上下料機(jī)器人工作站的認(rèn)識(shí)主要內(nèi)容：

上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)的分類及組成

上下料機(jī)器人工作站的工作過(guò)程一、上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)二、上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)的分類1.桁架式機(jī)械手

對(duì)于一些結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的零部件加工，通常的加工都不超過(guò)兩個(gè)工序就可以全部完成的自動(dòng)化加工單元，這個(gè)單元就采用一個(gè)桁架式的機(jī)械手配合幾臺(tái)機(jī)床和一個(gè)到兩個(gè)料倉(cāng)組成，如圖1所示。

圖1桁架式機(jī)械手

2.關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人常用的安裝方式有“地裝式機(jī)器人上下料”（島式加工單元）“地裝行走軸機(jī)器人上下料”（機(jī)床成直線布置）“天吊行走軸機(jī)器人上下料”（機(jī)床成直線布置）（1）地裝式機(jī)器人上下料

地裝式機(jī)器人上下料是一種應(yīng)用最廣泛的形式，也稱“島式加工單元”，該系統(tǒng)以六軸機(jī)器人為中心島，機(jī)床在其周圍作環(huán)狀布置，進(jìn)行設(shè)備件的工件轉(zhuǎn)送。集高效生產(chǎn)、穩(wěn)定運(yùn)行、節(jié)約空間等優(yōu)勢(shì)于一體，適合于狹窄空間場(chǎng)合的作業(yè)，如圖2所示。

圖2地裝式機(jī)器人上下料（2）地裝行走軸機(jī)器人上下料

如圖3所示的地裝行走軸機(jī)器人上下料系統(tǒng)中，配備了一套地裝導(dǎo)軌，導(dǎo)軌的驅(qū)動(dòng)作為機(jī)器人的外部軸進(jìn)行控制，行走導(dǎo)軌上面的上下料機(jī)器人運(yùn)行速度快，有效負(fù)載大，有效地?cái)U(kuò)大了機(jī)器人的動(dòng)作范圍，使得該系統(tǒng)具有高效的擴(kuò)展性。

圖3地裝行走軸機(jī)器人上下料（3）天吊行走軸機(jī)器人上下料

天吊行走軸機(jī)器人上下料系統(tǒng)，也稱“Topmount系統(tǒng)”，如圖4所示，具有普通機(jī)器人同樣的機(jī)械和控制系統(tǒng)，和地裝機(jī)器人擁有同樣實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的可能。區(qū)別于地裝式，其行走軸在機(jī)床上方，擁有節(jié)約地面空間的優(yōu)點(diǎn)，且可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案，縮短導(dǎo)軌的長(zhǎng)度。和專機(jī)相比，不需要非常高的車間空間，方便行車的安裝和運(yùn)行?？梢詫?shí)現(xiàn)單手抓取2個(gè)工件的功能，節(jié)約生產(chǎn)時(shí)間。

圖4天吊行走軸機(jī)器人上下料圖5上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)整體示意圖三、上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)的組成我們可以看出上下

料機(jī)器人工作站其系統(tǒng)主要由數(shù)控加工中心、機(jī)器人、傳送線及其他輔助設(shè)備組成。輔助設(shè)備一般有：PLC控制柜、立體倉(cāng)庫(kù)、視覺識(shí)別系統(tǒng)等。CNC數(shù)控加工中心圖6CNC數(shù)控加工中心數(shù)控加工中心的任務(wù)是對(duì)工件進(jìn)行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機(jī)器人完成。2.工業(yè)機(jī)器人及其控制柜圖7安川MH6機(jī)器人圖8DX100控制柜及示教編程器由于CNC數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，機(jī)器人動(dòng)作作范圍≤1300，故機(jī)床上下料機(jī)器人選用的是安川MH6機(jī)器人，機(jī)器人如圖7所示。機(jī)器人控制系統(tǒng)為安川DX100以及示教編程器。工業(yè)機(jī)器人控制柜及示教器如圖8所示。3.PLC控制系統(tǒng)

圖9PLC控制柜內(nèi)部圖PLC是整個(gè)工作站的大腦。上下料機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、輸送線的運(yùn)行等，均由其控制。PLC控制柜內(nèi)部圖如圖9所示4.上下料輸送線圖10上下料輸送線4.上下料輸送線

上下料輸送線的功能是將載有將托盤從位置1運(yùn)送到托盤位置2（上料工位），機(jī)器人將倉(cāng)庫(kù)里的工件搬運(yùn)至CNC機(jī)床進(jìn)行加工，再將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上，由輸送線將加工完成的工件輸送到托盤位置3，進(jìn)行拍照識(shí)別。上下料輸送線如圖11所示。圖11上下料輸送線控制示意圖5.立體倉(cāng)庫(kù)工件立體倉(cāng)庫(kù)用于存放待加工工件，立體倉(cāng)庫(kù)分兩層四列共8個(gè)存儲(chǔ)單元，編號(hào)分別為1-8，每個(gè)存儲(chǔ)單元配置一個(gè)光電傳感器用于檢測(cè)工件的有無(wú)。圖11立體倉(cāng)庫(kù)6.視覺識(shí)別圖12視覺識(shí)別系統(tǒng)四、上下料機(jī)器人工作站的工作過(guò)程（1）當(dāng)空托盤輸送到上料位置后，等待機(jī)器人將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上。（2）CNC數(shù)控機(jī)床安全門打開，機(jī)器人將立體倉(cāng)庫(kù)的工件搬運(yùn)到數(shù)控加工臺(tái)上，機(jī)器