-.z基于ARM的車載GPS硬件的研究摘要：介紹了車輛定位的方法,對車輛定位系統(tǒng)的有關(guān)技術(shù)進(jìn)展了討論,重點(diǎn)研究了基于ARM的導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計,在軟硬件設(shè)計的根底上,研制了以ARM9為CPU的導(dǎo)航系統(tǒng).試驗(yàn)說明,本文所設(shè)計的導(dǎo)航終端接口功能完善、運(yùn)行正常,能與相關(guān)導(dǎo)航單元協(xié)調(diào)工作.論文的研究工作對車載導(dǎo)航的進(jìn)一步研究具有參考價值.關(guān)鍵詞：嵌入式Linu*；GPS導(dǎo)航；ARM1引言隨著現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的飛速開展，城市規(guī)模的不斷擴(kuò)大，車輛的日益增多，作為經(jīng)濟(jì)開展關(guān)鍵組成局部的交通運(yùn)輸系統(tǒng)出現(xiàn)了許多急待解決的問題，如交通擁擠、事故頻繁、環(huán)境污染嚴(yán)重、信息不暢等。解決這些困擾一方面要完善根底設(shè)施的建立，增強(qiáng)交通運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)運(yùn)力，另一方面要加大技術(shù)投入，以技術(shù)優(yōu)勢充分挖掘現(xiàn)有條件潛力，彌補(bǔ)資源和資本上的缺乏。智能交通管理系統(tǒng)〔ITS〕就是將通信技術(shù)、控制技術(shù)和計算機(jī)處理技術(shù)綜合應(yīng)用與整個交通系統(tǒng)而建立起來的大*圍、高效的交通管理控制系統(tǒng)，智能交通管理對于節(jié)省時間、減少交通費(fèi)用，降低污染起到了重要的作用。車載智能終端是嵌入式技術(shù)、GPS技術(shù)、GIS技術(shù)和GPRS通訊技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，能夠?qū)崿F(xiàn)定位、監(jiān)控的導(dǎo)航等功能，對智能交通的研發(fā)和開展具有重要的意義。現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，車輛導(dǎo)航相關(guān)產(chǎn)品的本錢不斷下降，可以預(yù)言，車載導(dǎo)航與定位系統(tǒng)將向著小型化，智能化，多功能化方向開展。2GPS系統(tǒng)構(gòu)造與工作原理GPS車載導(dǎo)航系統(tǒng)屬于智能交通系統(tǒng)的重要局部，可以用GPS衛(wèi)星為載體，輔以DR航位計算導(dǎo)航，采用GPRS數(shù)據(jù)通訊方式，實(shí)現(xiàn)車輛的定位、導(dǎo)航、具有地圖顯示、路徑引導(dǎo)、檢所查詢、防盜報警等多種功能。融合了GPS定位、移動通信、地理信息系統(tǒng)〔GIS〕等多種先進(jìn)技術(shù)。系統(tǒng)主要由以下四局部構(gòu)成，其硬件構(gòu)造如圖1所示。磁阻傳感器復(fù)位電路時鐘電路磁阻傳感器復(fù)位電路時鐘電路UARTOGPRS模塊G20UART1SPI接口DGPS模塊M12UARTOGPRS模塊G20UART1SPI接口DGPS模塊M12LCD控制器/ADCNANDLCD控制器/ADCNAND控制器NANDFlash64MK9F1208LCD/觸摸屏LCD/觸摸屏內(nèi)存控制器內(nèi)存控制器SDRAM32M*2HY5JV561620CT音頻模塊IIS音頻模塊IISJTAGCPU內(nèi)核JTAGCPU內(nèi)核SD/MMC地圖數(shù)據(jù)SDSD/MMC地圖數(shù)據(jù)SD存儲卡GPIO端口USBGPIO端口USB控制器USB接口USB接口系統(tǒng)電源模塊系統(tǒng)電源模塊防盜信號采集電路車速傳感器防盜信號采集電路車速傳感器圖1：系統(tǒng)硬件構(gòu)造圖2.1主控模塊主控模塊包括CPU、FLASH、SDRAM、RS232收發(fā)器、SPI接口、IIS接口、JTAG接口、USB接口、電源和復(fù)位電路等。在本系統(tǒng)中，ARM處理器采用了三星公司的S3C2410作為嵌入式處理器，他提供了豐富的內(nèi)存設(shè)備：ARM920T內(nèi)核〔16/32bitRISCCPU〕，獨(dú)立的16KB的指令Cache和16KB的數(shù)據(jù)Cache、MMU虛擬內(nèi)存管理單元，LCD控制器〔支持STN和TFTLCD〕，NANDFlash系統(tǒng)引導(dǎo)、系統(tǒng)管理單元〔SDRAM控制器等〕、3通道UART、4通道DMA、四通道具有PWM功能的定時器、通用I/O接口、RTC、8通道10位精度ADC和觸摸屏控制器、IIC總線接口，IIS數(shù)字音頻總線接口、USB主機(jī)、USB設(shè)備、SD/MMC卡控制器等。2.2組合定位導(dǎo)航模塊目前，用于車輛導(dǎo)航的技術(shù)有：信息技術(shù)〔Beacon〕、航位推算(DR)、慣性導(dǎo)航〔SINS〕、無線電導(dǎo)航技術(shù)、GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)、地圖匹配〔MM〕等。根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度小于15m的性能要求，本系統(tǒng)采取導(dǎo)航組合方案：主導(dǎo)航——GPS衛(wèi)星定位，輔助導(dǎo)航——航位推算(DR)系統(tǒng)及地圖匹配。其中GPS衛(wèi)星定位實(shí)現(xiàn)大局部地點(diǎn)的定位，該系統(tǒng)具有全球性、全能性、全天性、連續(xù)性和實(shí)時性的導(dǎo)航定位和定時功能。能夠滿足各種用戶需求：航位推算用于GPS盲區(qū)定位，當(dāng)車輛行駛在市區(qū)街道時，GPS信號受到高層建筑、林蔭樹林遮擋等因素影響而造成GPS信號喪失或GPS接收機(jī)承受小于四顆衛(wèi)星信號，無法輸出有效信息，這時，DR系統(tǒng)通過距離傳感器和方位傳感器測出車輛的行駛距離、速度和方向，確定車輛當(dāng)前位置，其精度沒有慣性導(dǎo)航高，但在短時內(nèi)傳感器的精度滿足系統(tǒng)需要，且本錢遠(yuǎn)低于慣性導(dǎo)航。在軟件方面，還可以通過地圖匹配修正車輛行駛路線。GPS系統(tǒng)有三大局部組成，即空間星座、地面監(jiān)控和用戶設(shè)備。其中用戶設(shè)備，即GPS定位模塊由天線和GPS承受機(jī)構(gòu)成。天線負(fù)責(zé)接收衛(wèi)星信號，GPS接收機(jī)從中提取衛(wèi)星星歷、經(jīng)度、緯度、等信息。從體積小、低功耗、低本錢及跟蹤多星等角度考慮，本系統(tǒng)選用了比較先進(jìn)的Motorola公司的M12OEM板，它具有12通道，能同時跟蹤12顆GPS衛(wèi)星，具有很高的精度，誤差小于15米。數(shù)據(jù)更新率為每秒一次；接收機(jī)內(nèi)部具有備用電池，為存儲衛(wèi)星軌道參數(shù)，時間和日期等數(shù)據(jù)持續(xù)供電。天線選擇的HAWK有源天線，工作電壓為5V，典型噪聲值小于1.5dB。由于M12的I/O引腳操作電壓為3V符合RS-232的TTL平電接口，與S3C2410的UART0接口進(jìn)展通信時，兩接口輸入輸出電平一樣，無需電平轉(zhuǎn)換。DR由兩局部組成：一局部是磁阻傳感器HMC1022的采集電路，通過它測量出車輛的前后、左右兩個方位數(shù)據(jù)，經(jīng)放大器放大后，再由A/D轉(zhuǎn)換TLC2543將檢測到的模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號，經(jīng)SPI串行接口傳輸?shù)綄?dǎo)航MCU；另一局部是由里程儀采集到車輛的速度脈沖光電轉(zhuǎn)換后經(jīng)I/O口讀到導(dǎo)航MCU。HMC1022是Honeywell的一軸磁阻傳感器，可測前后、左右的方位信息，雖然其精度低于三維傳感HMC2033，但已能夠滿足需要，本錢也低；TLC2543是TI公司的12位ADC最大采樣達(dá)66Ksps，提供SPI接口方便與S3C2410的SPI接口。2.3防盜通訊模塊根據(jù)產(chǎn)品功能要求，導(dǎo)航系統(tǒng)必須具有防盜報警功能。防盜通訊模塊包括防盜電路和GPS通信模塊。系統(tǒng)采用了GPRS來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向傳輸，GPRS是在現(xiàn)有的GSM系統(tǒng)上開展起來的分組數(shù)據(jù)承載業(yè)務(wù)，使用公共數(shù)據(jù)通道，具有網(wǎng)絡(luò)覆蓋廣、通信可靠性高、實(shí)時在線、按量計費(fèi)、快速登錄、高速傳輸?shù)忍攸c(diǎn)，特別適用于導(dǎo)航系統(tǒng)連續(xù)的、突發(fā)性的、少量的數(shù)據(jù)傳輸。本系統(tǒng)GPRS模塊選用Motorola公司的G20，它以簡單的串行接口方式與CPU進(jìn)展通信，方便了硬件的設(shè)計，提高了通信的可靠性。同時G20內(nèi)嵌了TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議及AT指令集，支持900/1800MHz雙波段，非常適合與車載導(dǎo)航系統(tǒng)。G20提供了70個引腳MCU、電源等相連，本系統(tǒng)主要利用R*D-N和T*D-N引腳實(shí)現(xiàn)與S3C2410進(jìn)展串口通信。2.4人機(jī)交互?？烊藱C(jī)交互模塊包括LCD液晶屏顯示、四線電阻觸摸屏。作為車載導(dǎo)航系統(tǒng)，最為關(guān)鍵的一個外設(shè)就是良好的人機(jī)交互顯示平臺。LCD具有顯示信息豐富、功耗低、體積小、重量輕等許多顯示設(shè)備無法比較的優(yōu)勢。在設(shè)計中，為了給導(dǎo)航系統(tǒng)使用者提供一個寬闊的視覺效果，選用夏普LQ070T5BG01七寸TFT液晶屏作為系統(tǒng)顯示輸出設(shè)備。S3C2410內(nèi)部集成的LCD控制器支持TFT-LCD，與夏普液晶顯示器具有良好的時序兼容性。觸摸屏作為嵌入式系統(tǒng)的主要輸入設(shè)備，取代了傳統(tǒng)的鼠標(biāo)和鍵盤。觸摸屏是覆蓋在顯示屏外表的一層透明膜片，可以將使用者在膜片上的觸摸位置轉(zhuǎn)化為模擬信號，由系統(tǒng)中的A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，經(jīng)過校正即可與顯示屏上的圖像相符合，從而起到與鼠標(biāo)相似的作用。本系統(tǒng)選用了良英公司的七寸四線電阻式觸屏PQ063*RA。由于S3C2410提供了四線電阻式觸摸屏接口n*PON，nYPON，*MON和YMON,可以直接和觸摸屏的四線相連接，作為導(dǎo)航系統(tǒng)的輸入端。3車載GPS終端的軟件設(shè)計與實(shí)現(xiàn)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)工作過程如下：系統(tǒng)復(fù)位初始化后，GPS模塊通過天線接收衛(wèi)星信號，如經(jīng)度、緯度、時間等，同時通過磁阻傳感器和車速傳感器采集航向、速度數(shù)據(jù)：然后S3C2410處理器通過串行和SPI口讀取這些數(shù)據(jù)，并對這些數(shù)據(jù)進(jìn)展處理，利用Kalman濾波器對磁阻傳感器、里程計及GPS的信號進(jìn)展初步融合處理，得到兩種定位數(shù)據(jù)最后輸入到信息融合計算模塊Kalman濾波器進(jìn)展位置的最終確定。根據(jù)這些位置信息，主控模塊提取電子地圖數(shù)據(jù)庫中相應(yīng)的地圖，并在LCD上顯示出來，車主通過LCD就可以獲知當(dāng)前所在地理位置。如果需要自動導(dǎo)航，僅需輸入出發(fā)地和目的地，主控模塊就會調(diào)用一定的路徑規(guī)劃算法，選取最正確道路，指導(dǎo)駕駛員行駛，3.1導(dǎo)航系統(tǒng)軟件功能構(gòu)造為了實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的定位、導(dǎo)航功能，車載導(dǎo)航系統(tǒng)至少要有主控模塊、電子地圖模塊、路徑規(guī)劃模塊、定位模塊、地圖匹配模塊和通信模塊，如圖2所示。車輛導(dǎo)航定位系統(tǒng)最根本的任務(wù)是連續(xù)的保持車輛位置確實(shí)定位，因此GPS定位接收模塊是本系統(tǒng)最重要的功能模塊。本系統(tǒng)采用了GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)和航位推算組合導(dǎo)航的導(dǎo)航方案，因此定位模塊包括：GPS定位導(dǎo)航推算系統(tǒng)〔DR〕。航位推算現(xiàn)實(shí)里程計及磁阻傳感器的數(shù)據(jù)接收，并進(jìn)展航衛(wèi)方向推算，GPS定位模塊完成衛(wèi)星數(shù)據(jù)承受及解析，最后通過卡爾曼濾波器把這兩組數(shù)據(jù)進(jìn)展信息融合，確定車輛當(dāng)前的位置。本文僅以GPS定位模塊為例說明基于嵌入式Linu*平臺上的應(yīng)用開發(fā)。GPS定位處理程序主要完成以下功能：〔1〕從串行口讀取GPS模塊接收到的數(shù)據(jù)〔2〕對數(shù)據(jù)進(jìn)展解析、校正、和判斷等〔3〕把最后確認(rèn)的位置作為信號IDSem的附帶消息，通過發(fā)送IDSem，通知操作系統(tǒng)調(diào)用相關(guān)任務(wù)程序?qū)υ撐恢玫男畔⑦M(jìn)展處理。主控模塊電子地圖模塊路徑規(guī)劃模塊定位模塊地圖匹配模塊通信模塊文件系統(tǒng)圖形用戶界面操作系統(tǒng)內(nèi)核驅(qū)動程序圖2系統(tǒng)軟件功能構(gòu)造圖3.2串口通信設(shè)置本系統(tǒng)中，GPS模塊通過串口與S3C2410處理器相連接，處理器通過串口來獲得定位信息數(shù)據(jù)。在程序設(shè)計中，對串口的操作包括：〔1〕串口初始化：設(shè)置串行口通信方式為8位數(shù)據(jù)位，1位停頓位，無奇偶校驗(yàn)位，波特率為4800bps〔2〕一幀一幀接收ASCII碼字符信息〔3〕對每一幀ASCII碼字符信息進(jìn)展數(shù)據(jù)化處理在對串口設(shè)置操作之前，首先要對各參數(shù)進(jìn)展初始化、設(shè)置它的屬性以保證通信雙方的通訊參數(shù)保持一致。這些屬性定義在構(gòu)造體structtermios中，定義如下：Structtermios{Teflag_tc_iflag；/*輸入模式標(biāo)志*/Teflag_tc_oflag；/*輸出模式標(biāo)志*/Teflag_tc_cflag；/*控制模式標(biāo)志*/Teflag_tc_Iflag/*本地模式標(biāo)志*/cc_tc_cc[NCC]；/*控制字符*/}；在這個構(gòu)造中最為重要的是c_cflag，通過對它的賦值，用戶可以設(shè)置如波特率、字符大小、數(shù)據(jù)數(shù)、停頓位、奇偶校驗(yàn)位和硬件流控等。存儲在成員c_iflag的本地模式標(biāo)志符決定是否顯示符號，是否發(fā)送信號到響應(yīng)程序等。c_cc包含了控制字符的定義和超時參數(shù)。在對structtermios構(gòu)造體的各個成員賦值，調(diào)用tcsetattr函數(shù)選擇新的設(shè)置完畢后，嵌入式Linu*就可以對普通文件的輸入輸出那樣串口。3.3GPS定位數(shù)據(jù)的接聽與解析M12通過串口與處理器進(jìn)展通信，他的輸出遵循NMEA0183協(xié)議。NMEA0183協(xié)議是美國國家海洋電子協(xié)會為海洋電子設(shè)備制定的標(biāo)準(zhǔn)格式，它包含多種語句，其中$GPRMC是最常用的一條。在數(shù)據(jù)處理中，針對需要的定位信息的要求，設(shè)計了如下的串行通信思路：根據(jù)$GPRMC數(shù)據(jù)格式，處理一般先通過幀頭的判斷而只對“$GPRMC〞幀進(jìn)展數(shù)據(jù)的提取處理。由于幀內(nèi)個數(shù)據(jù)段由短號分割，因此在處理緩存數(shù)據(jù)時一般是通過搜尋ASCII碼‘$’來判斷是否是幀頭，在對幀頭的類別進(jìn)展識別后再通過所經(jīng)歷逗號個數(shù)的計數(shù)來判斷出當(dāng)前正在處理的是哪一種定位導(dǎo)航參數(shù)，并作出相應(yīng)的處理。流程圖如圖3所示。開場開場GPS初始化GPS初始化MCU進(jìn)入低功耗NMCU進(jìn)入低功耗接收位置請求，設(shè)置逗號計數(shù)器i，并置i=0Y接收位置請求，設(shè)置逗號計數(shù)器i，并置i=0提示用戶重啟提示用戶重啟是$GPRMC?N是$GPRMC?NYi=i+1是逗號.提取、保存經(jīng)度、緯度、時間等信息hh=CS?提取校驗(yàn)和〔hh〕i=11.Yi=i+1是逗號.提取、保存經(jīng)度、緯度、時間等信息hh=CS?提取校驗(yàn)和〔hh〕i=11.N保存此值并將逗號間的數(shù)據(jù)異或和〔CS〕N保存此值并將逗號間的數(shù)據(jù)異或和〔CS〕YNY圖3GPS的RMC格式數(shù)據(jù)接收與解析流程圖4ARM處理芯片S3C2410S3C2410芯片是韓國三星電子公司推出的一款基于ARM920T內(nèi)核的16/32位RISC嵌入式微處理器。該處理器主要面向手持式設(shè)備、高性價比、低功耗的應(yīng)用。作為S3C2410芯片的CPU內(nèi)核，16/32位ARM920TRISC微處理器0.18umCMOS標(biāo)準(zhǔn)單元構(gòu)造。ARM920T核有ARM920TDMI、存儲單元和高速緩存三局部組成。其中，存儲管理單元可以管理虛擬內(nèi)存，高速緩存由獨(dú)立的16KB數(shù)據(jù)高速Cache組成。S3C2410芯片集成了一個LCD控制器，NANDFLASH控制器、SDRAM控制器、三個通道的UART，四個通道的DMA，4個具有PWM功能的計時器和一個內(nèi)部時鐘、8個10位ADC。S3C2410還有很多豐富的外部接口，觸摸屏接口、I2C總線接口、IIS總線接口、兩個USB主機(jī)接口、一個USB備用接口、兩個SPI接口、SD接口和MMC卡接口。在時鐘方面S3C2410也有突出的特點(diǎn)，該芯片集成了一個具有日歷功能的RTC和具有PLL似的芯片時鐘發(fā)生器。5觸摸屏模塊按照觸摸屏的工作原理和傳輸信息的介質(zhì)，我們把觸摸屏分為四種，分別是電阻式、電容感應(yīng)式、紅外線式及外表聲波式。觸摸屏附著在顯示器外表，與顯示器相配使用，如果能測量出觸摸點(diǎn)在屏幕上的坐標(biāo)位置，就可以根據(jù)屏幕上對應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)的顯示內(nèi)容或圖符獲知觸摸者的意圖。觸摸屏按其原理可以分為五類：矢量壓力傳感式、電阻式、電容式、紅外線式、外表聲波式，其中電阻式觸摸屏在嵌入式系統(tǒng)中用的較多。本系統(tǒng)采用的是四線制的電阻式觸摸屏。電阻觸摸屏的屏體局部是一塊與顯示器外表相匹配的多層復(fù)合薄膜，由一層或幾層有機(jī)玻璃作為基層，外表涂有一層透明的導(dǎo)電層，在兩層導(dǎo)電層之間有許多細(xì)小的透明隔離點(diǎn)把它們隔開絕緣。觸摸屏的接口設(shè)計采用了內(nèi)部A/D轉(zhuǎn)換器的兩個通道分別采樣水平和垂直方向的位置。接口框圖設(shè)計如圖4所示。圖4S3C2410與觸摸屏接口示意圖6LCD模塊本車載GPS定位系統(tǒng)具有較多的人機(jī)交互應(yīng)用功能，在選擇LCD上也要適應(yīng)這些特點(diǎn)，可視面積應(yīng)比傳統(tǒng)手機(jī)更大，像素和色彩也更高。比系統(tǒng)選擇的LCD是2.2寸，320*240像素，本系統(tǒng)選用LRH9J515*A。VIDEOMU*VIDEOMU*TIMEGENREGBANKREGBANKLPC3600LPC3600VIDPRCSLCDCDMAVD[23.0]VIDPRCSLCDCDMA圖5LCD控制器功能框圖-.z7USB電路的設(shè)計通用串行總線協(xié)議USB是由Intel、paq、Microsoft等公司聯(lián)合提出的一種新的串行總線標(biāo)準(zhǔn)，主機(jī)用于PC機(jī)與外圍設(shè)備的互聯(lián)。S3C2410有兩個USBHost接口，一個USBDevice接口。在本系統(tǒng)中選用的是S3C2410的USBDevice接口，該接口支持DMA傳輸、中斷傳輸和控制傳輸方式。USB傳送信號和電源是通過一種四線電纜，電纜中包括VBUS、GND、D-四條線，VBUS向設(shè)備提供+5V電源。D+和D-兩根線是用于發(fā)送信號。電路原理圖設(shè)計如圖6.圖6USB接口電路示意圖8SD存儲卡接口電路S3C2410的SecureDigital接口支持SD存儲卡、SDIO設(shè)備和MMC卡。主要特性：〔1〕支持SD存儲卡和MMC〔2〕兼容SDIO卡〔3〕具有16字長和FIFO用于數(shù)據(jù)發(fā)送和承受〔4〕40位命令存放器；136位的Response存放器；8位預(yù)分頻〔5〕具有正常傳輸模式和DMA傳輸模式〔6〕支持1位/4位數(shù)據(jù)線模式，支持塊/流模式轉(zhuǎn)換〔7〕對于SDI數(shù)據(jù)傳輸模式下最高速率25MHz〔8〕對于MMC數(shù)據(jù)傳輸模式下最高速率10MHz本系統(tǒng)通過S3C2410的SDI接口即可支持SD卡和MMC卡以及與之兼容的各類外部存儲卡。SD卡和MMC卡主要區(qū)別在于：MMC卡的數(shù)據(jù)傳輸只支持1位數(shù)據(jù)線寬帶，而SD卡的數(shù)據(jù)傳輸寬度是四位。圖7SD卡接口電路9結(jié)論本系統(tǒng)創(chuàng)新技術(shù)：將嵌入式Linu*操作系統(tǒng)用于車載GPS/DR組合導(dǎo)航是對傳統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)的重大改良。在嵌入式嵌入式Linu*下，車載導(dǎo)航系統(tǒng)以較少的硬件資源實(shí)現(xiàn)較高的運(yùn)行性能，本錢大幅降低。利用嵌入式Linu*的多線程技術(shù)和實(shí)時性，解決系統(tǒng)中多個任務(wù)并行處理的問題，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可靠性，提高了系統(tǒng)運(yùn)行速度。參考文獻(xiàn)〔1〕*綺文，謝建雄，謝勁心編著。嵌入式常用模塊與綜合系統(tǒng)設(shè)計實(shí)例精讀，電子工業(yè)，2007?！?〕譚金，孟志強(qiáng)，丁偉?；贏RM的車載導(dǎo)航定位終端的硬件設(shè)計。微計算機(jī)信息，2006?！?〕鄧滔，*勇。GPS與嵌入式Linu*平臺串行通信研究，工業(yè)控制計算機(jī)，2005?！?〕*洪濤，潘春燕，郭晶。ARM嵌入式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