本文的設(shè)計(jì)為六足爬蟲(chóng)機(jī)器人，機(jī)器人以交流-直流開(kāi)關(guān)電源作為動(dòng)力源，單片人能夠平穩(wěn)運(yùn)行。伺服電機(jī)具有力量大，扭矩大，體積小，重量輕轉(zhuǎn)動(dòng)由同一側(cè)的中腿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。采用三腿為一組(一側(cè)的前足、后足中足為一組)的運(yùn)動(dòng)方式，各條腿能夠協(xié)調(diào)的進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的運(yùn)舵機(jī)使用數(shù)量少，節(jié)約成本。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，控制、驅(qū)動(dòng)部分都得到相應(yīng)的簡(jiǎn)1.2.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)步態(tài)分析使蟲(chóng)體轉(zhuǎn)向，行走時(shí)蟲(chóng)體向前并稍向外轉(zhuǎn)，三條5處于支撐狀態(tài)，支撐機(jī)器人本體確保機(jī)器人的原有重心位置處于3條支撐腿所構(gòu)成的三角形內(nèi)，使機(jī)器人處于穩(wěn)定狀態(tài)不至于摔倒(見(jiàn)圖2-1(a)，擺動(dòng)腿2、4、6向前跨步(見(jiàn)圖2-1(b)，支撐腿1、3、5一面(c))。在機(jī)器人機(jī)體移動(dòng)到位時(shí)，擺動(dòng)腿2、4、6立即放下，呈支撐態(tài)，使機(jī)器置處于2、4、6三條支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi)，原來(lái)的支撐腿1、3、5已抬起并準(zhǔn)備向前跨步(見(jiàn)圖2-1(d))，擺動(dòng)腿1、3、5向前跨步(見(jiàn)圖2-1(e))，支撐腿2、4、6此時(shí)一面支撐機(jī)器人本體，一面驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體，使機(jī)器人機(jī)體又向前運(yùn)動(dòng)了半個(gè)步長(zhǎng)(見(jiàn)圖2-1(f))，如此不斷從步態(tài)(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)、(a)，循環(huán)往復(fù)，周而復(fù)始實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不斷向具體的控制過(guò)程如下(向右偏轉(zhuǎn))：3)在這一瞬間只有兩個(gè)足著地，機(jī)器人處于不穩(wěn)定狀態(tài)，直到有四只足著地，1.3機(jī)器人平衡性分析穩(wěn)定地行走，又能夠跨越障礙，橫溝，不同的器人來(lái)說(shuō)顯得非常重要。選擇足端運(yùn)動(dòng)軌跡曲線時(shí)應(yīng)主要考慮以下問(wèn)題:(a)曲線的高寬比：曲線的高寬比直接反應(yīng)出曲線的運(yùn)動(dòng)特性。該比值越速度)就越差。(b)曲線弧長(zhǎng)：在曲線寬度一定的情況下，曲線長(zhǎng)度越長(zhǎng)，在空中運(yùn)動(dòng)的5腿部力學(xué)分析1.6機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算M1.12mm=44.48mmVM/0.8s=44.48mm/0.8s=55.6mm/