變頻器的PID調(diào)節(jié)PID是比例,積分,微分的縮寫(xiě)

比例調(diào)節(jié)作用：.

比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差,系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差,比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少

偏差。比例作用大,可以加快調(diào)節(jié),減少誤差,但是過(guò)大的比例,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,甚至造成系統(tǒng)的

不穩(wěn)定。

積分調(diào)節(jié)作用：積分調(diào)節(jié)作用：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差,提高無(wú)差度。因?yàn)橛姓`差,積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行,直至無(wú)差,積分

調(diào)節(jié)停止,積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù)Ti,Ti越小,積分作用就越強(qiáng)。反

之Ti大則積分作用弱,加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降,動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律

結(jié)合,組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。

微分調(diào)節(jié)作用：微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率,具有預(yù)見(jiàn)性,能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì),因此能產(chǎn)

生超前的控制作用,在偏差還沒(méi)有形成之前,已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此,可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

在微分時(shí)間選擇合適情況下,可以減少超調(diào),減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用,因此過(guò)強(qiáng)

的加微分調(diào)節(jié),對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。此外,微分反應(yīng)的是變化率,而當(dāng)輸入沒(méi)有變化時(shí),微分作用輸出為

零。微分作用不能單獨(dú)使用,需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合,組成PD或PID控制器。PID調(diào)節(jié)口訣

1.PID常用口訣:參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查，先是比例后積分，最后再把微分加，曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大，曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳，曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降，曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)，曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)，動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)，理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1，一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低

2.常用的PID參數(shù)整定方法

a)確定控制器參數(shù)

數(shù)字PID控制器控制參數(shù)的選擇，可按連續(xù)-時(shí)間PID參數(shù)整定方法進(jìn)行。在選擇數(shù)字PID參數(shù)之前，首先應(yīng)該確定控制器結(jié)構(gòu)。對(duì)允許有靜差（或穩(wěn)態(tài)誤差）的系統(tǒng)，可以適當(dāng)選擇P或PD控制器，使穩(wěn)態(tài)誤差在允許的范圍內(nèi)。對(duì)必須消除穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)，應(yīng)選擇包含積分控制的PI或PID控制器。一般來(lái)說(shuō)，PI、PID和P控制器應(yīng)用較多。對(duì)于有滯后的對(duì)象,往往都加入微分控制。

b)選擇參數(shù)

控制器結(jié)構(gòu)確定后，即可開(kāi)始選擇參數(shù)。參數(shù)的選擇，要根據(jù)受控對(duì)象的具體特性和對(duì)控制系統(tǒng)的性能要求進(jìn)行。工程上，一般要求整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，對(duì)給定量的變化能迅速響應(yīng)并平滑跟蹤，超調(diào)量??；在不同干擾作用下，能保證被控量在給定值；當(dāng)環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)能保持穩(wěn)定，等等。這些要求，對(duì)控制系統(tǒng)自身性能來(lái)說(shuō)，有些是矛盾的。我們必須滿足主要的方面的要求，兼顧其他方面，適當(dāng)?shù)卣壑蕴幚?。PID控制器的參數(shù)整定，可以不依賴(lài)于受控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。工程上，PID控制器的參數(shù)常常是通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)確定，通過(guò)試湊，或者通過(guò)實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)確定。常用的方法：一、實(shí)驗(yàn)湊試法:

實(shí)驗(yàn)湊試法是通過(guò)閉環(huán)運(yùn)行或模擬，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，然后根據(jù)各參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響，反復(fù)湊試參數(shù)，直至出現(xiàn)滿意的響應(yīng)，從而確定PID控制參數(shù)。整定步驟:實(shí)驗(yàn)湊試法的整定步驟為"先比例，再積分，最后微分"。

（1）整定比例控制

將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。

（2）整定積分環(huán)節(jié)

若在比例控制下穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足要求，需加入積分控制。

先將步驟（1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來(lái)的50～80％，再將積分時(shí)間置一個(gè)較大值，觀測(cè)響應(yīng)曲線。然后減小積分時(shí)間，加大積分作用，并相應(yīng)調(diào)整比例系數(shù)，反復(fù)試湊至得到較滿意的響應(yīng)，確定比例和積分的參數(shù)。

二、實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)法

實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)法調(diào)整PID參數(shù)的方法中較常用的是擴(kuò)充臨界比例度法,其最大的優(yōu)點(diǎn)是，參數(shù)的整定不依賴(lài)受控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，直接在現(xiàn)場(chǎng)整定、簡(jiǎn)單易行。擴(kuò)充比例度法適用于有自平衡特性的受控對(duì)象，是對(duì)連續(xù)-時(shí)間PID控制器參數(shù)整定的臨界比例度法的擴(kuò)充。擴(kuò)充比例度法整定數(shù)字PID控制器參數(shù)的步驟是：（1）預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期TS。一般說(shuō)TS應(yīng)小于受控對(duì)象純延遲時(shí)間的十分之一。

（2）用選定的TS使系統(tǒng)工作。這時(shí)去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構(gòu)成閉環(huán)運(yùn)行。逐漸減小比例度，即加大比例放大系數(shù)KP，直至系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍信號(hào)的響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩（穩(wěn)定邊緣），將這時(shí)的比例放大系數(shù)記為Kr,臨界振蕩周期記為T(mén)r。

（3）選擇控制度?？刂贫?，就是以連續(xù)-時(shí)間PID控制器為基準(zhǔn)，將數(shù)字PID控制效果與之相比較。通常采用誤差平方積分作為控制效果的評(píng)價(jià)函數(shù)。定義控制度：采樣周期TS的長(zhǎng)短會(huì)影響采樣-數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)的品質(zhì)，同樣是最佳整定，采樣-數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)要低于連續(xù)-時(shí)間控制系統(tǒng)。因而，控制度總是大于1的，而且控制度越大，相應(yīng)的采樣-數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)的品質(zhì)越差?？刂贫鹊倪x擇要從所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)的控制品質(zhì)要求出發(fā)。

（4）查表確定參數(shù)。根據(jù)所選擇的控制度，查表，得出數(shù)字PID中相應(yīng)的參數(shù)TS,KP,TI和TD。

（5）運(yùn)行與修正。將求得的各參數(shù)值加入PID控制器,閉環(huán)運(yùn)行,觀察控制效果,并作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整以獲得比較滿意的效果?，F(xiàn)在pid的整定方法基本上就是經(jīng)驗(yàn)法，不過(guò)現(xiàn)在有很多論文等什么的都用自適應(yīng)整定的方法，不過(guò)都沒(méi)有實(shí)際波形，都是仿真出來(lái)，可信性不高，其實(shí)，一般的pid控制器只用到PI很少用D的，現(xiàn)場(chǎng)還是試湊法比較簡(jiǎn)單，用的也較多。就兩個(gè)參數(shù)。附：

PID控制器參數(shù)的工程整定各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：

溫度T:P=20~60%,I=180~600s,D=3-180s壓力P:P=30~70%,I=24~180s,液位L:P=20~80%,I=60~300s,流量L:P=40~100%,I=6~60s。PID籍控制的傻原理和掉特點(diǎn)在工漠程實(shí)箱際中拳，應(yīng)匆用最駛為廣陣泛的卷調(diào)節(jié)棕器控頌制規(guī)跪律為吊比例平、積立分、飯微分懇控制倦，簡(jiǎn)塊稱(chēng)P早ID等控制魔，又便稱(chēng)香PI蝕D調(diào)除節(jié)。鍛PI滋D控和制器暴問(wèn)世呈至今折已有涉近7答0年乘歷史腳，它材以其蠶結(jié)構(gòu)喂簡(jiǎn)單薄、穩(wěn)寶定性螞好、柴工作半可靠訂、調(diào)弟整方碰便而倘成為河工業(yè)煙控制羽的主狗要技輪術(shù)之爬一。敢當(dāng)被必控對(duì)侄象的泊結(jié)構(gòu)革和參用數(shù)不肌能完殊全掌饞握，拼或得祖不到治精確劫的數(shù)蘋(píng)學(xué)模厚型時(shí)側(cè)，控斤制理穴論的傍其它別技術(shù)象難以柜采用單時(shí)，京系統(tǒng)掛控制勞器的推結(jié)構(gòu)雞和參織數(shù)必悠須依窯靠經(jīng)緞驗(yàn)和碰現(xiàn)場(chǎng)島調(diào)試隊(duì)來(lái)確待定，果這時(shí)禽應(yīng)用絲式PI距D控喝制技懲術(shù)最酒為方則便。勇即當(dāng)競(jìng)我們辦不完恒全了乒解一切個(gè)系錢(qián)統(tǒng)和犯被控捏對(duì)象犯﹐或煙不能屆通過(guò)眼有效凝的測(cè)額量手抗段來(lái)泥獲得楚系統(tǒng)仿參數(shù)議時(shí)，菜最適梢合用語(yǔ)PI橫D控狂制技囑術(shù)。PI撲D控防制，攤實(shí)際遞中也背有P親I和狀PD辣控制謝。P預(yù)ID杯控制新器就拋是根暴據(jù)系林統(tǒng)的葡誤差碑，利魂用比塵例、億積分良、微衰分計(jì)司算出蛇控制灰量進(jìn)富行控暢制的栽。比例凍（P柄）控由制缺比裙例控廟制是族一種貝最簡(jiǎn)駁單的營(yíng)控制鵲方式播。其房誠(chéng)控制綿器的棋輸出劣與輸窮入誤如差信赤號(hào)成地比例迷關(guān)系稀。當(dāng)則僅有深比例蔽控制鄭時(shí)系兩統(tǒng)輸秩出存軍在穩(wěn)祥態(tài)誤錢(qián)差（歪St龜ea繡dy諒-s數(shù)ta借te藥e叛rr些or素）。積分閑（I頸）控號(hào)制許在擋積分秀控制補(bǔ)中，膽控制有器的黑輸出膏與輸究入誤粥差信囑號(hào)的貝積分渴成正腹比關(guān)廊系。示對(duì)一速個(gè)自婆動(dòng)控母制系你統(tǒng)，犁如果紛在進(jìn)呆入穩(wěn)邪態(tài)后粥存在糟穩(wěn)態(tài)營(yíng)誤差襲，則屋稱(chēng)這舅個(gè)控良制系里統(tǒng)是舊有穩(wěn)套態(tài)誤陷差的矛或簡(jiǎn)創(chuàng)稱(chēng)有惡差系風(fēng)統(tǒng)（叨Sy愛(ài)st暑em壘w中it深h嬸St位ea程dy縣-s芒ta倚te裙E后rr俗o(hù)r知）。為了消衛(wèi)除穩(wěn)態(tài)孟誤差，雪在控制寒器中必睛須引入會(huì)"積分念項(xiàng)"。出積分項(xiàng)胖對(duì)誤差慮取決于猜時(shí)間的咐積分，燦隨著時(shí)啄間的增沈加，積港分項(xiàng)會(huì)許增大。悄這樣，陳即便誤凳差很小崇，積分葡項(xiàng)也會(huì)扇隨著時(shí)鼻間的增幸加而加擱大，它粒推動(dòng)控他制器的歇輸出增繭大使穩(wěn)井態(tài)誤差憑進(jìn)一步店減小，屆直到等寸于零。傘因此，嗽比例+飾積分(旋PI)雕控制器惜，可以謀使系統(tǒng)熔在進(jìn)入洪穩(wěn)態(tài)后作無(wú)穩(wěn)態(tài)乖誤差。微分（抄D）控爬制回在微分灘控制中慰，控制架器的輸虹出與輸修入誤差崖信號(hào)的底微分（徐即誤差汁的變化壘率）成券正比關(guān)搭系。臨自動(dòng)控爭(zhēng)制系統(tǒng)迫在克服瓦誤差的森調(diào)節(jié)過(guò)位程中可必能會(huì)出熔現(xiàn)振蕩晚甚至失隱穩(wěn)。其顆原因是這由于存插在有較族大慣性封組件（靠環(huán)節(jié)）妄或有滯款后(d姥ela炭y)組序件，具陷有抑制休誤差的患作用，贏其變化甩總是落紀(jì)后于誤爪差的變委化。解惠決的辦月法是使押抑制誤連差的作棕用的變繁化"超態(tài)前"，很即在誤需差接近扣零時(shí)，尖抑制誤讓差的作撓用就應(yīng)挺該是零嚇。這就月是說(shuō)，凍在控制野器中僅隆引入"卵比例"珍項(xiàng)往往拴是不夠構(gòu)的，比丈例項(xiàng)的模作用僅鐘是放大掌誤差的飛幅值，襪而目前斤需要增基加的是引"微分擊項(xiàng)"，栽它能預(yù)酸測(cè)誤差嶄變化的唉趨勢(shì)，仆這樣，鞠具有比慚例+微乎分的控棟制器，作就能夠瓶提前使?jié)梢种普`征差的控愉制作用杏等于零廣，甚至容為負(fù)值銅，從而脅避免了拼被控量博的嚴(yán)重遮超調(diào)。奇所以對(duì)崖有較大青慣性或擁滯后的尾被控對(duì)那象，比披例+微慌分(P跟D)控駛制器能叫改善系幣統(tǒng)在調(diào)鑒節(jié)過(guò)程施中的動(dòng)駝態(tài)特性挑。PID土的算法講PI爛D是禾比例，隊(duì)積分，垮微分的皮縮寫(xiě)，P--弄改變P廣可提高周響應(yīng)速嶼度，減介小靜態(tài)篇誤差，廳但太大萌會(huì)增大值超調(diào)量英和穩(wěn)定喂時(shí)間。竿I記--與急P(pán)的作省用基本豎相似，廣但要使盼靜態(tài)誤扭差為0撕，必須金使用積肅分。疏D-善-與P鋤,I的搬作用相本反，主斯要是為騙了減小桂超調(diào)，連減小穩(wěn)怨定時(shí)間佩。毫三抱個(gè)參數(shù)東要綜合誼考慮，宋一般先古將I,店D設(shè)切為0，棟調(diào)好疑P,達(dá)鄭到基本槍的響應(yīng)仔速度和按誤差，止再加上雀I,搭使誤差堆為0，億這時(shí)再伍加入D掩,三個(gè)業(yè)參數(shù)要棍反復(fù)調(diào)后試，最綁終達(dá)到刺較好的宇結(jié)果。解不同的吧控制對(duì)愧象，調(diào)貝試的難斥度相差快很大。變頻器不的PI蜘D功能很在恒壓助供水中諷的應(yīng)用恒壓供字水的目央的：對(duì)供陰水系勵(lì)統(tǒng)進(jìn)嫌行的追控制壩是為注了滿良足對(duì)資流量揮的需詳求，掀所以首流量挖是供普水系蘿統(tǒng)的枝基本戲控制霞對(duì)象露。供察水流渡量的梁大小宮取決五于揚(yáng)懷程，寬但是恢實(shí)際秤的揚(yáng)始程不掙能進(jìn)窄行具雕體的設(shè)測(cè)量聲和控耕制。壇考慮約到在仇動(dòng)態(tài)軌的情椅況下剃，管疲道中剪水壓案的大揀小于記供水盲能力睬和用傻水需燦求之繼間的胡平衡諸情況豎，如蜓供水薦能力梅Q(chēng)c錦>用走水需姻求Q雹u，堵則壓扯力上工升（屠p↑懸）；柜如供塊水能谷力Q嘩c<再用水件需求隙Qu折，則怖壓力階下降口（p路↑）距；如產(chǎn)供水位能力讀Qc盤(pán)＝用早水需堪求Q運(yùn)u，武則壓得力不居變（發(fā)p＝餅co拆ns裝t）檔。就誓是說(shuō)嫂保持姑供水蓋系統(tǒng)福中某乘處的摟壓力色出于賊平衡泊狀態(tài)喬，正疫好滿峰足用革水流引量，唉這就拴是恒牌壓供壯水所中需要災(zāi)達(dá)到巡壽的目踏的。二、污恒壓歷供水勢(shì)的P漿ID?？刂谱冾l索器有猜兩個(gè)錦模擬撓量控魚(yú)制信繳號(hào)的慘輸入仙端：①目標(biāo)掛信號(hào)輸疊入端，蛙即給定猜端。當(dāng)較PID訴功能有廣效模擬竭量輸入君端自動(dòng)涌成為目顯標(biāo)信號(hào)際的輸入哥端。目標(biāo)卡信號(hào)橫是一鳴個(gè)與堵壓力決的控劍制目皆標(biāo)相瞧對(duì)應(yīng)急的值盈，顯甜示屏博幕上麗的通利常以遼百分積數(shù)表貪示②反瓦饋信奪號(hào)輸澇入端宇，即幕輔助紙給定漸端。授當(dāng)P框ID員功能洞有效紫時(shí)模軋擬量著輸入雖2自勝動(dòng)成純?yōu)榉磋F饋信醉號(hào)。公接受蜻從壓匹力變浩送器孫反饋亂回來(lái)繼信號(hào)遼。反穴饋信魄號(hào)的鞏表示緞也是土通過(guò)碎百分圓比表衣示，混這時(shí)帝無(wú)論掀是輸手出量買(mǎi)還是盡反饋?zhàn)u(yù)量以騾及設(shè)稅定量幣都是守頻率鬼值而伶是互友相成趟比例敲關(guān)系染的給叛定百曠分比盼。目標(biāo)信只號(hào)的確方定，目忌標(biāo)信號(hào)杯的大小貧除了和嘗所要求酸壓力的睛控制目甜標(biāo)有關(guān)婆外，還靈和壓力霧變送器曬的SP限量程有競(jìng)關(guān)。如喉要求流曲量控制肉在0。辜6MP井時(shí)，壓置力變送齒器的滿常量程是材1MP域這是變兵頻器的健最大輸綢出頻率鋸定義在摸100浮hz，贏則在變貨頻器上壩給定的英量就要柿定義成黎60h副z在系統(tǒng)柱的工作弄過(guò)程中臭水流量釋的變化黨情況在永PID愈控制的今結(jié)果下守變化很贈(zèng)小，所矮以水流某量的變兔化是P豪ID的棵調(diào)節(jié)量禾⊿pi辣d，⊿托pid趴只是在殼壓力反澤饋量與岸目標(biāo)值猾XT之裁間有偏撐差時(shí)才皺出現(xiàn)。三、系踩統(tǒng)運(yùn)行適中的三籍個(gè)狀態(tài)①穩(wěn)銀態(tài)運(yùn)褲行：水泵裝恒置的供盤(pán)水能力扎與用戶教用水需洪求處于座平衡狀攀態(tài)，供纏水壓力燒p穩(wěn)定薦而無(wú)變?cè)砘?，反笛饋信?hào)污于目標(biāo)擠信號(hào)近展乎相等噴，PI愛(ài)D的調(diào)害節(jié)量為嚴(yán)0。此擇時(shí)變頻捆器控制乳的電機(jī)洋處在f雜x下勻蠟速運(yùn)行幣。②用筍水流稻量增愧大：當(dāng)用坦戶的貞用水屠流量掘增大阻，超犬過(guò)了省供水紅力時(shí)聽(tīng)，供跟水壓址了p耍有所濁下降圓，反博饋信枕號(hào)減僚小，峰合成準(zhǔn)信號(hào)寬（目此標(biāo)值芽－反拆饋值絨）增芳大，掌PI晶D產(chǎn)迅生正此的調(diào)射節(jié)量疑，變餡頻器諷的輸還出頻渡率合公電機(jī)樂(lè)的轉(zhuǎn)石速上污升，市使供吊水能屠力增夏大，異壓力涼恢復(fù)冠。③用絲式水流紙量減護(hù)?。寒?dāng)用不戶的講用水亡流量贈(zèng)減小挨時(shí)，眨供水服能力五小于段用水妻需求曠，則添供水扇壓力旁上升掘，反談饋信跪號(hào)增隨大，性合成役信號(hào)淚則減尤小，隙PI欄D產(chǎn)組生負(fù)積的調(diào)蜻節(jié)量踢，結(jié)沙果是派變頻債器的濕輸出屋頻率昂合電裙機(jī)的很轉(zhuǎn)速櫻