第5章機(jī)液伺服系統(tǒng)本章摘要

概念：由機(jī)械反饋裝置和液壓動(dòng)力元件所組成的反饋控制系統(tǒng)稱為機(jī)械液壓伺服系統(tǒng)。主要用來：進(jìn)行位置控制，也可以用來控制其它物理量，如原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制等。第5章機(jī)液伺服系統(tǒng)本章摘要

機(jī)液位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響動(dòng)壓反饋裝置和液壓轉(zhuǎn)矩放大器

由液壓放大元件和液壓執(zhí)行元件所組成的液壓動(dòng)力元件，實(shí)際上就是一個(gè)開環(huán)控制系統(tǒng)。如果將液壓執(zhí)行元件的輸出位移量與指令信號(hào)相比較后的誤差信號(hào)再控制液莊放大元件，就是閉環(huán)位置控制系統(tǒng)。

也就是說，在開環(huán)控制的基礎(chǔ)上，通過負(fù)反饋裝置—即比較元件+測(cè)量反饋元件就可以構(gòu)成閉環(huán)液壓控制系統(tǒng)。第5章機(jī)液伺服系統(tǒng)

將輸入量與反饋量比較后的誤差信號(hào)對(duì)輸出量不斷調(diào)整以求減少誤差的系統(tǒng)稱隨動(dòng)系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)。如果比較反饋元件由機(jī)械元件充當(dāng)，則稱為“機(jī)液伺服系統(tǒng)”，以區(qū)別于電反饋系統(tǒng)。

“機(jī)液伺服系統(tǒng)”廣泛的應(yīng)用于飛機(jī)舵面控制、火炮瞄準(zhǔn)機(jī)構(gòu)操縱、車輛轉(zhuǎn)向控制、仿形機(jī)床以及伺服變量泵等處。

第5章機(jī)液伺服系統(tǒng)第5章機(jī)液伺服系統(tǒng)5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

－、工作原理及傳遞函數(shù)

XPXi升力阻力飛機(jī)舵機(jī)液控制系統(tǒng)上應(yīng)用pS飛機(jī)舵機(jī)指令位移比較杠桿舵機(jī)位移XPXV-杠桿比較XP手XiX1X2比較反饋原理X1指令baXi舵機(jī)位移-X2XPabXPXi舵機(jī)位移XV手動(dòng)XV=X1-X25.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

指令液壓動(dòng)力元件擾動(dòng)液壓缸飛機(jī)舵機(jī)XPXV伺服閥液壓能源pS飛機(jī)舵機(jī)XV文字方框圖XPXi比較杠桿舵機(jī)位移手動(dòng)ab-杠桿比較Xi比較元件要求：1）與指令元件相連（手）2）與被控對(duì)象相連（舵機(jī)）3）與放大元件相連（閥芯）

－、工作原理及傳遞函數(shù)

指令液壓動(dòng)力元件擾動(dòng)液壓缸飛機(jī)舵機(jī)XPXV伺服閥液壓能源-杠桿比較Xi由第三章分析，假設(shè)沒有彈性負(fù)載，液壓缸活塞的輸出位移是：

－、工作原理及傳遞函數(shù)

動(dòng)力元件-杠桿比較Xi閥控缸傳遞函數(shù)指令液壓動(dòng)力元件擾動(dòng)液壓缸飛機(jī)舵機(jī)XPXV伺服閥液壓能源-杠桿比較Xi

－、工作原理及傳遞函數(shù)

方框圖簡(jiǎn)化動(dòng)力元件-杠桿比較Xi開環(huán)傳遞函數(shù)

一、工作原理及傳遞函數(shù)

開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

方框圖的畫法穿越頻率相位裕量30°～60°幅值裕量開環(huán)傳遞函數(shù)5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

4.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

4.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

系統(tǒng)的頻率響應(yīng)與博德圖典型環(huán)節(jié)博德圖典型環(huán)節(jié)博德圖5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)（杠桿比較反饋）

影響機(jī)液伺服系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素：1系統(tǒng)開環(huán)增益2積分環(huán)節(jié)3系統(tǒng)固有頻率和阻尼比4延時(shí)環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié)5.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)幅值穩(wěn)定性裕量

系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件控制理論中所討論的穩(wěn)定性是指自由振蕩下的穩(wěn)定性，即討論輸入線性定常系統(tǒng)為零而初始偏差不為零時(shí)，自由振蕩是收斂的還是發(fā)散的。線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件：是特征方程的根具有負(fù)實(shí)部；或者說系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)均位于復(fù)平面的左半部。穩(wěn)定判據(jù)：（1）勞斯判據(jù)：是一種代數(shù)判據(jù)（2）乃氏判據(jù)：是一種幾何判據(jù)（3）對(duì)數(shù)頻率特性的穩(wěn)定判據(jù)即利用開環(huán)系統(tǒng)的波德圖來判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。二、穩(wěn)定性分析

Routh穩(wěn)定判據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件…設(shè)系統(tǒng)特征方程為各項(xiàng)除以an并分解因式…

…

……

………

………

…

……

…..Routh穩(wěn)定判據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件系統(tǒng)特征方程式的系數(shù)按下列形式排列成Routh表……

……….……

…….………博德圖上的奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù)奈魁斯特穩(wěn)定判據(jù)可用于開環(huán)傳遞函數(shù)博德圖上1、開環(huán)頻域指標(biāo)：穿越頻率：wc(又稱增益交界頻率）。指開環(huán)波德圖上幅頻特性的幅值（增益）L=0處的頻率值。相位裕量γ：指在wc處[開環(huán)剪切（穿越）頻率]的開環(huán)相頻特性與－180°線的相位差，即γ＝180°+φ(wc)。一般要求：γ＝30°～60°幅值裕量Kg：又稱增益裕量。指在相位等于－180°時(shí)的頻率處

wg處（稱相位交界頻率）幅頻特性幅值的相反數(shù)，即Kg＝－L（wg）（dB)，一般要求Kg＞6dB。二、穩(wěn)定性分析

機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)和穩(wěn)定裕量

在不考慮外干擾力FL的影響時(shí)，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為由開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)傳遞函數(shù)，就可以進(jìn)行機(jī)液伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)分析

該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

二、穩(wěn)定性分析

機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)和穩(wěn)定裕量

其特征方程為Routh表如下……….系統(tǒng)的頻域指標(biāo)

:

1、開環(huán)頻域指標(biāo)：穿越頻率：wc(又稱增益交界頻率）。指開環(huán)波德圖上幅頻特性的幅值（增益）L=0處的頻率值。相位裕量γ：指在wc處[開環(huán)剪切（穿越）頻率]的開環(huán)相頻特性與－180°線的相位差，即γ＝180°+φ(wc)。一般要求：γ＝30°～60°幅值裕量Kg：又稱增益裕量。指在相位等于－180°時(shí)的頻率處

wg處（稱相位交界頻率）幅頻特性幅值的相反數(shù)，即Kg＝－L（wg）（dB)，一般要求Kg＞6dB。

系統(tǒng)的頻域指標(biāo)

2、閉環(huán)頻域指標(biāo)：諧振頻率：wγ

。指閉環(huán)波德圖上的幅值（增益）為最大Lmax處的頻率值。一般要求wγ

＞300rad/s。諧振峰值Mγ：指對(duì)應(yīng)于Lmax的閉環(huán)頻率特性的幅值，一般要求Mγ＜1.04閉環(huán)截止頻率wb：指閉環(huán)波德圖上,當(dāng)幅值特性的增益值下降到零頻率處增益值以下3dB時(shí)所對(duì)應(yīng)的頻率。相應(yīng)0～wb稱為系統(tǒng)頻寬。一般要求wb

＝0～400rad/s。系統(tǒng)頻寬有時(shí)稱幅頻寬，用w-3dB

表示。-90°帶寬w-90°

。指在閉環(huán)波德圖上，零頻率到相頻特性＝-90°處所對(duì)應(yīng)頻率的頻率范圍，一般要求w-90＝0～350rad/s。帶寬w-90

有時(shí)稱相頻寬二、穩(wěn)定性分析

一般取

這時(shí)位置伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定條件是

0.1-0.2

為了防止系統(tǒng)中元件參數(shù)變化的影響，應(yīng)保證穩(wěn)定性有一定的儲(chǔ)備，稱為穩(wěn)定裕度。它又分幅值裕度和相位裕度.幅值裕度:相位裕度:一般，相位角40o～60o，幅值裕量要大于6dB,即可保證系統(tǒng)穩(wěn)定工作。穿越頻率相位裕量30°～60°幅值裕量4.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)

二、穩(wěn)定性分析

幅值穩(wěn)定性裕量

1二、穩(wěn)定性計(jì)算舉例

試?yán)L制該系統(tǒng)的bode圖，并求其穩(wěn)定裕量＝791s-1

考慮導(dǎo)軌的機(jī)械摩擦和庫倫摩擦取，在不計(jì)負(fù)載干擾力FL時(shí)的開環(huán)傳遞函數(shù)為＝193.7s-1

二、穩(wěn)定性計(jì)算舉例

由Routh判據(jù)知，穩(wěn)定性條件為

193.7<2×791×0.3=474.6，所以系統(tǒng)穩(wěn)定。二、穩(wěn)定性計(jì)算舉例

手工繪制Bode圖時(shí)，一般取

5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響一、基本方程與傳遞函數(shù)：5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響一、基本方程與傳遞函數(shù)：KS1—液壓缸缸體的固定剛度KS2—液壓缸缸體的固定剛度5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響一、基本方程與傳遞函數(shù)：5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響5.2結(jié)構(gòu)柔度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響提高綜合諧振頻率和綜合阻尼比的方法由于結(jié)構(gòu)柔度的影響，產(chǎn)生了結(jié)構(gòu)諧振與液壓諧振的耦合，使系統(tǒng)出現(xiàn)了一個(gè)頻率低、阻尼小的綜合諧振。不同反饋聯(lián)結(jié)的系統(tǒng)Bode圖

提高綜合諧振頻率的途徑：首先應(yīng)提高結(jié)構(gòu)諧振頻率。1）提高結(jié)構(gòu)剛度，減少負(fù)載質(zhì)量（或慣量），可以提高結(jié)構(gòu)諧振頻率。2）增大執(zhí)行元件到負(fù)載的傳動(dòng)比，傳動(dòng)比增大使折算到執(zhí)行元件輸出端的等效負(fù)載質(zhì)量（或等效負(fù)載慣量）減少，提高了液壓固有頻率，從而提高了綜合諧振頻率。3）若負(fù)載結(jié)構(gòu)參數(shù)不變，可以通過提高液壓彈簧剛度來提高液壓固有頻率

提高綜合阻尼比的途徑綜合阻尼比主要是由閥提供，可以采用增大和的辦法來提高。對(duì)于這種共振性的負(fù)載，更常用的辦法是在液壓缸兩腔之間連接一個(gè)機(jī)液瞬態(tài)壓力反饋網(wǎng)絡(luò)，或采用壓力反饋或動(dòng)壓反饋伺服閥。在系統(tǒng)中附加電的壓力反饋或壓力微分反饋網(wǎng)絡(luò)也可起到同樣的作用。

非線性因素對(duì)穩(wěn)定性的影響液壓系統(tǒng)含有許多非線性因素：例如閥的靜特性、死區(qū)、飽和、非線性增益、齒隙和摩擦等。非線性系統(tǒng)的響應(yīng)取決于輸入信號(hào)的幅值和形式。此外非線性因素還會(huì)引起系統(tǒng)的靜差，以及可能產(chǎn)生的自持振蕩（極限環(huán)振蕩），當(dāng)出現(xiàn)極限環(huán)振蕩時(shí)，不僅影響系統(tǒng)的精度，而且消耗功率，元件磨損或變形而降低元件壽命，因此元件設(shè)計(jì)制造上應(yīng)盡量和避免非線性因素。5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，是由輸入信號(hào)、外擾負(fù)載力和內(nèi)擾引起的。

跟隨誤差：由輸入信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差稱為跟隨誤差，是伺服控制系統(tǒng)輸出信號(hào)對(duì)輸入指令信號(hào)在位置上的誤差。負(fù)載誤差：由外干擾負(fù)載力引起的穩(wěn)態(tài)誤差稱為負(fù)載誤差，在輸入信號(hào)為零即時(shí)計(jì)算。由于死區(qū)和伺服閥零飄引起誤差小而忽略，故機(jī)液伺服系統(tǒng)總誤差為穩(wěn)態(tài)誤差又叫靜差，它是表征伺服控制系統(tǒng)控制精度的一種量。說明控制系統(tǒng)的控制精度就越高。5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差從而得：

1）跟隨誤差計(jì)算

由穩(wěn)態(tài)誤差的定義，用拉氏變換的終值定理，可得系統(tǒng)的跟隨誤差為

開環(huán)放大系數(shù)：5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差輸入等速度信號(hào)時(shí)的跟隨誤差計(jì)算當(dāng)階躍輸入時(shí)

跟隨誤差即速度引起的速度誤差為

結(jié)論：（1）液壓缸欲得到恒速運(yùn)動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)常數(shù)的速度誤差與v成正比，與速度常數(shù)成反比，即速度常數(shù)越大，速度誤差就越小，系統(tǒng)的工作精度越高；

（2）決定速度常數(shù)的關(guān)鍵參數(shù)是，所以欲提高液壓伺服系統(tǒng)的工作精度，就要增大流量增益。5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差輸入等加速度信號(hào)時(shí)跟隨誤差的計(jì)算5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差負(fù)載誤差：是外干擾力造成的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，它是干擾誤差的一種，是在不考慮輸入控制信號(hào)情況下進(jìn)行計(jì)算的。不計(jì)輸入信號(hào)，并認(rèn)為即輸入信號(hào)為零，只有負(fù)載，其輸出位移誤差就是負(fù)載力引起的。2）負(fù)載誤差計(jì)算

5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差設(shè)負(fù)載力階躍干擾則則FL(s)=FL0/s

，由負(fù)載引起的穩(wěn)態(tài)誤差即負(fù)載誤差為2）負(fù)載誤差計(jì)算

當(dāng)輸入指令控制信號(hào)與外干擾力同時(shí)作用于伺服控制系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的總誤差就等于跟隨誤差和負(fù)載誤差兩項(xiàng)的代數(shù)和產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的原因：當(dāng)加上負(fù)載時(shí)，由于力的不平衡，執(zhí)行元件“退讓”，而產(chǎn)生閥心和閥套之間的相對(duì)位移，使閥的開口量改變，從而產(chǎn)生與負(fù)載力平衡的力，達(dá)到新的平衡。由“退讓”而引起閥口開度大小的變化，就是負(fù)載誤差。5.3機(jī)液伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差伺服運(yùn)動(dòng)速度的影響3）影響系統(tǒng)工作精度的因素滑閥副徑向間隙

機(jī)構(gòu)熱變形的影響

從上面三階系統(tǒng)看，欲使液壓缸作恒速運(yùn)動(dòng)，就必然產(chǎn)生速度誤差，且誤差與速度大小成正比。為減少誤差，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)加大速度常數(shù)，當(dāng)然加大會(huì)給系統(tǒng)穩(wěn)定性帶來不好影響，因此必須在保證穩(wěn)定性和響應(yīng)速度的前提下，提高開環(huán)增益（即速度常數(shù)）。

從速度常數(shù)看，速度誤差對(duì)工作精度的影響的關(guān)鍵因素是閥的流量增益、反饋系數(shù)和活塞有效面積。反饋系數(shù)大，面積梯度大，

大，則速度誤差小，工作精度高。負(fù)載干擾力的影響一、采用直接位置比較的液壓工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)指令元件與閥芯相連受控對(duì)象與閥套相連Xi=X芯Xp=X套5.4內(nèi)反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)

（閥芯閥套直接比較）

內(nèi)反饋就是直接比較的位置反饋。Xi=X芯Xp=X套閥芯與閥套閥芯閥套直接位置比較Xv-位置比較XiX芯X套1指令與閥連1對(duì)象與閥套連伺服閥XP內(nèi)反饋中的比較元件就是“閥芯”和“閥套”。比較元件要求：1）與指令元件相連（手）2）與被控對(duì)象相連（工作臺(tái)）3）與放大元件相連（閥本身）閥芯與閥套控制框圖采用閥芯閥套直較方式擾動(dòng)液壓缸Xv-位置比較Ka被控工作臺(tái)XP工作臺(tái)指令XiX芯X套1指令傳感器1反饋傳感器閥伺服三、工作原理及傳遞函數(shù)

方框圖動(dòng)力元件-Xi11指令液壓動(dòng)力元件擾動(dòng)液壓缸刀架XPXV閥伺服液壓能源-Xi11動(dòng)力元件-Xi開環(huán)傳遞函數(shù)4.1外反饋機(jī)液伺服系統(tǒng)

四、穩(wěn)定性分析

幅值穩(wěn)定性裕量

四、穩(wěn)態(tài)負(fù)載誤差

四、穩(wěn)態(tài)負(fù)載誤差

動(dòng)力元件-Xi四、穩(wěn)態(tài)負(fù)載誤差

將s=0代入得五、速度誤差

5.5動(dòng)壓反饋裝置

液壓伺服系統(tǒng)往往是欠阻尼得，液壓阻尼比小直接影響到的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和精度。因此提高阻尼比，對(duì)改善系統(tǒng)性能是十分重要的。

可以在液壓缸兩腔之間設(shè)置旁路泄漏通道，或采用正開口滑閥都可以增加系統(tǒng)的阻尼，但增加了功率損失，降低了系統(tǒng)的靜剛度。

采用動(dòng)壓反饋可以有效地提高阻尼比，而又避免了上述缺點(diǎn)。因此動(dòng)壓反饋是液壓系統(tǒng)中最常用的增加阻尼的方法。5.5動(dòng)壓反饋裝置

主要內(nèi)容：5.3動(dòng)壓反饋裝置5.3動(dòng)壓反饋裝置5.5動(dòng)壓反饋裝置三大基本方程：5.3動(dòng)壓反饋裝置5.5動(dòng)壓反饋裝置下面分析：由液阻和彈簧活塞蓄能器組成的動(dòng)壓反饋裝置對(duì)伺服系統(tǒng)性能的改善情況。分析液壓缸與負(fù)載的力平衡方程時(shí)，為了說明動(dòng)壓反饋的作用，故假定負(fù)載只有慣性力。一、三大基本方程：二、方框圖與傳遞函數(shù)：5.5動(dòng)壓反饋裝置三、傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化液壓固有頻率：液壓阻尼比：注意：阻尼比增加一項(xiàng)：在穩(wěn)態(tài)情況下：它趨近于零，因?qū)Ψ€(wěn)態(tài)性能不會(huì)產(chǎn)生影響。動(dòng)態(tài)過程中：隨著負(fù)載壓力的變化而產(chǎn)生附加的阻尼作用，而且負(fù)載壓力變化得越厲害，其阻尼作用越大。措施：可以使總流量壓力系數(shù)盡量地小，以便提高系統(tǒng)的靜剛度，而系統(tǒng)的穩(wěn)定性可由動(dòng)壓反饋裝置來保證，這就可以同時(shí)滿足靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性兩方面的要求附加阻尼比：5.5液壓轉(zhuǎn)矩放大器

液壓轉(zhuǎn)矩放大器結(jié)構(gòu)原理圖1－滑閥2－螺桿3－反饋螺母4－液壓馬達(dá)

液壓轉(zhuǎn)矩放大器由步進(jìn)電機(jī)通過加速齒輪驅(qū)動(dòng)，就構(gòu)成了電液步進(jìn)馬達(dá)。轉(zhuǎn)角與輸入的脈沖數(shù)成比例；轉(zhuǎn)速與輸入的脈沖頻率成比例。電液步進(jìn)馬達(dá)在開環(huán)數(shù)字程序控制機(jī)床中得到廣泛應(yīng)用5.5液壓轉(zhuǎn)矩放大器

方框圖及傳遞函數(shù)

----輸入轉(zhuǎn)角t

----螺桿導(dǎo)程。

從而可進(jìn)行穩(wěn)定性及誤差分析5.5液壓轉(zhuǎn)矩放大器

方框圖及傳遞函數(shù)

開環(huán)傳遞函數(shù)為從而可進(jìn)行穩(wěn)定性及誤差分析閉環(huán)傳遞函數(shù)5.5液壓轉(zhuǎn)矩放大器

已知液壓轉(zhuǎn)矩放大器的參數(shù)如下，試進(jìn)行穩(wěn)定性校驗(yàn):滑閥面積梯度

=0.68×10－2m，流量系數(shù)Cd＝0.65，油液密度880kg/m3，油液體積彈性模量為6900×105Pa供油壓力ps=6.2MPa，反饋螺桿導(dǎo)程為t=0.3×10-2m/r，液壓馬達(dá)排量Dm=4.33×10－6m3/rad，負(fù)載慣量Jt=1.37×10-2kg.m2，受壓腔總?cè)莘eVt=55×10－6m3。開環(huán)傳遞函數(shù)為:

取液壓阻尼比為0.3，則液壓轉(zhuǎn)矩放大器的開環(huán)傳遞函數(shù)為：可以看出：Kv=40小于5.5液壓轉(zhuǎn)矩放大器

上圖為Matlab編程完成穩(wěn)定性校驗(yàn)。由Bode圖可以看到：增益裕量Gm=11.7dB，相位裕量為83o,通過脈沖響應(yīng)曲線可看出系統(tǒng)是穩(wěn)定的，故判定系統(tǒng)穩(wěn)定。小結(jié)

第三章中所討論的閥控缸，閥控馬達(dá)及泵控馬達(dá)等都是開環(huán)控制。這一章講的是在開環(huán)動(dòng)力元件的基礎(chǔ)上，加上反饋裝置后就組成閉環(huán)控制系統(tǒng)。采用機(jī)械反饋元件的系統(tǒng)稱為機(jī)液控制。

分析機(jī)液系統(tǒng)時(shí)，①首先要