智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究INTRODUCTION水下無人航行器(UnmannedUnderwaterVehicle,稱U∨):按控制方式不同,可分為遙控水下機(jī)器人(RemotelyOperatedVehicle,RO)和智能水下機(jī)器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)兩智能水下機(jī)器人:一種可長期潛入水下,依靠自帶能源、自推進(jìn)、遙控或自主控制,通過配置任務(wù)載荷執(zhí)行作業(yè)任務(wù),能回收和反復(fù)使用的水下機(jī)器人。智能水下機(jī)器人是末來水下機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的方向。全球AUV市場預(yù)測分析(臺AUv各市場占有比例分析軍事部門■科研單位商用企業(yè)著名教育學(xué)家烏申斯基說：“沒有任何興趣，而被迫進(jìn)行的學(xué)習(xí)，會扼殺學(xué)生掌握知識的意愿?！痹S多心理學(xué)家和教育學(xué)家都有過這樣的感慨。作為英語教師，擔(dān)任英語科的教學(xué)十多年，深知英語科教學(xué)的難處，但是當(dāng)調(diào)動了學(xué)生學(xué)習(xí)英語的興趣以后，就覺得所有的工作已事半功倍，許多困難已迎刃而解。的確，興趣是學(xué)生學(xué)習(xí)語言的關(guān)鍵，它使學(xué)生學(xué)習(xí)英語具有持久的動力。一、明確學(xué)學(xué)習(xí)目的激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣科學(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展，計算機(jī)的普及運(yùn)用、網(wǎng)絡(luò)的連通，正在使人類社會越來越成為一個相互依存的世界，英語則是這一世界的最有用的交流思想的工具?？梢哉f英語已經(jīng)成為了進(jìn)入二十一世紀(jì)的通行證。通過給學(xué)生們介紹學(xué)習(xí)英語的重要性，再以日常生活中的運(yùn)用英語的事例加以說明，使學(xué)生明確學(xué)習(xí)目的，端正學(xué)習(xí)態(tài)度，激發(fā)興趣，增強(qiáng)求知欲。確定學(xué)習(xí)目標(biāo)，可以讓學(xué)生明確一個時期內(nèi)或一節(jié)課的主攻對象，克服學(xué)習(xí)中的盲目性。這不僅可以增強(qiáng)學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性、主動性，提高興趣，而且是發(fā)揮學(xué)生主體作用的必要條件。二、指導(dǎo)學(xué)習(xí)方法使興趣正常發(fā)展心理學(xué)的研究和教學(xué)實踐表明：采用生動的，適合學(xué)生心理發(fā)展水平的教學(xué)方式，可以成功地培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。如：英語教學(xué)（尤其在起始階段）應(yīng)該在唱中學(xué)，在情景中說，在說中熟，在游戲中運(yùn)用英語組織教學(xué)，開辟英語語言環(huán)境，再配以大量的感性材料和電化教學(xué)手段，多給學(xué)生提供英語對話、表演、朗讀的機(jī)會和時間，使學(xué)生在語境中學(xué)好英語，始終保持濃厚興趣。因此，在日常的教學(xué)過程中，我側(cè)重開展了以下活動：三、堅持每天課上和課下Freetalk在校盡量讓學(xué)生更多接觸英語，使用英語。在每一節(jié)課的開始或結(jié)束前，請一名同學(xué)用英語講一個讓大家笑的笑話，或一個讓大家哭的心酸故事，或英語電視新聞。我常對學(xué)生說：“學(xué)習(xí)英語，一定要大膽說，學(xué)習(xí)了英語，要運(yùn)用于生活?！蔽乙髮W(xué)生見到老師用英語打招呼，進(jìn)辦公室前說“MayIcomein？”剛開始許多學(xué)生不敢說，我便帶頭說，主動用英語和學(xué)生打招呼，課后還盡可能與學(xué)生用英語聊一聊，如Howareyou？What’syourfather’sjob？Howoldareyou？??學(xué)生幫了我，我不忘記說“Thankyou”，回家時，大聲對學(xué)生說：“Goodbye！”。學(xué)生聽多了自然會說，說多了就會流利，從而激發(fā)了學(xué)生的英語學(xué)習(xí)激情，培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。四、結(jié)合教材的重難點給學(xué)生布置任務(wù)剛開始由教師根據(jù)當(dāng)天所學(xué)內(nèi)容提煉“五個具有一定鼓動性的地道的英語句子”，要求學(xué)生熟讀，一直達(dá)到脫口而出的地步，并且創(chuàng)造機(jī)會讓他們都炫耀炫耀他們的漂亮英語，地道的英語句子。經(jīng)過一段時間的引導(dǎo)以后，開始逐漸地由學(xué)生自己去發(fā)現(xiàn)地道的英語句子。這一任務(wù)的經(jīng)常性，使學(xué)生慢慢地形成了作讀書筆記的習(xí)慣。幾乎每個學(xué)生都有自己的“句子財富”。有時，他們甚至?xí)驗閳罂s志上的某個精彩句子而興奮不已；有時，他們甚至?xí)惶煺沂畮拙淦劣⒄Z。每人每天準(zhǔn)備一句諺語或名人名言，結(jié)組交流。各小組每天評一個最佳諺語或名人名言，在課前寫在黑板上供大家欣賞，并背會。例如Youareyourgreatestenemyifyouareacoward；butifyouarebrave，youareyourgreatestfriend.怯懦者是自己最大的敵人。勇敢者是自己最好的朋友。――L.Frank弗蘭克Lifeiscomparedtoavoyage.人生好比是一次航程。AlltheroadsleadtoRome條條道路通羅馬。五、多種評價手段激發(fā)學(xué)生的興趣課堂上，對學(xué)生的表現(xiàn)要多運(yùn)用鼓勵性評價，善于挖掘?qū)W生的閃光點，給予充分的肯定和積極的鼓勵。對學(xué)生學(xué)習(xí)過程中的失誤和錯誤，采用寬式和嚴(yán)式兩種處理方式。當(dāng)以交流為目的時，采取寬式；當(dāng)以語法學(xué)習(xí)為目的時，就采取嚴(yán)式，這樣寬嚴(yán)結(jié)合，既保證具有扎實的基礎(chǔ)知識，又有利于鼓勵學(xué)生大膽使用英語.我在平時的教學(xué)中，我經(jīng)常采用此法。例如：學(xué)生回答問題正確時，老師應(yīng)說“verygood”，“excellent”，“Youdidagoodjob”；當(dāng)他們回答錯誤時，老師不應(yīng)批評，而應(yīng)說“don’tloseheart，Youwillmakeprogressinthefuture.”，“comeon”。另外，我還把他們的表現(xiàn)納入學(xué)分中，作業(yè)完成的好的一次加一分或兩分，到講臺前默寫單詞時，老師叫著的同學(xué)，默寫全對的加兩分，自愿者默寫全對多加兩分。期中和期末哪個小組得分前三名的給予獎勵，這樣，學(xué)生們爭先恐后的強(qiáng)答，學(xué)生學(xué)習(xí)英語的興趣大大增強(qiáng)了?？傊?，只有全身心地投入教學(xué)之中，以愛心感動學(xué)生，以自己的行動行為帶動學(xué)生。培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣時，教師要尊重學(xué)生，愛護(hù)學(xué)生的自尊心，使學(xué)生對教師有親切感、信任感，增強(qiáng)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。這樣學(xué)生聽課情緒也會為之一振，并會以高度集中的注意力去聽講。長期堅持下去，學(xué)生才會“親其師，信其道”。引言：眾所周知，數(shù)學(xué)作為初中的純理科科目具有較強(qiáng)的邏輯性，一般要求掌握較為扎實的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識，知識點聯(lián)系的也相對縝密。大部分學(xué)生在學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)的過程中會感覺吃力、沒感覺，甚至是因為方法不對而學(xué)不上去。因此就導(dǎo)致了班級里數(shù)學(xué)成績差距較大，從而造成了嚴(yán)重的成績分檔現(xiàn)象。然而，數(shù)學(xué)是提升人學(xué)習(xí)及綜合能力最主要的一門學(xué)科，所以不能僅為了班級中較好的個別學(xué)生。為此分層次教學(xué)法恰恰避免了該問題的出現(xiàn)，它是尊重并重視每位學(xué)生的心理及特點，分階段的激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。1.初中數(shù)學(xué)分層教學(xué)法的作用分層次教學(xué)法對初中數(shù)學(xué)的教育有很大的作用，首先它可以整體提高學(xué)生的學(xué)習(xí)能力，讓學(xué)生得到更多的學(xué)習(xí)機(jī)會，使每個學(xué)生的學(xué)習(xí)勁頭變得更加足。其次，對教師順利的展開教學(xué)提供了保障，可以根據(jù)學(xué)生自身的學(xué)習(xí)情況制定不同的教學(xué)計劃，不僅可以從宏觀上展開分層教學(xué)，還可以在微觀上提高學(xué)生的學(xué)習(xí)能力。再次可以理性地了解學(xué)生的學(xué)習(xí)特點及認(rèn)知能力，將學(xué)生科學(xué)的進(jìn)行分層。最后，該教學(xué)法是以尊重學(xué)生的自尊心為主，科學(xué)合理的實施動態(tài)分層，更加充分的提高每個學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣[1]。2.實施初中數(shù)學(xué)分層教學(xué)法的措施及方法2.1對學(xué)生實施不同層次式教學(xué)。對學(xué)生進(jìn)行分層次式教學(xué)就是指根據(jù)學(xué)生學(xué)習(xí)能力及接受能力的不同，將學(xué)生分為不同檔次的學(xué)習(xí)小組，這樣做不僅有利于教師順利的進(jìn)行課堂教學(xué)，而且可以有針對性的對學(xué)生進(jìn)行授課，符合不同層次學(xué)生的自身實際情況。尤其是對已經(jīng)掌握一些數(shù)學(xué)基礎(chǔ)的學(xué)生更好的節(jié)省了時間，起到了很好的促進(jìn)作用；相反，對于沒有數(shù)學(xué)基礎(chǔ)的學(xué)生也是一個很好的鞏固基礎(chǔ)知識及爬坡階段，同時整體的實現(xiàn)了不同層次學(xué)生的共同提高。2.2教學(xué)過程采用分層次式模式。初中是九年義務(wù)教育的一個重要階段，學(xué)習(xí)是我們了解社會及認(rèn)知社會的有效途徑之一，當(dāng)我們經(jīng)歷從小學(xué)到初中這個階段時，其實就是在經(jīng)歷不斷學(xué)習(xí)的過程。在這個過程中我們學(xué)到了學(xué)習(xí)的能力、認(rèn)知的能力等。然而，初中數(shù)學(xué)給我們帶來的更多的是邏輯思維能力，在數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)過程中更需要根據(jù)層次的不同來鍛煉不同級別的思維模式，因此，教學(xué)過程應(yīng)采用分層次式的教學(xué)模式，其目的就是將教學(xué)計劃及過程進(jìn)行有規(guī)律的劃分，即科學(xué)合理又符合學(xué)生的學(xué)習(xí)特點，所以該模式是有效開展初中數(shù)學(xué)的重要教學(xué)手段[2]。2.3進(jìn)行分層次式的教學(xué)評價。初中是學(xué)生進(jìn)入青春期的重要階段，已經(jīng)掌握了自主學(xué)習(xí)的能力。但是他們希望得到老師的認(rèn)可和贊揚(yáng)。因此，教師在對學(xué)生進(jìn)行學(xué)習(xí)評價時，首先要結(jié)合該學(xué)生的實際學(xué)習(xí)情況進(jìn)行準(zhǔn)確評價；其次是要根據(jù)學(xué)生的感性因素對他們作出評價，既可以起到教誨鞭策的作用，也讓學(xué)生接受的心安理得；最后就是對學(xué)生進(jìn)行分層次式教學(xué)評價。例如，在人教版八年級數(shù)學(xué)下冊《反比例函數(shù)》課時，教師就要根據(jù)不同學(xué)生的學(xué)習(xí)特點，對于邏輯思維較強(qiáng)的學(xué)生在已掌握反比例概念的同時，還要對其進(jìn)行生活中實際問題的靈活運(yùn)用；對于理解能力較差的學(xué)生，教師可以根據(jù)正比例函數(shù)的概念及性質(zhì)入手，通過回顧正比例函數(shù)的性質(zhì)及解法，幫助學(xué)生逆向思維更好的理解反比例函數(shù)。通過逆向思維更好的建立起二者之間的聯(lián)系，幫助學(xué)生進(jìn)行理解性學(xué)習(xí)。2.4實施分層次式的課后作業(yè)。課后作業(yè)是學(xué)生在學(xué)完知識點后進(jìn)行鞏固復(fù)習(xí)的最好方法，在布置初中數(shù)學(xué)的課后作業(yè)時，教師也要根據(jù)不同學(xué)生的學(xué)習(xí)程度布置不同層次的作業(yè)。這樣不僅可以是不同學(xué)生得到較針對性的聯(lián)系，而且也可以防止部分學(xué)生因無法完成作業(yè)出現(xiàn)抄襲現(xiàn)象[3]。因此，實施分層次式的課后作業(yè)是提高學(xué)生復(fù)習(xí)效果最好的辦法。例如在分式方程中求解時可以有以下三種類型：（1）a2-4a+2÷（a+2）×1a-2；（2）a2a-2-a-2；（3）1a-1+11+a+21+a2+41+a4老師可以根據(jù)學(xué)生的掌握情況分配給不同學(xué)生不同難度的課后習(xí)題。結(jié)語：初中教學(xué)是九年義務(wù)教育的黃金階段，初中數(shù)學(xué)也是較為重要的一個學(xué)科。學(xué)好數(shù)學(xué)就等于掌握了學(xué)習(xí)和判斷事物的能力。因此，本文就初中數(shù)學(xué)教學(xué)的特點，從四個方面闡述了分層教學(xué)法在初中數(shù)學(xué)上的綜合應(yīng)用：首先對學(xué)生進(jìn)行不同層次式教學(xué)，就是將學(xué)生分成高中低不同檔次；其次對教學(xué)過程采用分層次式教學(xué)模式，再次進(jìn)行分層次式的教學(xué)評價，從學(xué)生實際出發(fā)并客觀的進(jìn)行評價并采取不同的授課方法；最后實施分層次式的課后作業(yè)，針對學(xué)生的學(xué)習(xí)情況布置不同檔次的作業(yè)，實現(xiàn)初中數(shù)學(xué)的全面分層次式的教學(xué)模式。智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究智能水下1智能水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究智能水下機(jī)器人2INTRODUCTION水下無人航行器(UnmannedUnderwaterVehicle,稱U∨):按控制方式不同,可分為遙控水下機(jī)器人(RemotelyOperatedVehicle,RO)和智能水下機(jī)器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)兩智能水下機(jī)器人:一種可長期潛入水下,依靠自帶能源、自推進(jìn)、遙控或自主控制,通過配置任務(wù)載荷執(zhí)行作業(yè)任務(wù),能回收和反復(fù)使用的水下機(jī)器人。智能水下機(jī)器人是末來水下機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的方向。全球AUV市場預(yù)測分析(臺AUv各市場占有比例分析軍事部門■科研單位商用企業(yè)INTRODUCTION3CONTENTS設(shè)計制造技術(shù)水下導(dǎo)航技術(shù)能源與推進(jìn)技術(shù)水下環(huán)境感知技術(shù)水下通信技術(shù)自動與智能技術(shù)CONTENTS4設(shè)計制造技術(shù)PARTONE設(shè)計制造技術(shù)5總體設(shè)計技術(shù)總體設(shè)計技術(shù):根據(jù)預(yù)定的水下機(jī)器人性能要求,通過分析、研究、計算、繪圖等工作,從選總體設(shè)計擇主尺度、線型、排水量、能源和推進(jìn)系統(tǒng)等方面,估算各種性能,選定有關(guān)材料、設(shè)備,直至完成制造、使用、維修所需囹樣和技術(shù)文件的過程。有如下分類按裝備硏制過程:設(shè)計技術(shù)、制造技術(shù)和實驗技術(shù)等■按組成和總體性能:布置設(shè)計優(yōu)化技術(shù)、航行性能優(yōu)化技術(shù)結(jié)構(gòu)性能優(yōu)化與材料應(yīng)用技術(shù)、仿生技術(shù)、隱身技術(shù)任務(wù)載荷的適裝性技術(shù)等。性能要求‖航行器技術(shù)規(guī)范‖模型試驗‖基本設(shè)計詳細(xì)設(shè)計‖施工數(shù)學(xué)橫型仿真分析模型生成規(guī)范總體設(shè)計CAD/CAM控制模型卜系統(tǒng)設(shè)計流體試驗流程圖計總體設(shè)計技術(shù)6航行性能優(yōu)化技術(shù)智能水下機(jī)器人的行性能:包括阻力性能、推進(jìn)性能、操縱性能和耐波性能。,優(yōu)良的航行性能是水下機(jī)器人完成使命任務(wù)的重要保證。水下機(jī)器人可擔(dān)負(fù)多種使命任務(wù),不同的使命任務(wù)對其技術(shù)性能有不同的要求。水下機(jī)器人尺寸小,航速低,能源有受海洋環(huán)境影響大。因此,要求它具有良好的適應(yīng)海洋環(huán)境變化的能力,優(yōu)良的行性能是其具備該項能力的重要方面性能航行性能優(yōu)化技術(shù)7e載體模塊化技術(shù)戰(zhàn)體模塊化技術(shù):通常由載體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)、能源系統(tǒng)推進(jìn)系統(tǒng)通信系統(tǒng)和任務(wù)載荷等組成■先進(jìn)設(shè)計制造技術(shù)應(yīng)用在智能水下機(jī)器人,主要體現(xiàn)在載體的模塊化方面。目前大多數(shù)智能水下機(jī)器人都是載體外形體化,內(nèi)部設(shè)備進(jìn)行模塊化設(shè)計,在載體設(shè)計上主要考慮外形的水動力性能。為滿足水下密封和承壓的使用要求,他們通常使用耐壓艙結(jié)構(gòu),耐壓艙結(jié)構(gòu)多為球殼結(jié)構(gòu)和圓柱殼結(jié)構(gòu)耐壓舵結(jié)構(gòu):布置電池、導(dǎo)航和控制等設(shè)備及傳感器,多采用鋁合金、鈦合金、碳纖維等材料制成非耐壓結(jié)構(gòu):保證水下機(jī)器人具有較好的低阻低躁外形,確保水下機(jī)器人的穩(wěn)定性,多采用玻璃鋼、碳纖維等材料制成耐壓艙結(jié)構(gòu)推進(jìn)能源控制導(dǎo)航通信系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)a載體結(jié)構(gòu)e載體模塊化技術(shù)89e結(jié)構(gòu)材料應(yīng)用技術(shù)非耐壓艙結(jié)構(gòu)鋁合金比強(qiáng)度高;低溫性能好;無磁■碳纖維材料性;耐腐蝕性;良好成形性■鈦合金比重小;比強(qiáng)度高;耐腐蝕;低溫性能好;彈性模量低■碳纖維材料比重小;比強(qiáng)度高;耐腐蝕性好;可設(shè)計性好;無磁性碳纖維材料玻璃鋼9e結(jié)構(gòu)材料應(yīng)用技術(shù)99e結(jié)構(gòu)材料應(yīng)用技術(shù)國外已經(jīng)使用的水下無人紡行器,其外層殼體結(jié)構(gòu)材料主要采用鈦合金、鉬合金、碳纖維和玻璃鋼,耐壓艙結(jié)構(gòu)材料主要采用鈦合金、鋁合金、碳纖維結(jié)構(gòu)材料,部分如下表所示外層殼體結(jié)構(gòu)材料水下無人航行器型號水下無人航行器型號林料鈦合金REMUS600Hugn100.URASHIMAURASHIMA耐壓艙結(jié)構(gòu)采REMUS100、REMUS600、BPAUV、Bluefin-9Manta耐壓艙鋁合金B(yǎng)luefin-12.LMRS.NMRS.Theseus.Explore鈦合金、鋁結(jié)構(gòu)采用鋁合金材料ARCS、G8、0KPo6000R1、R2D4Autosub、Tailsman耐壓碳纖維Talisman,、Autosub-2、ler、Hugin300艙結(jié)構(gòu)采用碳纖維材料Hugin耐壓艙結(jié)構(gòu)采用鈦玻璃鋼URASHIMA、Manta、SeaOtter合金材料或鋁合金材料9e結(jié)構(gòu)材料應(yīng)用技術(shù)109e仿生技術(shù)仿生技術(shù):通過觀察、研究和樸擬自然界生物各種各樣的特殊本領(lǐng),為科學(xué)技術(shù)中利用這些原理,提供新的設(shè)計思想工作原理和系統(tǒng)架構(gòu)的技術(shù)水下生物的高效率、低噪聲、高速度、高機(jī)動性等優(yōu)點,使其成為了研究新型高速、低噪聲、機(jī)動靈活的仿生水下航行器模仿的對象。目前大多模仿水下生物為魚類、多足爬行動物和撬蟲等,也有模仿人類游泳方式的水下機(jī)器人當(dāng)前,水下機(jī)器人仿生技術(shù)在各水下機(jī)器人大賽中已經(jīng)非常常見國埃塞克斯郡大學(xué)設(shè)計斯坦福機(jī)器人實驗室研可持續(xù)勘測8小時,能發(fā)。它的背面安裝了計夠自動上報勘測位置的化,并且無線傳輸勘測數(shù)能像真人一樣游泳據(jù),西斑牙海岸將增漆添4可以實現(xiàn)水下打撈等工只這樣的機(jī)器魚負(fù)責(zé)巡邏工作,搜尋水中的污染物Oceano質(zhì)美國人約瑟夫艾爾斯發(fā)德國費(fèi)斯托工程公司設(shè)計它可以探測水下礦藏。觸須用來探測環(huán)境的11個紅外線發(fā)光二極中的障礙物,8條腿可以管,可以彼此之間進(jìn)行溝向任何方向移動,爪子通聯(lián)系,該公司使用機(jī)器和尾巴可使其保持穩(wěn)定水母測試大規(guī)模