aimer稱錫業(yè)股份鋅鍺銀泰黃金合金稱錫業(yè)股份鋅鍺銀泰黃金合金份鉑業(yè)HAIChinaNon-ferrousMetalsMSCIChinaJun-21Sep-21Dec-21Mar-22Jun-22級mmmmmmmmmmmmmmmm級mmmmmmmmmmmmmmm稱贛鋒鋰業(yè)天齊鋰業(yè)華友鈷業(yè)洛陽鉬業(yè)山東黃金天華超凈格林美石英股份南山鋁業(yè)橫店東磁中礦資源銅陵有色川能動力神火股份金力永磁13Oct2022s機(jī)器人專題系列(七)-機(jī)器人三大核心零部件之減速器SpecialThemeonHumanoidRobots(Ⅶ)-ReducerDriver-oneofthe3CorePartsofRobots觀點聚焦InvestmentFocus(PleaseseeAPPENDIX1forEnglishsummary)本專題系列報告聚焦于機(jī)器人領(lǐng)域，旨在介紹當(dāng)前機(jī)器人核心零部件——減速器的特征及功能，探索其未來的產(chǎn)業(yè)前景與市場空間。減速器是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人動力系統(tǒng)中，主要用于傳導(dǎo)伺服電機(jī)的動力，調(diào)整速度和扭矩，以精確控制機(jī)器人動作。減速器與伺服電機(jī)、控制器并稱為機(jī)器人三大核心零部件。減速器在工業(yè)領(lǐng)域有著廣泛的運(yùn)用，在機(jī)器人行業(yè)中，應(yīng)用最為廣泛的為RV減速器與諧波減速器。RV減速器憑借其高負(fù)載能力和高剛度的優(yōu)勢，一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。諧波減速器憑借其體積小、傳動比高、精密度高的特點在機(jī)器部位有著廣泛運(yùn)用。減速器生產(chǎn)對技術(shù)要求嚴(yán)格，目前日本企業(yè)占據(jù)大于80%的世界市場份額。我國減速器起步較晚，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。我國諧波減速器市場中，日本哈默納科占據(jù)30%以上份額，綠的諧波緊跟其后。我國RV減速器市場中，日本企業(yè)納博特斯克占據(jù)53%的市場份額。隨著國產(chǎn)替代的趨勢與國產(chǎn)減速器企業(yè)的發(fā)展，國產(chǎn)減速器仍有巨大的潛在市場空間。隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的進(jìn)步、人形機(jī)器人的發(fā)展，自由度增加與輕量化的趨勢創(chuàng)造了減速器更大的需求空間。YijieWuiseccomYuntaoJintjinhtiseccom213Oct202221.減速器總述減速器又稱減速機(jī)，是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速至所需，增加扭矩，在原動機(jī)和工作機(jī)之間起著匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用。減速器與伺服電機(jī)、控制器并稱為機(jī)器人三大核心零部件，在機(jī)器人動力系統(tǒng)中，主要用于傳導(dǎo)伺服電機(jī)的動力，調(diào)整速度和扭矩，以精確控制機(jī)器人動作。整體來看，減速器在工業(yè)機(jī)器人總價值量中占比最大，達(dá)到總成本的30%。隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的進(jìn)步、人形機(jī)器人的發(fā)展，自由度增加與輕量化的趨勢創(chuàng)造了未來減速器更大的需求空減速器的種類繁多，可按照齒輪形狀、傳動類型、傳動級數(shù)、傳動的布置形式、控制精度等依據(jù)進(jìn)行分類。其中，在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用最多的減速器為RV減速器與諧波減速器。依據(jù)類傳動類型桿減速器星齒輪減速器傳動級數(shù)減速器傳動的布置形式展開式控制精度傳動減速器精密減速器減速器生產(chǎn)對技術(shù)要求嚴(yán)格，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。減速器為純機(jī)械精密部件，對于材料、熱處理工藝和高精度加工機(jī)床要求嚴(yán)格。而我國的減速器起步較晚，技術(shù)較為落后，嚴(yán)重依賴日本進(jìn)口。截至2021年，日本企業(yè)在中國減速器市場中仍處于壟斷地位：諧波減速器市場中，日本哈默納科占據(jù)30%以上份額，其次綠的諧波，日本新寶、來福諧波、同川科技、中技克美等也占有一定市場份額；我國RV減速器市場中，日本企業(yè)納博特斯克占據(jù)53%的市場份額，其次雙環(huán)，市場份額為14%。313Oct202232.精密減速器市場分析減速器是機(jī)器人的關(guān)鍵零部件，位于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的上游。同時，減速器具體下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)有工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航天、光伏設(shè)備、醫(yī)療設(shè)工業(yè)4.0的大背景下，以美國、日本、德國為代表的世界國家和地區(qū)大力推動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。近年來，全球工業(yè)機(jī)器人行業(yè)保持快速發(fā)展。據(jù)國家統(tǒng)計局?jǐn)?shù)據(jù)，2021年中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)36.6萬臺，同比增長54.4%；銷量為25.6萬臺，同增48.8%，受此帶動，作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，精密減速器市場迎來高速發(fā)展。全球范圍內(nèi)，日本精密減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展領(lǐng)先，哈默納科與納博特斯克分別在諧波減速器和RV減速器領(lǐng)域取得了市場主導(dǎo)地位。我國精密減速器發(fā)展較晚，GGII數(shù)據(jù)顯示，2018年國產(chǎn)減速器出貨量市場份額不足30%，且產(chǎn)品售價較高、交貨周期較長，成為制約我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要瓶頸之一，國產(chǎn)替代的需求也日益強(qiáng)烈。目前我國正處在轉(zhuǎn)型升級和新舊動能轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵階段，新技術(shù)、新產(chǎn)業(yè)、新業(yè)態(tài)、新模式、新產(chǎn)品、新動能加快孕育，智能制造、數(shù)字化生產(chǎn)成為近年來推動經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)優(yōu)化、動力轉(zhuǎn)換和質(zhì)量提升的重要力量。近年來，國內(nèi)諧波減速器產(chǎn)業(yè)也在國家政策支持下不斷發(fā)展，《中國制造2025》與《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“十三五”發(fā)展規(guī)劃》的制定將進(jìn)一步帶動機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，受益于政策和主要下游行業(yè)的驅(qū)動，國產(chǎn)減速器將迎來快速發(fā)展時期。413Oct20224別業(yè)名稱業(yè)概況諧波減速器哈默納科成立于1970年，位于日本東京，是日本東京證券交易所上市公司(6324.T)，主要從事諧波減速器、機(jī)電一廣泛應(yīng)用于2021年實現(xiàn)營收570.87億日元(合人民幣29.67億元)，同增54.1%；歸母凈利66.43億日元(合人民幣3.45億元)，同增902.9%?？偛课挥谌毡揪┒迹侨毡倦姰a(chǎn)公司(6549.T)旗下子公司，主要從事精密減速機(jī)、變速機(jī)億日元(合10.06億人民幣)，同增10.5%。(871601.OC)，主營業(yè)務(wù)包括諧波傳動產(chǎn)品、諧波傳動機(jī)電產(chǎn)品的制造和研發(fā)。2021年實現(xiàn)營收2788.29萬。諧波療器械、半導(dǎo)體設(shè)備、新能源等領(lǐng)域?？藲w母凈利648.18億日元(合35.92億人民幣)，同增216.1%。友成立于2006年8月，注冊資本8,000萬元，位于浙江省寧波市，2017年于深交所主板上市(002896.SZ)，主5.85%。3.RV減速器與諧波減速器對比分析RV減速器與諧波減速器同屬于精密減速器，在輕負(fù)載精密減速器領(lǐng)域內(nèi)，諧波減速器有體積小、傳動比高、精密度高等特點，在人形機(jī)器人中用于肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、頸部等幾個主要關(guān)節(jié)。RV減速器的傳動原理及結(jié)構(gòu)特點，使其具有大體積、高負(fù)載能力和高剛度特性的特點，其在重負(fù)載精密減速器領(lǐng)域內(nèi)也具有一定主導(dǎo)地位，在人形機(jī)器人中主要用于腰部、髖部。513Oct20225RV減速器諧波減速器技術(shù)特點級減速實現(xiàn)傳動，一般由行星齒輪減速器的前級輪減速器的后級組成，組成的零部件較多。輪的彈性變形傳遞運(yùn)動，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器體積小、傳動比高、精密度高點體積較大，精度略低于諧波減速器應(yīng)用場景關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載器人小臂、腕部或手部。由于諧波減速器在除機(jī)廣泛適用，應(yīng)用行業(yè)有不斷拓寬C、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧價格區(qū)間5000-8000元/臺5000元/臺人形機(jī)器人單機(jī)2-4個單個人形機(jī)器人應(yīng)用價值量元20000元613Oct20226APPENDIX1SummaryThisspecialseriesofreportsfocusesonthefieldofroboticsandaimstointroducethecharacteristicsandfunctionsofthecurrentcorecomponentsofrobots—reducersandexploreitsfutureindustrialprospectsandmarketspace.Thereducerisapowertransmissionmechanism.Therobotpowersystemismainlyusedtotransmitthepoweroftheservomotorandadjustthespeedandtorquetopreciselycontroltherobot'saction.Thereducer,theservomotor,andthecontrollerarecalledthethreecorecomponentsofrobots.Reducersarewidelyusedintheindustrialfield.Intherobotindustry,themostwidelyusedareRVreducersandharmonicreducers.Withitsadvantagesofhighloadcapacityandhighstiffness,RVreducersaregenerallyusedinpositionswithheavyloadssuchasmachinebases,arms,andshouldersinmulti-jointrobots.Duetotheirsmallsize,hightransmissionratio,andhighprecision,harmonicreducersarewidelyusedinpartsthatrequirehigh-precisionoperationssuchasrobotforearms,wrists,orhands.Theproductionofreducershasstricttechnicalrequirements,andJapanesecompaniescurrentlyoccupymorethan80%oftheworld’smarketshare.ThereducerindustryinChinastartslateandreliedheavilyonimports.IntheChineseharmonicreducermarket,Japancompany-Hamernacooccupiesmorethan30%ofmarketshare,followedbygreenharmonics.IntheChineseRVreducermarket,theJapanesecompanyNabtescooccupies53%ofthemarketshare.Withthetrendofdomesticsubstitutionandthedevelopmentofdomesticreducerenterprises,thereisstillavastpotentialmarketspaceforChina'sdomesticreducer.Withtheprogressoftherobotindustryandthedevelopmentofhumanoidrobots,thetrendofincreasingdegreesoffreedomandlightweighthascreatedalargerdemandspaceforreducersinthefuture.78下下m9