一種消防流落智能控制的制方法1.本發(fā)明屬于防設備領域，尤是涉及一種消防炮流落點智能控制統(tǒng)。背技：2.目前消防炮控制系統(tǒng)方案中消防炮多數(shù)為手動制，通過人工觀將消防炮對準著火點這種方式非常不利，而且對于消人員的專業(yè)度要求高，容易錯過救的時機導致火勢延，因此亟需一能夠替代人工操作一種消防炮射流落智能控制系統(tǒng)。技實要素：3.有鑒于此，發(fā)明旨在提出一消防炮射流落點智控制系統(tǒng)，該系可安裝在固定式和移式消防炮上使用也可獨立于消防設置并通過成組布的無線通訊單元與防炮進行各項信和指令的通訊，用于室外惡劣火場境，具有消防炮流落點判定、消炮射流參數(shù)智能整、遠程遙控操縱功能，從而提升消炮裝備的射流準性，最大限度降滅火救援中消防人的安全風險。4.為達到上述的，本發(fā)明的技方案是這樣實現(xiàn)的5.一種消防炮流落點智能控制統(tǒng)，包括自動定位消防炮智能控制元、消防炮驅動控制元；6.自動定位及防炮智能控制單，可安裝在消防炮，也可獨立于消炮設置，用于獲取起點及消防炮射流點，由單元內的控機將獲取到的起點及消防炮射流落坐標轉換成消防坐標系坐標，通成組布置無線通訊元，與消防炮驅控制單元之間進各項信息和指令通訊；7.消防炮驅動制單元，安裝在防炮上，用于根據(jù)動定位及消防炮能控制單元工控機輸?shù)南琅谧鴺讼禈苏{整消防炮的態(tài)。8.進一步的，動定位及消防炮能控制單元通過基紅外熱成像儀的火點和射流落點的定方法實現(xiàn)對起火及消防炮射流落的獲?。?.首先，根據(jù)外熱成像儀成像的最高溫度進行火預判斷，當溫度于設定的溫度閾值時通過圖像處理模對紅外熱像圖進圖像分割，得到目區(qū)域范圍；10.然后，提取分區(qū)域的等效橢圓征，計算得到特征量；11.最后，將特征量經歸一化后送訓練好的支持向量模板進行分類，定最終的檢測結果火源還是射流落。12.進一步的，自定位及消防炮智控制單元通過基于見光攝像機的起點和射流落點的定方法實現(xiàn)對起火及消防炮射流落的獲?。?3.采用深度學習技術，利用可見攝像機分辨消防炮流落點，進行火的探測識別；14.首先，收集大的火災現(xiàn)場的圖，并對火焰、濃煙目標進行標注，后利用標注好的火災圖片據(jù)集訓練搭建好神經網(wǎng)絡，之后該網(wǎng)絡應用于自動位及消防炮智能控單元；15.然后，將攝像拍攝的火場區(qū)域照片輸入訓練搭建的神經網(wǎng)絡，即確定起火點在圖片的位置，之后便確定起火點相對消防水炮的位置。16.進一步的，自定位及消防炮智控制單元通過基于外熱成像和可見攝像多源數(shù)據(jù)融合起火點和射流落的定位方法實現(xiàn)起火點及消防炮射落點的獲?。?7.采集紅外熱成和可見光圖像兩光譜圖像，首先利基于紅外熱成像的起火點和射流落的定位方法、基可見光攝像機的火點和射流落點的位方法分別對圖像行檢測，得到起點和射流落點區(qū)位置及其目標可信；然后根據(jù)置信度數(shù)模型進行分析確定起火點準確置。18.進一步的，通自動定位及消防智能控制單元獲取起火點及消防炮流落點后，將獲取的數(shù)據(jù)輸送給工計算機，將兩個位點的對應位置坐轉換為消防炮坐標坐標，分別計算坐標各方向上的對位移，參照消防射流軌跡與水炮空角度的射流計算型，計算消防炮流關鍵參數(shù)調整量并向消防炮驅動控單元發(fā)布調整指。19.進一步的，成設備和激光測距感器設置在云臺上通過調整云臺的姿態(tài)利用成像設備鎖跟蹤火源，并通調整云臺的姿態(tài)著起火點調整至成設備的圖像中心區(qū)，此時獲得云臺水平和俯仰角度角度信息，同時利激光測距傳感器計起火點相對于云的位置。20.進一步的，還要根據(jù)云臺與水的安裝位置，確定臺技特：1.一種消防炮流落點智能控制統(tǒng)，其特征在于：括自動定位及消炮智能控制單元、消炮驅動控制單元自動定位及消防智能控制單元用于取起火點及消防炮流落點，并通過控機將獲取到的火點及消防炮射流點的坐標轉換成消炮坐標系坐標；防炮驅動控制單用于根據(jù)工控機輸?shù)南琅谧鴺讼底{整消防炮的姿。2.根據(jù)權利要求1所述的一種防炮射流落點智能控制統(tǒng)，其特征在于自動定位及消防智能控制單元通過于紅外熱成像儀的火點和射流落點定位方法實現(xiàn)對火點及消防炮射流點的獲取：首先，據(jù)紅外熱成像儀像內的最高溫度行火災預判斷，當度大于設定的溫度值時，通過圖像理模塊對紅外熱圖進行圖像分割，到目標區(qū)域范圍；后，提取分割區(qū)的等效橢圓特征計算得到特征向量最后，將特征向量歸一化后送入訓好的支持向量機板進行分類，判定終的檢測結果是源還是射流落點3.根據(jù)權利要求1所述的一種消炮射流落點智能控制系統(tǒng)其特征在于，自定位及消防炮智控制單元通過基于見光攝像機的起火和射流落點的定方法實現(xiàn)對起火及消防炮射流落點獲取：采用深度學的技術，利用可光攝像機分辨消炮射流落點，進行災的探測識別；首，收集大量的火現(xiàn)場的圖片，并火焰、濃煙等目標行標注，之后利用注好的火災圖片據(jù)集訓練搭建好神經網(wǎng)絡，之后將網(wǎng)絡應用于自動定及消防炮智能控單元；然后，將像機拍攝的火場區(qū)的照片輸入訓練搭好的神經網(wǎng)絡，可確定起火點在片中的位置，之后可確定起火點相于消防水炮的位。4.根據(jù)權利要求13任一所述的一消防炮射流落點能控制系統(tǒng)，其征在于，自動定及消防炮智能控制單通過基于紅外熱像和可見光攝像源數(shù)據(jù)融合的起火和射流落點的定位法實現(xiàn)對起火點消防炮射流落點獲?。翰杉t外熱像和可見光圖像兩光譜圖像，首先用基于紅外熱成儀的起火點和射流點的定位方法、基可見光攝像機的火點和射流落點定位方法分別對圖進行檢測，得到起點和射流落點區(qū)位置及其目標可度；然后根據(jù)置信系數(shù)模型進行分析確定起火點準確置。5.根據(jù)權利要求1所述的一消防炮射流落點智能控系統(tǒng)，其特征在：通過自動定位消防炮智能控制單獲取到起火點及消炮射流落點后，獲取到的數(shù)據(jù)輸給工控計算機，將個定位點的對應位坐標轉換為消防坐標系坐標，分計算出坐標各方向的相對位移，參照防炮射流軌跡與炮空間角度的射計算模型，計算消炮射流關鍵參數(shù)調量，并向消防炮動控制單元發(fā)布整指令。6.根據(jù)權利要求5所述的一種消炮射流落點智能制系統(tǒng)，其特征在：成像設備和激測距傳感器設置云臺上，通過調云臺的姿態(tài)利用像設備鎖定跟蹤火，并通過調整云臺姿態(tài)將著起火點整至成像設備的像中心區(qū)域，此時云臺的水平和俯角度的角度信息同時利用激光測傳感器計算起火點對于云臺的位置7.根據(jù)權利要求6所述的種消防炮射流落智能控制系統(tǒng)，其特征在于：還要根據(jù)云臺與水炮的安位置，確定云臺消防水炮坐標系間的轉換關系，據(jù)云臺消防水炮坐標系間的轉換關系以起火點相對于云的位置得出起火點消防水炮坐標系中位置。8.根據(jù)權利要求1所述的種消防炮射流落智能控制系統(tǒng)，其特征于：在滅火時還過對射流軌跡進提取以判斷射流落的位置，對比起火位置與射流落點位置，即可判斷防炮是否準確打擊目標，若未準確打到則計算兩者之的位置偏差并提給水炮的消防炮驅控制單元，從而實精確打擊。9.根據(jù)權利要1所述的一種消防炮射落點智能控制系統(tǒng)，其征在于，消防炮落點定位方法包：基于射流軌跡特的圖像預處理：通基于頻域分析的像處理算法來增射流軌跡的梯度特，以便進一步提取流軌跡；基于梯分析的射流軌跡線提?。褐苯犹崛×鬈壽E的中心曲線為射流軌跡的參曲線；根據(jù)上述流軌跡的參考曲線射流落點進行定位根據(jù)射流落點與道有相同的灰度及落點在射流曲線其延長線上這兩個點確定射流落點置。10.根據(jù)權利要求1所述的種消防炮射流落點智能控系統(tǒng)，其特征在：消防炮驅動控單元設置在消防炮備上，通過伺服電或步進電機來控消防炮在水平和直兩個方向上的轉齒輪組，實現(xiàn)消防炮的水平和垂直度調整，水平和直驅動機構為圓周動，通過電機輸軸與蝸桿連接輸動力，蝸桿與渦嚙合帶動轉動機構動以調整角度；通伺服電機驅動的磁閥，控制其開量，實現(xiàn)對消防水的流量和壓力的調；在消防炮裝備口內設置變流機，其運動為直線運，伺服電機通過滑螺旋運動將電機力輸出到變流執(zhí)機構，通過改變變機構與水炮流道之縫隙的截面積，來改變水流量和噴射壓力技總本發(fā)明提供了一消防炮射流落點能控制系統(tǒng)，包自動定位及消防炮能控制單元、消防驅動控制單元；動定位及消防炮能控制單元用于獲起火點及消防炮射落點，并通過工機將獲取到的起點及消防炮射流落的坐標轉換成消防坐標系坐標；消炮驅動控制單元于根據(jù)工控機輸出消防炮坐標系坐標整消防炮的姿態(tài)本發(fā)明所述的一消防炮射流落點