黃瓜采摘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究Y指導(dǎo)老師：答辯人：04030201選題的背景與意義c研究方法及過程研究成果展示及其應(yīng)用論文總結(jié)CONTENTS目錄選題的背景與意義隨著人口老齡化越來越嚴(yán)重，雇傭采摘果蔬所需要的熟練工人的成本越來越高，我國(guó)已提出了科教興農(nóng)戰(zhàn)略，其中采摘機(jī)器人是一顆璀璨的明珠研究方法及過程1.發(fā)展歷程研究方法及過程確定采摘環(huán)境適合黃瓜采摘的工作環(huán)境高線栽培系統(tǒng)的特寫鏡頭研究成果展示及其應(yīng)用DisplayAndApplicationOfResearchResultsLoremipsumdolorsitamet,consectetueradipiscingelit.Aeneancommodoligulaegetdolor.研究成果展示及其應(yīng)用關(guān)節(jié)型輪式四自由度剪切夾持研究成果展示及其應(yīng)用局部方案設(shè)計(jì)局部方案設(shè)計(jì)局部方案設(shè)計(jì)局部方案設(shè)計(jì)局部方案設(shè)計(jì)局部方案設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)部位采用諧波減速器結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)設(shè)計(jì)1.抓手尺寸設(shè)計(jì)在溫室大棚里，長(zhǎng)出來的黃瓜掛根據(jù)數(shù)理統(tǒng)計(jì)，其尺寸大多數(shù)處于35mm～40mm之間，所以抓手尺寸就以這個(gè)數(shù)值段為設(shè)計(jì)依據(jù)，圓弧口尺寸35mm，手抓最小加持尺寸為35mm，至于更大的黃瓜，則可以通過張大手抓尺寸完成抓取工作。直線推桿抓手用選擇型號(hào)XTL100，電壓12V，速度60mm/s，推力100N，行程100mm。剪刀用抓手選擇型號(hào)XTL10，電壓12V，速度80mm/s，推力10N，行程10mm。（瓜藤直徑在5mm左右），滿足要求。驅(qū)動(dòng)4的減速電機(jī)選型設(shè)計(jì)手抓重量：G=mg=2Kg×10N/kg=20N手抓重心到驅(qū)動(dòng)4電機(jī)減速電機(jī)距離L=0.2m負(fù)載轉(zhuǎn)矩：T=FL=20N×0.2m=8Nm由功率公式：T電機(jī)ω電機(jī)η=Tωη為電機(jī)效率，這里取0.95,ω=2×3.14n/60電機(jī)轉(zhuǎn)矩T電機(jī)=Tω/ω電機(jī)η=T/iη=0.84Nm減速機(jī)傳動(dòng)比i=11，根據(jù)電機(jī)樣本提供的速比。根據(jù)樣本，選擇電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩Tn=1.27功率400w防護(hù)等級(jí)IP電機(jī)減速機(jī)總重：1.8kg此處減速電機(jī)型號(hào)選擇:SGMAV-04ADAHB6C

諧波齒輪減速機(jī)相關(guān)內(nèi)容計(jì)算1.確定加工方式，材料2.確定齒數(shù)，傳動(dòng)比，模數(shù)3.確定各部位具體參數(shù)4.對(duì)軸進(jìn)行校核

諧波齒輪減速機(jī)相關(guān)內(nèi)容計(jì)算1.確定加工方式，材料2.確定齒數(shù)，傳動(dòng)比，模數(shù)3.確定各部位具體參數(shù)4.對(duì)軸進(jìn)行校核

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)計(jì)算及校核

小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型

小車車輪與地面摩擦因數(shù)μ取2.3～3.0，取μ=2.5，機(jī)器人總重45.27Kg，有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩是和車輪啟動(dòng)最大摩擦力矩是相等的，啟動(dòng)摩擦力F=μMg=2.5×45.27×10=1131.75N，小車輪子半徑R=50mm，有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩是和車輪啟動(dòng)最大摩擦力矩是相等的，T=2FR=2×1132×0.05=113.2Nm所以驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)轉(zhuǎn)矩要求是1/2T=56.6Nm因此選擇速比21，電機(jī)轉(zhuǎn)矩3.18Nm的減速電機(jī)，此電機(jī)型號(hào)SGMAV-10ADAHB6C該減速電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩就是21×3.18=66.78Nm>56.6Nm，所以選則正確。論文總結(jié)論文總結(jié)本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)四自由度關(guān)節(jié)型剪切夾持式采摘機(jī)器人，能夠滿足溫室在高線栽培園藝下黃瓜的自動(dòng)采摘工作。本論文設(shè)計(jì)了四自由度關(guān)節(jié)型輪式夾剪一體的黃瓜采摘機(jī)器人，并對(duì)具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了具體校核，能夠滿足在溫室高線種植園藝下的自動(dòng)采摘工作。未來的發(fā)展方向應(yīng)該在控制方向上，控制的提升決定了采摘的速度與成功率。附錄論文總結(jié)本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)四自由度關(guān)節(jié)型剪切夾持式采摘機(jī)器人，能夠滿足溫室在高線栽培園藝下黃瓜的自動(dòng)采摘工作。附錄論文總結(jié)本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)四自由度關(guān)節(jié)型剪切夾持式采摘機(jī)器人，能夠滿足溫室在高線栽培園藝下黃瓜的自動(dòng)采摘工作。附錄論文總結(jié)本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)四自由度關(guān)節(jié)型剪切夾持式采摘機(jī)器人，能夠滿足溫室在高線栽培園藝下黃瓜的自動(dòng)采摘工作。附錄論文總結(jié)本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)四自由度關(guān)節(jié)型剪切夾持式采摘機(jī)器人，能夠滿足溫室在高線栽培園藝下黃瓜的自動(dòng)采摘工作。附錄論文總結(jié)本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)四