--e1)(z)的分子中必須包含(1z1)m因式(保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零)。eebzzz保證瞬態(tài)過(guò)程在有限拍內(nèi)結(jié)束，)。3)G(z)應(yīng)是物理可實(shí)現(xiàn)的有理多項(xiàng)式，其零點(diǎn)數(shù)不能大于極點(diǎn)數(shù)(即(z)的c4)(z)的零點(diǎn)必須包含G(z)中位于單位圓上及單位圓外的極點(diǎn)(保證閉環(huán)系e6)(z)中必須包含G(z)中的純延遲環(huán)節(jié)(保證控制器是物理可實(shí)現(xiàn)的)。設(shè)計(jì)實(shí)例情況1：假定G(z)無(wú)延遲，且不含不穩(wěn)定零點(diǎn)和不穩(wěn)定極點(diǎn)(即不含單位圓上和單位圓外的零極點(diǎn)(p=1,z=1除外))，且G(z)的分母多項(xiàng)式最多比分ii在上述條件下構(gòu)造Φ(z)和時(shí)，只需考慮設(shè)計(jì)原則中的前三條即可，故取ec————最少拍設(shè)計(jì)開(kāi)始--------———————————cee--G(z)=(z)=z1cG(z)(z)(1z1)G(z)eE(z)=(z)R(z)=1eZEzenTznCzcnTzn知：n=0n=0rtt這樣的離散系統(tǒng)稱為一拍系統(tǒng)，其調(diào)節(jié)時(shí)間se例:設(shè)單位反饋線性定常離散系統(tǒng)的連續(xù)部分和零階保持器傳遞函數(shù)分別為10c(t)10c(t)se*(t)G(z)c-控制器脈沖傳遞函數(shù)G(z)。c--ee ee e+-e--e eeeb，是為了滿足C(z)=1_C(z)。ee將(1)(2)代入(3)式，則z(b=1_a(a=0.545〈亭〈l1.2b=alb=0.455eG(z)=C(z)=0.91(1_0.2z_1)(1_0.015z_1)cG(z)C(z)(1+0.05z_1)(1+0.545z_1)eeGz--應(yīng)當(dāng)指出，當(dāng)開(kāi)環(huán)脈沖傳遞函數(shù)G(z)中包含有單位圓上和單位圓外的零極ee拍三．無(wú)波紋最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則設(shè)法消除。無(wú)紋波最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求是：在某一種典型輸入作用下設(shè)計(jì)的系統(tǒng)，其輸出響應(yīng)經(jīng)過(guò)盡可能少的采樣周期后，不僅在采樣時(shí)刻上輸出可以完。eee2)以z一1為變量的(z)展開(kāi)式的項(xiàng)數(shù)應(yīng)盡量少(保證瞬態(tài)過(guò)程在有限拍內(nèi)結(jié)束，保證隨動(dòng)系統(tǒng)為最少拍系統(tǒng))。c階次之差應(yīng)大于、等于G(z)的分母與分子的階次之差)。一般已知的G(z)這條都滿足。(4)(z)中必須包含G(z)中的純延遲環(huán)節(jié)(保證控制器是物理可實(shí)現(xiàn)的)。(5)(z)的零點(diǎn)必須包含G(z)中位于單位圓上及單位圓外的極點(diǎn)(保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定)。e (6)(z)的零點(diǎn)必須包含G(z)的全部零點(diǎn)(保證控制器穩(wěn)定，無(wú)紋波)。注意：只有(6)區(qū)別于最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)，其余同最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法例1.在單位斜坡輸入時(shí)實(shí)現(xiàn)無(wú)波紋最少拍控制。2.在單位階躍輸入時(shí)實(shí)現(xiàn)無(wú)波紋最少拍控制。故--C(z)GG(z)cc(t)r(t)E(z)e1)設(shè)計(jì)Gc(z)：根據(jù)無(wú)紋波最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則，有：e eeeee將(1)(2)代入(3)式，則--(b=2a|0.717c=a(a=0.592c.826eee數(shù)字控制器的輸出序列顯然，m(nT)經(jīng)過(guò)三拍后達(dá)到穩(wěn)態(tài)值0.1。從此，輸出c(t)無(wú)波紋跟蹤單位斜坡輸入r(t)。1)設(shè)計(jì)Gc(z)：r(t)=1(t)，(1)(1)eeee 數(shù)b，是為了滿足(z)=1(z)。ee將(1)(2)代入(3)式，則--得到e