第一章

緒論

控制方式、基本組成、基本要求說明具體控制系統(tǒng)工作原理并畫出系統(tǒng)方塊圖第二章

控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)微分方程式建立、傳遞函數(shù)定義和性質(zhì)控制系統(tǒng)方框圖等效變換（等效法或梅森公式）第三章

時(shí)域分析法

二階系統(tǒng)性能改善(微分，反饋)，高階閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)（降階）控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的充要條件與勞斯判據(jù)及應(yīng)用?？傉`差概念輸入穩(wěn)態(tài)誤差、系數(shù)和擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差

1第四章

根軌跡法常規(guī)根軌跡繪制（8個(gè)規(guī)則）、廣義根軌跡繪制第五章頻率分析法閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性(含非最小相位)繪制：Nyquist圖(含增補(bǔ)線)及穩(wěn)定判據(jù):Z=P-2N；Bode圖

截止頻率＋相角裕度、穿越頻率＋幅值裕度、頻帶寬度第六章線性系統(tǒng)的校正方法基本校正方式：串聯(lián)校正、反饋校正、復(fù)合校正及PID控制器串聯(lián)超前串聯(lián)滯后串聯(lián)滯后－超前反饋校正概念、作用及方法，什么是復(fù)合校正和PID控制器Gc(s)=1+TS1+TS﹥1m=sin-1-1+1Gc(s)=1+TS1+TS＜12習(xí)題6.1系統(tǒng)如圖,試設(shè)計(jì)超前校正網(wǎng)絡(luò)，使r(t)=t時(shí)R(S)C(S)*也可輔助計(jì)算：解：根據(jù)速度信號(hào)下穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益Kv＝K=10。（可以取K>10）繪制未校正系統(tǒng)的伯德圖，由圖可知未校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度為

3根據(jù)相角裕度的要求確定超前校正網(wǎng)絡(luò)的相角超前角計(jì)算值

超前校正裝置在處的幅值（?。?）為：據(jù)此，在未校正系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅值為時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率，這一頻率就是校正后系統(tǒng)的截止頻率*也可輔助計(jì)算

5計(jì)算超前校正網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)折頻率校正后系統(tǒng)的框圖如下圖所示，其開環(huán)傳遞函數(shù)為對(duì)應(yīng)的伯德圖中粉紅線所示。由該圖可見，校正后系統(tǒng)的相角裕度為幅值裕度為滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。

校正后系統(tǒng)框圖驗(yàn)證6習(xí)題6.2.設(shè)一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試設(shè)計(jì)一滯后校正裝置，使校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，相角裕度，幅值裕度不小于10dB。解：根據(jù)對(duì)靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K。*也可輔助計(jì)算：繪制未校正系統(tǒng)的伯德圖，如圖紅線所示。由圖可知未校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度為

7根據(jù)相角裕度的要求確定截止頻率*也可輔助計(jì)算由未校正系統(tǒng)Bode圖上，查出－1300的頻率為：在未校正系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線，量出：*也可輔助計(jì)算9計(jì)算滯后網(wǎng)絡(luò)參數(shù)則滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)校正后系統(tǒng)的框圖如下圖所示，其開環(huán)傳遞函數(shù)為10對(duì)應(yīng)的伯德圖中粉紅線所示。校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)：幅值裕度為滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。校正后系統(tǒng)框圖計(jì)算相位裕度相位裕度為111314（3）比較兩種校正方案的優(yōu)缺點(diǎn)動(dòng)態(tài)性能超前網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)好于滯后網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)抗高頻干擾滯后網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)優(yōu)于超前網(wǎng)絡(luò)校正系統(tǒng)由圖可知：穩(wěn)態(tài)性能一樣，動(dòng)態(tài)性能比較如下：151718解：繪制未校正系統(tǒng)的伯德圖，如圖紅線所示。由圖可知未校正系統(tǒng)的截止頻率6.5.設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為給出三種校正網(wǎng)絡(luò)特性，最小相位環(huán)節(jié)（2）12Hz正弦噪聲削減10倍，哪種網(wǎng)絡(luò)滿足*也可輔助計(jì)算：（1）哪種使穩(wěn)定程度最好？19超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)21滯后－超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)22（1）C圖網(wǎng)絡(luò)種最好（2）12Hz正弦噪聲削減10倍，