各相關供應商：為掌握變電站智能巡檢機器人質量情況，國家電網公司擬組織開展變電站智能巡檢機器人性能檢測工作.現將檢測方案予以公告(詳見附件）,有關供應商可按照方案中的具體內容自愿參加本次檢測。自發(fā)布之日起,本公附件變電站智能巡檢機器人性能檢測方案2014年7月18日變電站智能巡檢機器人性能檢測方案國家電網公司2014年7月為掌握變電站智能巡檢機器人質量情況，國家電網公司統(tǒng)一組織開展變電站智能巡檢機器人性能檢測工作.一、工作組織國家電網公司運維檢修部會同物資部組織開展性能檢測工作,中國電力科學研究院作為檢測機構,負責具體開展試驗檢測及檢測結果分析總結等工作.各供應商配合開展檢測工作。二、工作內容1、檢測對象變電站智能巡檢機器人2、檢測項目及要求本方案中檢測項目及方法參考行業(yè)標準及用戶需求制定，具體檢測項目要求及方法見附錄1、附錄2。每套變電站智能巡檢機器人均需完成所有檢測項目；若送檢單位可提供第三方具備資質單位出具的電磁兼容性、環(huán)境適應性以及動力電池性能相關檢測項目試驗報告，則由中國電科院對報告進行審核，若滿足要求,本次可不進行檢測.3、檢測依據GBT15412《應用電視攝像機云臺通用技術條件》GBT17626．2《電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗》GBT17626.3《電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗》GBT17626.8抗擾度試驗》GB2423。1《電工電子產品基本環(huán)境試驗，第2部分:試驗方法試驗A:低溫》GB2423．2《電工電子產品基本環(huán)境試驗，第2部分:試驗方法試驗B:高溫》DL/T664《帶電設備紅外診斷技術應用導則》《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)范（通用)》《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（單站型)》《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（集中使用型）》《國網運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知》（運檢一〔2014〕69號)4、檢測結果判定通過全部檢測項目并滿足要求的樣品，判定為符合標準要求.否則為不符合,并由檢測方在報告中指出檢測不符合項目。在某一項目檢測過程中,若出現檢測結果不符合標準要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項目不符合要三、進度安排本次性能檢測工作按照公告發(fā)布、報名送樣、試驗檢測、檢測總結和結果發(fā)布流程開展工作，具體進度安排如下。報名時間：7月18-7月31日,檢測的供應商向檢測機構提出檢測申請,并填寫報名表(詳見附錄月31日18：00。報名原則：供應商自愿報名參加。送樣時間：報名后,供應商按照檢測機構發(fā)送的送樣通知單的要求按時送樣,并開始施工、安裝、調試和檢測。2、試驗檢測間,供應商應按照檢測機構要求在指定試驗場地完成機器人本體、后臺系統(tǒng)、導航定位設備、充電設施等施工、安裝調試及檢測工作;檢測機構對檢測過程和檢測結果進行記錄,向供應商出具四、檢測要求1、本次檢測工作以公平、公正為原則，檢測方應認真做好過程記錄,保證檢測效果，送檢方不得查看非本單位產品的檢測2、檢測樣品的接收、封存和返還環(huán)節(jié)，均由檢測方和送檢方雙方確認并簽字留存。3、送檢方應自行選取被檢機器人的種類及型號,送樣至中國電力科學研究院進行檢測。送檢方應配合開展檢測工作,遵守相關檢測規(guī)定.4、送檢方應提供送檢設備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書（中文)、設計方案、產品結構圖、主要部件清單（包括：規(guī)格、型號、數量和主要部件實物圖等）,其中產品結構圖、主要部件規(guī)格型號作為產品結構和外觀檢查主要依5、送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協議。6、檢測過程中，機器人的操作全部由送檢方負責。五、其它說明1、聯系人及樣品接收地址接收單位:中國電力科學研究院接收地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村特高壓交流試驗基地,郵編：430000。聯系人：蔡煥青2、檢測方依據相關標準收取檢測費，并且送檢方應繳納安附錄：1。變電站智能巡檢機器人檢測項目及要求2.變電站智能巡檢機器人檢測項目和方法3.變電站智能巡檢機器人檢測報名表本次檢測工作主要依據《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)范（通用)》、GB/T17626。2、GB/T2423.1等相關要求進行。電池性能檢測參考QB/T2502-2000，并根據實際需求調整參數。檢測項目主要包括十大類，分別為:外觀質量、基本性能、運行功能、巡檢能力、測控能力、電磁兼容性、環(huán)境適應性、動力電池性能、監(jiān)123456789外觀質量基本性能整機外觀結構外殼表面《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)外殼防靜電及防電磁場干擾范（通用）》、措施《變電站智能巡措施檢機器人專用規(guī)范(單站型）》、《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)見附件2中范(集中使用的5。2外殼和電器部件是否帶電型）》、《國網外殼和電器部件是否帶電運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知》（運檢自檢及異常報警功能最短路徑選擇功能對講與喊話巡檢方式設置及響應《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)范（通用）》、《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)見附件2中《變電站智能巡的5。4檢機器人專用規(guī)范（集中使用型）》、《國網運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則院中國電力科學研究院12131517182425〔2014〕69號)《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范(單站型）》、《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)見附件2中型)》、《國網運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知》（運檢一號）《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)范（通用）》、設備執(zhí)行機構指示識別準確《變電站智能巡度紅外測溫準確度度紅外測溫準確度《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)科學研究院院型）》、《國網運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知》(運檢一2830313234（測控距離）遠程集控設置及響應《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)（測控距離）遠程集控設置及響應檢機器人專用規(guī)范（集中使用見附件2中型）》、《國網的5.10運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知》（運檢一〔2014〕69靜電放電抗擾度17626.2《電量技術靜電放電抗擾度試驗》靜電放電抗擾度GBT17626。見附件2中的5.12頻電磁場輻射抗擾度試驗》工頻磁場抗擾度GBT17626.8和測量技術工頻磁場抗擾度試工頻磁場抗擾度驗》GB2423.1應性*《電工電子產品見附件2中基本環(huán)境試驗,第應性*2部分:試驗方院院3739性能*404143交變濕熱工作溫》《電工電子產品基本環(huán)境試驗,第方法試驗B：高溫》GB/T2423.品基本環(huán)境試驗QB/T2502見附件2中《鋰離子蓄電池總規(guī)范》信息交互功能信息交互功能任務設置功能檢機器人專用規(guī)范(單站型）》、《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（集中使用見附件2中型）》、《國網的5.18信息存儲顯示、查詢及報運檢部關于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知》(運檢一成成院45遠程瀏覽、遠程控制功能科學研究科學研究院機器人技術規(guī)范(通用)》、《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范(單《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（集中使用型)》、《國網運檢部關于印發(fā)變器人驗收細則的通知》（運檢一〔2014〕69號）注：1）標＊號的檢測項目由中國電科院委托有資質的第三方檢測機構完成；2)若送檢單位可提供第三方具備資質單位出具的電磁兼容性、環(huán)境適應性以及動機器人的外觀質量應滿足:整機外觀美觀整潔，整機結構堅固,所有連顯標識;外殼表面應有保護涂層或防腐設計，不應有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施;外殼和電器部件的外整機自檢項目應至少包含:遙控遙測信號，電池模塊、驅動模塊、檢測設備;以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲（光)進行報警提示，并能上傳故障信息;根據報警提示,能直接在接收到特巡任務時,機器人應立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務,自動尋機器人應具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內充電設備配合完成自主充電.(4)對講與喊話功能巡檢系統(tǒng)應具備雙向語音傳輸功能.(5)巡檢方式設置功能巡檢系統(tǒng)應包括自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能,支持自主巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換,切換響應速度應小于0。1s,切換過程中,智能巡檢系統(tǒng)應具備以下智能報警功能：1)機器人本體故障報警:電池電源、驅動2）熱型缺陷或故障分析、三相設備溫度溫差分析、各類表計及油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報（7)協同聯動置功能3運行功能技術要求巡檢機器人的運動功能應具備九項功能，分別為：自主導航及定位準確度、防碰撞功能、越障能力、涉水能力、爬坡能力、最大速度、轉彎半（1）具備自主導航功能;重復導航定位誤差不大于±10mm，在(2）具備防碰撞功能,應具有障礙物檢測功能,在行走過程中如遇到障（3)具備越障能力,最小越障高度為5cm。(5）具備爬坡能力，爬坡能力應不小于15°。（6）在水平地面上的最大速度應不小于1m/s。（7）最小轉彎直徑應不大于其本身長度的2倍.（8）巡航時間：電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間(9）云臺性能：機器人云臺應具備俯仰和水平兩個旋轉自由度；垂直范圍0°~＋90°;水平范圍+180°~-180°。（1）巡檢任務模式設置巡檢系統(tǒng)具備靈活的巡檢任務模式設置功能，應支持全自主和遙控巡檢模式,其中全自主模式包括例行和特巡兩種方式.可對拍攝像方式、巡檢點等進行設置,包括全面巡檢、表計讀數、紅外測溫、注油設備油位、開（2）覆蓋率機器人可巡視全部戶外一次設備(人工無法直接巡視的除外根據預設路線及巡檢點可對所有表計、油位計進行定點、定時拍照、攝像或者遙控拍照、攝像,可滿足巡檢全覆蓋的要求，覆蓋率達到100%。機器人能夠對有讀數的表盤及油位標記進行數據讀取，自動判斷和數字識別，誤差小于±5%.(4)設備執(zhí)行機構指示識別機器人在到達預設巡檢點時,能自動停止，并對執(zhí)行機構進行拍照和(5)紅外測溫1)對設備本體及接頭的溫度生成清晰的紅外測溫視頻影像。2)紅外影像可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值，并在本地監(jiān)控（6）拾音5測控能力技術要求(1）在距離不小于1km處，本地監(jiān)控后臺具備對智能機器人的工作狀態(tài)、工作參數和巡檢任務等參數進行遙控、遙測功能，并且智能機器人應能正確的接收本地監(jiān)控后臺的控制指令,實現云臺轉動、本體運動和設（2）遠程集控后臺應能與本地監(jiān)控后臺進行通訊,具備對智能機器人的工作狀態(tài)、工作參數和巡檢任務等參數進行遙控、遙測功能,并且機器人應能正確接收遠方集控后臺的控制指令,實現云臺轉動、本體運動和設(3)在距離不小于1km處，具備可見光視頻、紅外影像的全向、（4）具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種飛行狀態(tài),只要啟動一鍵返航功能,智能機器人巡檢系統(tǒng)應中止當前任務，按預先(5)具備鏈路中斷返航功能:不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)應按預先設定的策略返航.（1）靜電放電抗擾度機器人應能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗.(2)射頻電磁場輻射抗擾度機器人應能承受GB/T17626.3第5章規(guī)機器人應能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級7環(huán)境適應性技術要求機器人應能耐受GB／T2423.1規(guī)定的-25℃的低溫工作試驗（東北地區(qū)使用應通過—30℃試驗)、GB/T2423。2規(guī)定的50℃高溫工作試驗、GB／T2423。4規(guī)定的溫度上限55℃,溫度下限25℃,試(1）循環(huán)壽命.標準循環(huán)壽命滿足要求（循環(huán)次數達到500次時放電(3）充放電性能。蓄電池進行過充電試驗時，應不爆炸、不起火。蓄電池20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術條件中規(guī)定的額定值,同時不高于企業(yè)提供的額定值的110%;蓄電池—20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術條件中規(guī)定的額定值的80%;蓄電池55℃放電容量不低于企業(yè)提(2)機器人能與本地監(jiān)控后臺進行雙向信息交互,信息交互內容包括檢測數據和機器人本體狀態(tài)數據.（3）系統(tǒng)能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能,實時顯示機器人在電子地圖上的位置,可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導出。電子地圖上可根據任（4）具備靈活的巡檢任務模式設置功能。巡檢任務模式設置應包括全面巡檢、表計讀數、紅外測溫、注油設備油位、開關分合位置等巡檢作業(yè)任務.（5）系統(tǒng)能提供不同信息顯示及查詢功能.如:顯示、存儲巡檢機器人信息自動分類、報表及其查詢、巡檢數據能自動形成巡檢報告等功能。后張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設備目錄下.10、遠程集控系統(tǒng)功能要求附錄2本部分規(guī)定了變電站智能巡檢機器人的檢測項目、檢測條件、檢測內容要求、檢測方法、檢本部分適用于變電站智能巡檢機器人本體、任務設備、監(jiān)控后臺及所有正常工作所需設備的2規(guī)范性引用文件GBT15412《應用電視攝像機云臺通用技術條件》GBT17626.2《電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗》GBT17626。3《電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗》GBT17626．8《電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗》3.1DL/T664《帶電設備紅外診斷技術應用導則》《變電站智能巡檢機器人技術規(guī)范(通用）》《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（單站型）》《變電站智能巡檢機器人專用規(guī)范（集中使用型)》(運檢一〔2014〕69號)3檢測項目檢測項目主要包括十大類，分別為:外觀質量、基本性能、運行功能、巡檢能力、測控能力、電磁兼容性、環(huán)境適應性、動力電池性能、監(jiān)控后臺和遠程集控系統(tǒng)功能。具體檢測見下表1.序號1234567891011131418202122232427293031333539414243外觀質量基本性能運行功能巡檢能力測控能力環(huán)境適應性*動力電池性能*監(jiān)控后臺功能遠程集控系統(tǒng)檢測項目整機外觀結構外殼表面外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼和電器部件是否帶電最短路徑選擇功能對講與喊話巡檢方式設置及響應智能報警設置及響應協同聯動功能越障能力涉水能力爬坡能力最大速度轉彎半徑巡航時間云臺性能巡檢任務模式設置表計識別準確度設備執(zhí)行機構指示識別準確度紅外測溫準確度拾音準確度本地監(jiān)控設置及響應遠程集控設置及響應一鍵返航鏈路中斷返航靜電放電抗擾度射頻電磁場抗擾度工頻磁場抗擾度低溫工作高溫工作交變濕熱工作循環(huán)壽命充放電性能軟件界面信息交互功能任務設置功能信息存儲顯示及報表生成功能1)標＊號的檢測項目由中國電科院委托有資質的第三方檢測機構完成；2)若送檢單位可提供第三方具備資質單位出具的電磁兼容性、環(huán)境適應性以及動力電池性能、IP防護等級相關檢測項目試驗報告，則由中國電科院對報告進行審核，若滿足要求，本次可4檢測條件本部分是對一般試驗條件的要求，除環(huán)境適應性能類試驗之外，其它試驗項目中具體的規(guī)定應按本部分執(zhí)行.(1）試驗應在指定的試驗場地或完整的裝置上進行。（2）試品的溫度與環(huán)境溫度應無顯著差異.(3）除抗電磁干擾性能類檢測項目或特別規(guī)定外，試驗場所不得有明顯的外部電磁場影響。5檢測內容要求和檢測方法5.1外觀質量檢測內容和要求5。1.1整機外觀結構整機外觀結構應滿足以下技術要求：(1）整機外觀美觀整潔，連接線應固定牢靠,布局合理，不外露。(2)整機結構堅固,所有連接件、緊固件應有防松措施。外殼表面應滿足以下技術要求：(1)外殼表面應有保護涂層或防腐設計。(2)外殼表面應光潔、均勻，不應有傷痕、毛刺等其他缺陷，標識清晰。5．1。3外殼防靜電及防電磁場干擾措施外殼防靜電及防電磁場干擾措施應滿足以下技術要求:（1)外殼應采取必要的防靜電措施。(2)外殼應采取必要的防電磁場干擾措施。5.1.4外殼和電器部件是否帶電外殼和電器部件是否帶電應滿足以下技術要求：(1)內部電氣線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護,并用醒目的顏色和(2）電氣系統(tǒng)不得有漏電現象。(3)外殼和電器部件的外殼均不應帶電.5.2外觀質量檢測方法在良好的光線條件下,檢查機器人外觀結構、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可更換部件5．3基本性能檢測內容和要求5.3.1自檢及功能（1）整機自檢項目應至少包含:遙控遙測信號,電池模塊、驅動模塊、檢測設備.(2)以上任一部件（模塊)故障，均能在本地監(jiān)控后臺（或）手柄上以明顯的聲(光）進行報警提示,并能上傳故障信息。5.3.2最短路徑選擇功能機器人在接收到特巡任務命令時,應立即停止正在執(zhí)行的巡檢任務,自動尋找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進行巡檢。機器人應具有自主充電功能,電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內充電設備配合完成自主充電.5.3。4對講與喊話功能巡檢系統(tǒng)應具備雙向語音傳輸功能。5。3．5巡檢方式設置巡檢系統(tǒng)應包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能,全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方（1)例行巡檢與人工遙控巡檢切換.支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換響應速度應小于0。1s,切換過程中,智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。(2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換,切換響應速度應小于0。1巡檢系統(tǒng)應具備以下智能報警功能：(1)機器人本體故障報警，包括：電池電源、驅動模塊、檢測設備、遙控遙測信號.（2)系統(tǒng)應具備三相設備對比分析功能。系統(tǒng)能夠對采集到的三相設備溫度進行溫差分析，(3）系統(tǒng)應能夠對站內設備進行溫度檢測,能按照DLT664規(guī)范的要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。（4）SF壓力密度、油位、紅外測溫、溫度、泄漏電流等表計讀數超出范圍或其它65.3.7協同聯動功能系統(tǒng)應符合IEC61850通信規(guī)約,具有與站內的生產精益化管理系統(tǒng)(PMS）、安防、消5.4．1自檢及異常報警功能檢測方法(1)將機器人準備完畢,放置在準備區(qū)域指定位置。(2)遙控遙測檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺／遙控正常通信后，斷開機器人電源（或斷開通信模塊觀察本地監(jiān)控后臺/遙控是否有有聲（光)報警提示和報警代碼.若有報警提示，并根據報警提示辨別故障模塊.按照同樣方法在正常通信情況下斷開本地監(jiān)控后臺／遙控電源（或斷開通信模塊觀察機器人是否有有聲（光)報警提示。若有報警提示，并根據報警提示辨別故障模塊.（3）電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設置不足電量,進行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲(光）報警提示和報警代碼,若有報警提示,并根據報警提示辨別故障模塊。(4）驅動模塊檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一驅動模塊電源（或信號線）,觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示,并根據報警提示辨別故障模塊。(5）檢測設備檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后,斷開任一檢測設備電源（或信號線),觀察是否有有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提示，并根據報警提示辨別故障模塊。(6)將機器人(搭載全套任務荷載）展開，進行整機的自檢（自檢模塊應包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅動模塊以及檢測設備),并觀察是否有聲(光）報警提示和報警代碼.說明：以上試驗步驟順序可根據機器人自檢系統(tǒng)設置的不同進行調整。5。4.2最短路徑選擇功能檢測方法(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系(2)按照要求預先設定巡檢內容、巡檢點及路線，并啟動例行巡檢方式。（3)機器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時,操作人員根據要求設置巡視內容及巡檢點并手動啟動巡(4）觀察機器人是否選擇最短路徑到達巡檢點執(zhí)行巡檢任務。在充電試驗區(qū)搭建臨時充電室（電源及材料由試驗方提供),布置導航帶并標定充電位置，使用電量不足電池（可正常工作一定時間)給機器人供電,在離充電區(qū)一定距離時啟動機器人自主充電命令,觀察機器人是否在充電點停下，并自主返回至充電室完成充電。5.4．4對講與喊話檢測方法將機器人與本地監(jiān)控后臺分別布置在距離不小于100m的試驗場上兩個位置，開啟現場語音對講及喊話功能，進行模擬通話試驗，觀察機器人與本地監(jiān)控后臺是否能正常通話。5。4.5巡檢方式設置及響應檢測全自主和人工遙控兩種巡檢方式自由切換.科目1：例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換(1)將組裝好的機器人(搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢.(3)例行巡檢進行一定時間后,由例行巡檢切換至人工遙控模式,觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。(4)人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定?？颇?：特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系(3)特巡進行一定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。（4）人工遙控一定時間后,由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊,觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定?？颇?：例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置,完成巡檢系統(tǒng)(2）按照要求預先設定巡檢內容、時間、周期、路線等參數信息，并啟動例行巡檢方式.(3)例行巡檢進行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化,機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。(4)特巡一定時間后,由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化,機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定.5。4。6智能報警設置及響應檢測科目1:機器人本體故障報警設置及響應檢測方法(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置。(2）設置機器人電壓報警閾值，啟動檢測系統(tǒng)異常報警功能。（3）設置器人電量不足電源（可正常工作一定時間），觀察本地監(jiān)控后臺是否有電源電量不(4）斷開檢測設備電源，觀察本地監(jiān)控后臺是否有檢測設備故障報警顯示。(5）斷開驅動設備電源，觀察本地監(jiān)控后臺是否有驅動設備故障報警顯示.科目2:三相設備溫度對比分析異常報警設置及響應檢測方法(1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫(2)按照要求設置巡檢線路，對試驗場現場上3個溫度不同巡檢點進行巡檢。(3)觀察系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點設備溫度進行溫差分析,并能自動判別和異常報警。科目3：電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障導致溫度異常報警設置及響應檢測方法(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，設置紅外檢測溫度報警閾值.（3)觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警?？颇?:敞開式儀表識別異常報警設置及響應檢測方法(1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動敞開（2)按照要求設置巡檢線路，對試驗場上敞開式儀表(有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表，同一塊儀表變化值)拍照,識別。(3)觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警。科目5：油位計識別及異常報警設置及響應檢測方法(1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動油位計識別及異常報警功能。(2）按照要求設置巡檢線路,對試驗場上油位計（正常油位計及超出范圍油位計）拍照，識（3）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警?？颇?:系統(tǒng)報警顯示在科目1－5項試驗進行過程中，觀察系統(tǒng)顯示，是否具備事項顯示功能，是否根據報警級說明:以上試驗項目可根據機器人系統(tǒng)設置的不同組合進行。5．4.7協同聯動功能檢測檢查后臺和遠程集控系統(tǒng)是否符合IEC61850通信規(guī)約，是否具有與站內的生產精益化管理系統(tǒng)（PMS）、安防、消防、調度自動化、一體化平臺等系統(tǒng)協同聯動的接口功能。5.5運動功能檢測內容和要求（1）機器人應具有按照預先設定路線和巡檢點自主行走和?？康墓δ堋?2）自動導航定位精度要求:重復導航定位誤差不大于±10mm；在1m/s的運動速度下,制動距離不大于0。5m。(3)導航方式應滿足技術先進、施工方便、擴展性強等特點,所鋪設的磁軌道應有明顯標識。5.5.2防碰撞功能機器人應具有障礙物檢測功能,在行走過程中如遇到障礙物應及時停止，障礙物移除后應能恢復行走.5。5.3越障能力機器人應具備越障能力，最小越障高度為5cm。5.5.4涉水能力最小涉水深度:100mm.5。5。5爬坡能力爬坡能力應不小于15°。5.5.6最大速度機器人在水平地面上的最大速度應不小于1m/s。最小轉彎直徑應不大于其本身長度的2倍.5.5.8巡航時間電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內,機器人應穩(wěn)定、可靠工作。（1)預置位數量不小于4000個；（2)應具備俯仰和水平兩個旋轉自由度:垂直范圍0°~+90°,水平范圍＋180°~-180°（3）機器人云臺視場范圍內始終不受本體任何部位遮擋影響。5。6運動功能檢測方法自主導航及定位準確度試驗按下列步驟進行:（1）在試驗場地50m的測量區(qū)間上，預先標定導航軌跡，并標明預設點位置、始端線和終端（2）設定機器人自主行走路線、預設點位置和運動速度。的偏差和最小制動距離.5.6．2防碰撞功能檢測方法防碰撞功能試驗按下列步驟進行：（1）在試驗場地機器人行走路線上設置一個障礙物，障礙物尺寸符合要求;將障礙物移除，觀察機器人是否恢復行走.5。6.3越障能力檢測方法越障能力試驗按下列步驟進行：（1）在試驗場地上布置越障試驗裝置，試驗裝置的高度可調節(jié)、寬度應大于機器人的寬度。（2）首先將越障試驗裝置高度調節(jié)至5cm。（3）機器人正對越障試驗裝置,停在越障試驗裝置前沿;（5）若越障試驗裝置高度為5cm時試驗結果滿足要求,分別將越障試驗裝置的高度增加至10c）和(4),記錄試驗結果;若試驗結果不滿足要求，不再增加裝置高度涉水能力試驗按下列步驟進行:（2）首先設置水槽的水位深度為10cm；（4）控制巡檢機器人應能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉動等命令；（5）采用監(jiān)控后臺接收巡檢機器人采集的圖像、音頻等數據,判斷試驗結果是否符合要求。（6）先將水槽的水位深度設為5cm，試驗結果滿足要求,再將水槽的水位增加至10cm，記錄5．6.5爬坡能力檢測方法（1）在試驗場地上布置爬坡試驗裝置,爬坡試驗裝置的坡度25°及以下可調。（3）將機器人正對試驗裝置的斜坡坡道,停在斜坡前沿.（4）操作機器人直行，使其行走至爬坡試驗裝置上,再從坡道行走至坡底,試驗重復進行2次，判斷試驗結果是否符合要求。（5）若當坡度為10°時試驗結果滿足要求,分別將爬坡試驗裝置的坡度調整至15°、20°重復步驟（3)和（4)進行試驗，記錄試驗結果;若試驗結果不滿足,則不再增加坡度進行試驗。5。6。6最大速度檢測方法（1）在試驗地面上畫出長為50米的測量區(qū)間,預先標定導航軌跡,標出始端線和終端線;（2）使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度;5．6。7轉彎半徑檢測方法（1）將機器人停在試驗場地的轉彎性能測試準備區(qū)；（2）在轉彎性能測試區(qū)(測試區(qū)已畫有不同轉彎半徑的同心圓)，進行機器人原地轉向試驗，觀察并記錄機器人所通過的轉彎半徑圓;（3）機器人左轉和右轉各測定1次，取其平均值確定轉彎半徑，判斷試驗結果是否符合要求.5.6。8巡航時間檢測方法（1）預先設置好機器人自主行走路線,將機器人按照預設路線自主行走，并開始計時；（2）機器人正常執(zhí)行任務,直至待機器人電量不足報警時，停止計時.（3）計算巡航時間，判斷試驗結果是否符合要求。按照GBT15412中5。3。2規(guī)定，將機器人的任務設備安裝于云臺上，使其重心通過云臺回轉中心的條件下,將云臺置于起始端,然后用角度尺或分度器測量云臺旋轉至終端時所旋轉的角5.7巡檢能力檢測內容和要求5。7。1巡檢任務模式設置巡檢系統(tǒng)具備靈活的巡檢任務模式設置功能，應支持全自主和遙控巡檢模式,其中全自主模式(1）機器人可巡視全部戶外一次設備（人工無法直接巡視的除外)，根據預設路線及巡檢點可對所有表計、油位計進行定點、定時拍照、攝像或者遙控拍照、攝像.(2）可見光攝像機具備遙控手動或自動對焦功能。（3）紅外熱成像儀具備自動對焦功能.(1)機器人在到達預設巡檢點時,能自動停止，并對目標設備進行拍照和攝像。（2)能夠對有讀數的表盤及油位標記進行數據讀取,自動記錄和判斷，并提出報警。5%.5。7．4設備執(zhí)行機構指示識別（1）機器人在到達預設巡檢點時,能自動停止,并對目標設備進行拍照和攝像。(2）應能夠對執(zhí)行機構指示狀態(tài)數據讀取,自動記錄和判斷,并（1)對設備本體及接頭的溫度生成清晰的紅外測溫視頻影像。（2)紅外影像可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值,并在本地監(jiān)控后臺及遠程集控后臺存機器人在巡檢過程中,能對設備運行噪聲進行采集、遠傳、分析。5.8巡檢能力檢測方法5。8。1巡檢任務模式設置及響應檢測方法（1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢(2）按照要求設置好巡檢路線、速度、拍照(攝像）方式、并依次設置例行巡檢模式、表計讀數、紅外測溫、注油設備油位、開關分合位置等巡檢作業(yè)任務。（1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置,完成巡檢系統(tǒng)自檢.電流及動作次數表計采用定時、定點自動拍照(每塊儀表抓拍3張），對試驗場所刀閘、PT、CT互感器進行360度紅外及可見光拍照。(3)統(tǒng)計抓拍圖像數據,判斷執(zhí)行巡檢點個數。（4）計算巡檢覆蓋率=執(zhí)行巡檢點個數／總巡檢點個數＊100％。（6)放大顯示圖像,對圖像質量進行評判。（7）觀察刀閘、PT、CT互感器是否360度可見，并對圖像質量進行評判。5。8。3表計識別準確度檢測方法（1）將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢.（2）按照要求預設巡檢線路及巡檢點。器泄露電流及動作次數表計進行拍照,自動識別,記錄數據。(4)計算表計識別誤差=（表計實際讀數－測試值)/表計實際讀數*100％。(5)重復進行3次試驗，將3次讀數誤差取平均值作為讀數誤差率。(6)判斷表計識別的穩(wěn)定性和準確性.5.8。4設備執(zhí)行機構指示識別準確度檢測方法(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢.(2)按照要求預設巡檢線路及巡檢點。(3）觀察機器人在巡檢點是否停下,并對試驗場刀閘進行巡檢拍照，判斷刀閘分合狀態(tài)、記錄(3）重復進行3次試驗,判斷設備執(zhí)行機構指示識別的5。8.5紅外測溫準確度檢測方法(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載）放置在準備區(qū)域指定位置,完成巡檢系統(tǒng)自檢.（2）按照要求預設巡檢線路及巡檢點。(3)觀察機器人在巡檢點是否停下，對規(guī)定設備上不同溫度的三個區(qū)域進行測量。（4）觀察紅外影像是否可以顯示影像中溫度最高點位置及溫度值，是否能在本地監(jiān)控后臺及遠程集控后臺存儲。（5）計算測溫誤差,精度是否不低于2K。5.8．6拾音準確度檢測方法(1)將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系（2)按照要求預設巡檢線路及巡檢點，機器人開始巡檢時,試驗現場播放模擬噪聲.(3）觀察是否能夠采集噪聲，實時上傳至集控后臺，并進行比對分析。5．9測控能力檢測內容和要求5.9.1本地監(jiān)控設置及響應本地監(jiān)控設置及響應應滿足以下技術要求：(1)在距離不小于1km任務等參數進行遙控、遙測功能。(2）在距離不小于1km處,智能機器人應能正確的接收本地監(jiān)控后臺的控制指令實現云臺轉動、本體運動和設備檢測等功能。(3）具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內容異常等情況下，上送告警信息。5.9．2遠程集控設置及響應遠程集控設置及響應應滿足以下技術要求：（1)遠方集控后臺應能與本地監(jiān)控后臺進行通訊,具備對智能機器人的工作狀態(tài)、工作參數和巡檢任務等參數進行遙控、遙測功能。（2）機器人應能正確接收遠方集控后臺的控制指令,實現云臺轉動、本體運動和設備檢測等功能.(3）具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內容異常等情況下，上送告警信息。5.9．3圖像傳輸質量（1）在傳輸距離不小于1km處，具備可見光視頻（2)在傳輸距離不小于1km處，具備紅外影像全向、實時傳輸功能。5．9.4一鍵返航功能不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài),只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動一鍵返航功能，智能機器人能中止當前任務,按預先設定的安全策略返回。5.9．5鏈路中斷返航功能不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現中斷,智能機器人巡檢系統(tǒng)能按預先設定的安全策略返回。5．10測控能力檢測方法5.10。1本地監(jiān)控設置及響應檢測方法（1）在試驗地面上畫出長為100米的測量區(qū)間，并標明始端線和終端線;（2)將本地監(jiān)控后臺放置在距離試驗場地1km以外的地方；(4)采用本地監(jiān)控后臺控制變電站智能巡檢機器人從始端線行走到終端線,期間應控制云臺動作,采集巡檢機器人巡檢參數和檢測設備工作狀態(tài)參數,判斷試驗結果是否符合5.9．1的規(guī)定；結果是否符合5．9。1的規(guī)定（巡檢點不少于2個)。(6)現場模擬通信中斷、報文異常等情況，檢測系統(tǒng)告警功能.5。10.2遠程集控設置及響應檢測方法（1）在試驗地面上畫出長為100米的測量區(qū)間，并標明始端線和終端線;（2)將本地監(jiān)控后臺放置在距離試驗場地1km以外的地方；(3)將變電站智能巡檢機器人放置在始端線;(4)將遠程集控后臺與本地監(jiān)控后臺實現通訊連接，通過遠程集控后臺控制變電站智能巡檢機器人從始端線行走移動到終端線，期間應控制云臺動作,采集巡檢機器人巡檢參數和檢測設備工作狀態(tài)參數，判斷試驗結果是否符合5．9。2的規(guī)定；(5)遠程集控后臺通過與本地監(jiān)控后臺通訊來接收變電站智能巡檢機器人采集的圖像、音頻等檢測數據,判斷試驗結果是否符合5.9。2的規(guī)定（巡檢點不少于2個）。(6)模擬遠程集控系統(tǒng)通信中斷、報文異常故障,檢測系統(tǒng)告警功能。5。10.3圖像傳輸質量檢測方法進行本地監(jiān)控設置及響應檢測（5.10.1)和遠程集控設置及響應檢測(5。10。2)時，在本地監(jiān)控后臺顯示器和遠程集控后臺分別觀察圖像質量,判斷圖像傳輸質量結果是否符合5。9.3的規(guī)定。(2)設置好智能機器人的行走路線和巡檢點,并以全自主方式啟動智能機器人。(3）待智能機器人短時工作后,啟動一鍵返航功能，觀察智能機器機器人返回。5.10.5鏈路中斷返航檢測方法（1）將智能機器人置于試驗場準備區(qū)域指定位(2)設置好巡檢機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動巡檢機器人.(3)待智能機器人短時工作后,將鏈路電源斷開,并經核實鏈路電源已斷開，觀察智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。5。11電磁兼容性檢測內容和要求5。11.1靜電放電抗擾度機器人應能承受GB/T17626。2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。5.11。2射頻電磁場輻射抗擾度機器人應能承受GB/T17626。3第5章規(guī)定的嚴酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度機器人應能承受GB/T17626。8第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗.5.12電磁兼容性檢測方法5。12。1靜電放電抗擾度試驗靜電放電抗擾度試驗按下列步驟進行：(1）按照GB／T17626.2《電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗》規(guī)定,完成（2）將試驗發(fā)生器（靜電放電槍）的接地端與接地參考平面可靠連接，并確認其狀態(tài)。(3）將巡檢機器人置于于試驗臺上,并將機器人處于正常工作狀態(tài)。（4)施加試驗電壓（接觸放電8kV,空氣放電15kV)分別進行正負極性放電各10次，每次放電間隔至少1s的試驗。(5)觀察并記錄機器人在試驗期間的工作狀態(tài)（包括：圖傳、數傳、云臺轉動情況等）.5.12。2射頻電磁場輻射抗擾度試驗射頻電磁場輻射抗擾度試驗按下列步驟進行:（1）按照GB/T17626．3《電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗》規(guī)定，完成試驗布置和場的校準。(2)將巡檢機器人置于于試驗臺上，并將機器人處于正常工作狀態(tài);（3）當天線水平極化和垂直極化時，用1kHz正弦波對信號進行80%的幅度調制后，在80MHz～1000MHz頻率范圍內分別進行掃描測量。(4)觀察并記錄機器人在試驗期間的工作狀態(tài)(包括:圖傳、數傳、云臺轉動情況等)。(5)調節(jié)發(fā)射天線對機器人的四個面之每個側面分別重復以上步驟進行試驗，分別記錄試驗結果。5.12.3工頻磁場抗擾度試驗(1)按照GB／T17626.3《電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗》規(guī)定，完（2）將機器人處于正常工作狀態(tài)。（3）按照選定的試驗等級（100A／m穩(wěn)定持續(xù)工頻磁場和300A/m短時試驗工頻磁場）和施加（4)觀察并記錄機器人在試驗期間的工作狀態(tài)（包括:圖傳、數傳、5.13環(huán)境適應性檢測內容和要求5。13.1低溫工作機器人在—25℃工作溫度條件下持續(xù)運行至電池報警后,外觀、結構無明顯變化,電機、任務5.13.2高溫工作機器人在＋55℃工作溫度條件下持續(xù)運行至電池報警后，外觀、結構無明顯變化，電機、任務設備等部件工作正常.5．14環(huán)境適應性檢測方法5。14.1低溫工作試驗按照GB/T2423。1在《電工電子產品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗A:低溫》中規(guī)定的試驗要求和試驗方法進行,主要試驗步驟為:（1）將機器人放入溫度為實驗室溫度的試驗箱中，然后將溫度調節(jié)至－25℃。（2）機器人在溫度箱內放置2h。（3）將機器人在該溫度條件下持續(xù)運行至電池報警，觀察試驗期間機器人工作狀態(tài)是否正5．14.2高溫工作試驗按照GB／T2423。1《電工電子產品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試試驗要求和試驗方法進行,主要試驗步驟為：（1）將機器人放入溫度為實驗室溫度的試驗箱中,然后將溫度調節(jié)至+50℃。（2）機器人在溫度箱內放置2h。（3）將機器人在該溫度條件下持續(xù)運行至電池報警,觀察試驗期間機器人工作狀態(tài)是否正按照GB/T2423.4《電工電子產品基本環(huán)境試驗規(guī)程試驗Db：交變濕熱試驗方法》規(guī)定的試驗要求和試驗方法進行,機器人應能承受嚴酷等級:溫度上限55℃,溫度下限—25℃,試驗周期24h的試驗。試驗期間，要求機器人正常工作，試驗后機器人性能滿足技術要求的規(guī)定。5．15動力電池性能檢測內容和要求5．15．1循環(huán)壽命標準循環(huán)壽命滿足要求（循環(huán)次數達到500次時放電容量應不低于初始容量的90%）。5。15．2充放電性能（1）蓄電池進行過充電試驗時,應不爆炸、不起火。（2）蓄電池20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術條件中規(guī)定的額定值,同時不高于企業(yè)提供的額定值的110%;（3）蓄電池-20℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術條件中規(guī)定的額定值的80%;(4)蓄電池55℃放電容量不低于企業(yè)提供的技術條件中規(guī)定的額定值的95%;5.16動力電池性能檢測方法主要按照以下步驟進行:（1）測試樣品以1I3(A)放電至電池任一單體低于技術條件中規(guī)定的放點終止電壓.(2)擱置30min。（3)測試樣品按照規(guī)定的方法充電。（4）擱置30min。(5)測試樣品以1I3(A)放電至蓄電池任一單體電壓低于技術條件中規(guī)定的放電終止電壓，（6）測試樣品按照(2)~（5)連續(xù)循環(huán)500次,如果步驟(5）中的放電容量低于初始容量的90％,則終止試驗.(7)測試樣品按照規(guī)定的方法測試室溫容量和能量.5.16。2.1蓄電池充電方法按制造商提供的專用規(guī)程進行充電。若制造商未提供充電規(guī)程，按下列方法充電：在20℃±5℃條件下以恒流1I（A)放電,至蓄電池電壓達到n×3。0V或有單體蓄電池電壓低于2.5V時3停止放電，然后在20℃±5℃條件下以恒流1I（A）充電,至蓄電池電壓達到n×4.2V時轉恒壓3充電，至充電電流降至0．1I3(A）時停止充電,若充電過程中有單體蓄電池電壓達到4.3V時則停止充電。充電后靜置1h。5.16．2。2蓄電池模塊過充電a)蓄電池按5．16.2.1方法充電；并測試電池的充電幅值偏差。b)以3I3(A)電流充電，至某一單體蓄電池電壓達到5V或充電時間達到90min（其中一個條件優(yōu)先達到即停止試驗)。c)記錄現象.5．16.2.320℃放