道中斷MSB、MSAMODE[WPDIS]1MSB:MSA=1x：邊沿對齊。當DECAPEN=1，即使邊沿捕捉時。COMBINE用于設置聯(lián)合模式，用于聯(lián)合輸出，可用于非對稱波形輸出，或者兩通道互補輸出，使用聯(lián)合方式輸出的方式在有些橋式電機驅(qū)動的電路中，可以很方便的實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)切換CS在FTMx_SC寄存器中已經(jīng)介紹，具體參看前面的介紹。有關MSnB:MSnA和ELSnB：ELSnA在不同用CXXX0無0000111110聯(lián)合10000測011011DMA：DMADMADMA=0：DMADMA=1：DMA通道n計數(shù)值寄存器 CnVFTM保存到CnV寄存器中，該值可用于反映捕捉發(fā)生的時刻。在輸出模式下CnV寄存器保存輸出匹配FTM計數(shù)器初始值寄存器 FTMFTM0開始計數(shù)。捕捉和比較狀態(tài)寄存器該寄存器中包含了每個通道的FTMx_CSC寄存器中的CHnF位的拷貝以方便編程。這樣一次就可以讀出一個FTM模塊的所有通道的標志位， 特性模式選擇寄存器該寄存器主要設置錯誤中斷、錯誤控制、捕捉測試模式、同步、寫保護、通道輸出初始化、FTM增FAULTIE=1FAULTMMODE[WPDIS1時可寫入。CAPTESTMODE[WPDIS1時可寫入。CAPTEST=0：輸入捕捉測試SYNCBuffer的SYNC=0：MOD，CnV，OUTMASKFTMcounterSYNC=1：MOD，CnVOUTMASK，F(xiàn)TMcounterWPDIS：寫保護，該位和WPEN（寫保護使能）相反，當WPEN寫1時，WPDIS被清0FTMEN：FTMMODE[WPDIS]=1輸出都可以使用，且不需要選擇同步方式；FTMEN=1：所有寄存器都可以使用。如果使用通道聯(lián)合輸出，雙邊沿捕捉，AB相計數(shù)等增強的同步寄存器該寄存器用于設置同步。一個同步能夠執(zhí)行MOD，CV，和OUTMASK寄存器的同步，即使用緩沖 SWSYNC0。TRIG2：同步硬件觸發(fā)器2。使能硬件觸發(fā)器2觸發(fā) TRIG2=1TRIG1：同步硬件觸發(fā)器1。使能硬件觸發(fā)器1觸發(fā) TRIG1=1TRIG0：同步硬件觸發(fā)器0。使能硬件觸發(fā)器0觸發(fā) TRIG0=1注意：軟件觸發(fā)，即向SWSYNC位寫1，和通過TRIG0:3實現(xiàn)的硬件觸發(fā)，存在潛在的。當0時，如果同時使用硬件觸發(fā)和軟件觸發(fā)就可能發(fā)生。建議不要同時使用軟件觸發(fā)和硬件觸發(fā)，一般FTMSYNCHOM：輸出同步，選擇OUTMASK寄存器是否從緩沖器里更新。SYNCHOM=0：在系統(tǒng)時鐘上升沿時，OUTMASK寄存器從緩沖器中更新自身值； 同步時，OUTMASK寄存器從緩沖器中更新自身值。RENINT：FTMFTM始RENINT=0：FTM通道輸出初始狀態(tài)CHxOIx。輸出寄存器CHxOM=1：該通道輸出。通道聯(lián)合功能寄存器 FAULTENn：使能通道2n2n+1MODE[WPDIS1時可寫入。FAULTENn=0：通道2n和2n+1的錯誤控制；和SYNCENn：使能寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的 新。該位寫保護，只有當MODE[WPDIS]=1時可寫入。SYNCENn=0：寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的同步；SYNCENn=·：寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的同步使能DTENn：死區(qū)使能。使能通道2n2n+1的死區(qū)插入。死區(qū)插入在雙通道互補輸入控制橋式電機MODE[WPDIS]=1時可寫入。DTENn=0：通道2n和2n+1的死區(qū)插入功能DTENn=1：通道2n2n+1DECAPn：雙邊沿捕捉。使能通道2n2n+1FTMEN=1DECAPEN=1時DECAPn=0：通道2n和2n+1的雙邊沿捕捉DECAPn=1：通道2n2n+1和MODE[WPDIS]=1COMPn=0：通道2n和2n+1的互補模式COMPn=1：通道2n2n+1COBINEn：通道2n和 寫保護，只有當MODE[WPDIS]=1時可寫入。死區(qū)插入控制寄存器FTMDTENn=1DTPS=11：分頻比為16通道極性寄存器MODE[WPDIS]=1輸入捕捉濾波控制寄存器正交控制和狀態(tài)寄存器正交一般用于正反向脈沖計數(shù)，由旋轉(zhuǎn) 輸入Ａ相和Ｂ相脈沖，由FTM模塊根據(jù)相位自動增PHAFLTREN=0：APHBFLTREN=0：BQUADMODE：正交模式號決定。當ABFTM編的AB相輸出直接接到FTM的AB相輸入即可。；ABQUADIR=1TOFDIR：正交模式下FTM計數(shù)器溢出方向。在溢出時，查詢該位可獲知溢出方向TOFDIR=1：頂部溢出時置1設置寄存器GTBEENFTMFTMn+1次，TOF同步設置寄存器HWSOC=0：SWOCTRLHWSOC=1：SWOCTRLHWINVC：INVCTRL。HWINVC=0：INVCTRLHWINVC=1：INVCTRLHWOM=0：OUTMASKHWOM=1：OUTMASKHWWRBUF=0：MOD，CNTIN，CnVHWWRBUF=1：MOD，CNTIN，CnVT=0：FTM=1T：FTMSWSOC=0：SWOCTRLSWSOC=1：SWOCTRLSWINVC：INVCTRL。SWINVC=0：INVCTRLSWINVC=1：INVCTRLSWOM=0：OUTMASKSWOM=1：OUTMASKSWWRBUF=0：MOD，CNTIN，CnVSWWRBUF=1：MOD，CNTIN，CnVT=0：FTM=1T：FTMSYNCMODE=0：傳統(tǒng)同步方式；SYNCMODE=1：增強型的同步方式SWOC：SWOCTRLSWOC=0：SWOCTRL；SWOC=1：SWOCTRL寄存器更新由同步完成。INVC：INVCTRLINVC=0：INVCTRLINVC=1：INVCTRL寄存器更新由同步完成CNTINC：CNTINCNTINC=0：CNTINCNTINC=1：CNTIN寄存器更新由同步完成HWTRIGMODEHWTRIGMODE=0：檢測到硬件觸發(fā)時清除TRIGj位HWTRIGMODE=1：檢測到硬件觸發(fā)時不清除TRIGj位FTM該寄存器中的各位設置通道2n2n+1nn+1通道的輸出，n+1nINVnEN=0：通道2n2n+1各自輸出；INVnEN=1：通道2n2n+1交換輸出。FTM（FTMx_SWOCTRL） 裝載寄存器（FTMx_使能的自動載入功能，當FTM計數(shù)計數(shù)到MOD設定值并變化到下一個值或該通道設置為輸出 TIN、C(n)V、C(n+1)V載入緩沖器中的值。LDOKCHnSEL=1FTMFTM模塊的是一個16位計數(shù)器，該計數(shù)器的時鐘來源可設置（由FTMx_SC寄存器中的CLKS設置），可來自總線時鐘（CLKS=01）MCGMCGFFCLK，對時鐘源可進行分頻（FTMx_SCPS）。fixedfrenquencyclockMCGFFCLK，MCGFLLMCGFFCLKC1_IREFS32KFDIVMCGFFCLK2分頻一次。STOP。BusClockFTMFTM TIN指定。當一直計數(shù)到達FTMx_MOD寄存器的設定值時，TOF置位。計數(shù)器回到初始 CNTIN=0xFFFC（補碼-4），MOD=4，則計數(shù)器從-4計數(shù)到4，循環(huán)計數(shù)。當CNTIN的最，即CNTIN[15]=1時，初始值作為負數(shù)對待，否則視為正數(shù)。FTM計數(shù)時，建議MOD值必須大于CNTIN值，編程時需注意。如 TOF1則進入先加后減計數(shù)模式。（中心對齊必須將該位置1）。在該模式下，計數(shù)周期 FTMEN=0FTMS08TPMMOD=0MOD=0XFFFF，此時計數(shù)器如FTMEN=1，且QUADEN=0、CS=0時，此時只有MOD=0xFFFF時，才可作為一個自由運行的計數(shù)器。FTMCNTINFTMFTMx_CONFNUMOF[4:0TOFNUMOF[4:0]=0，每個計數(shù)周期，TOFNUMOF=n，（n<32）n+1個周期，TOF邊沿對 模輸出實際上利用的就是FTM的輸出比較的功能。當QUADEN=0，DECAPEN=0，COMBINE=0，CS=0，MSnB=1時，F(xiàn)TM工作在E模式下，即邊沿對齊模式?？捎糜诋a(chǎn)生舵機和電機的控制信CNTIN值。信號的周期和計數(shù)器計數(shù)周期有關，周期=（ 信號高低電平切換的時刻，則由CnV值決定，當計數(shù)器累加計數(shù)到CnV值相等時，信號則翻當比較成功時，也就是FTM計數(shù)值=CnV時，CHnF標志也會置1。信號的輸出可以時左對齊（信號ELSnB：ELSnA=X1則是右對齊模式。以左對齊為例，高電平持續(xù)時間=(TIN)*時鐘在邊沿對齊模式中，一般周期不變，通過改變CnV的值以改變占空比，如改變CnV的值則新的值并不會立刻生效，而是到一個周期結束，F(xiàn)TMMODCNTIN，CnVE例程如下，在該例程中，總線時鐘為60MHz，經(jīng)過FTM分頻到3.75MHz，F(xiàn)TM遞增計數(shù)，周 void{PORTA_PCR6PORT_PCR_MUX(3A6FTM0_CH3SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;//使能FTM0FTM0_MODE|FTM_MODE_WPDIS_MASK;// FTM0_C3SC FTM0_C3SC FTM0_C3SC FTM0_MODE&=~1;//FTM0 }中心對 模再次翻轉(zhuǎn)，然后遞減到CNTIN值，一個周期結束。同樣的 V，值，C的周期是E在中心對齊模式下，ELSnB：ELSnA的作用和E相同，即ELSnB：ELSnA=10信號輸出先高后低，ELSnB：ELSnA=X1信號輸出先低后高。FTMFMCnV輸入捕捉模式下，DECAPEN=0（不啟邊呀捕捉），COMBINE=0（各通道獨立），CS=0（計數(shù)器累加計數(shù)），MSnB:MSnA=0:0（輸入捕捉模式）。是在輸入捕捉模式下，CnVFTM0~3通道可以啟用濾波功能，濾波原理是捕捉到邊沿時，延時若干個時鐘周期再置位置，但只有0~3通道可以設置。注意，捕捉模式下，CNTIN0。當DECAPEN=0（雙邊沿檢測），COMBINE=0（各通道獨立），CS=0（計數(shù)器累加），MSnB:MSnA=0:1時，F(xiàn)TM在輸出比較模式下，計數(shù)器工作在累加模式下，當FTM計數(shù)器值=CnV值，時，比較成功，對應通道的引腳輸出高電平、低電平或翻轉(zhuǎn)信號。通道輸出由ELSnB:ELSnA決定，ELSnB:ELSnA=01：輸出翻轉(zhuǎn)，ELSnB:ELSnA=10：輸出低電平，ELSnB:ELSn=11：輸出高電平。同時，當比較成功時，對應CHnF置位，如CHnIE=1，則比較成功即 比較成功翻轉(zhuǎn)電平輸出，可用于輸出。實際上波形的產(chǎn)生也是利用了輸出比較的功能實現(xiàn)的以上幾種模式下，F(xiàn)TMEN=0FTMPTMFTMEN=1。組合模式就是其中一種，主要用于輸出非對稱信號。當FTMEN=1（啟用增強功能），QUADEN=0（不啟用正交），DECAPEN=0（不啟邊沿捕捉），COMBINE=1（相鄰通道組合使用）CS=0（計數(shù)器累加模式）時，F(xiàn)TM工作在組合模式下。E相同，但是高低電平的切換的時機則由C2nV和C2n+1V確定。電平第一次翻轉(zhuǎn)發(fā)生在通道2n比較成功，電平第二次翻轉(zhuǎn)發(fā)生在通道2n+1ELSnB:ELSnA這點和E和C相同。在組合模式下，信號的第一個邊沿只由C2nV決定，而第二個邊沿只由C2n+1V決定。兩個通道可獨立設置對應邊沿出現(xiàn)的位置，這就是非對稱的輸出。當FTMEN=1（啟用增強功能），QUADEN=0（不啟用正交），DECAPEN=0（不啟邊沿捕捉），COMBINE=1（相鄰通道組合使用）CS=0（計數(shù)器累加模式）COMP=1（啟用補償模式和2n例程如下，該例程使用60MHz3.75MHz，C3C4，F(xiàn)TM0_CH2和FTM0_MODE|=FTM_MODE_WPDIS_MASK;//FTM0_MODE|=FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTMEN=1 到 void{PORTC_PCR3PORT_PCR_MUX(4C3FTM0_CH2功能PORTC_PCR4PORT_PCR_MUX(4C4FTM0_CH3SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;//使能FTM0 BINE_SYNCEN1_MASK;//使能FTM0通道2,3同 使 TMAX_MASK;//設置loadFTM0_C2SC FTM0_C2SC FTM0_C3SC FTM0_C3SC } tom= tom= case case case正交模當FTMEN=1，且QUADEN=1時，F(xiàn)TM工作在正交模式。正交模式使用A相和B相輸入控制FTM計數(shù)器的加減?？勺鳛锳相和B相輸入的引腳如下，注意，F(xiàn)TM0沒有正交功能，只有FTM1FTM2具有該功能。功能功能功能功能功能功能功能功能功能功能正交模式可用于輸入旋轉(zhuǎn)編的A相和B相信號，不但可以測量轉(zhuǎn)速，還可以測量旋轉(zhuǎn)的方向，一般旋轉(zhuǎn)編的AB相輸出信號相位差