試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統(tǒng)一考試機器人技術及應用試題答案及評分標準（供參2022年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）.D2,D3.C4.C5.B6.B7,D8.B9.C10.C.D12.A13.C14.A15,C二、判斷題（每小題2分，共30分）16. √ 17. √ 18. × 19. × 2D. X21. √ 22. X 23. X 24 √ 25. X26. × 27. √ 28. √ 29. √ 30. X三、綜合題（共25分）.請設計一套簡易室內氣溫控制系統(tǒng)，畫出控制設計流程圖。（W）溫度變化規(guī)律設定 溫度計讀數(shù)f離散化數(shù)字控制量轉化反饋調節(jié)電信號驅驅動制冷制冷加熱器

裝置（10分）.設計一個含有1個轉動副和3個圓柱副的機構，并分析其自由度。（15分）解：C（分）利用自由度計算公式F=6n-（5pi+4p2+3p:+2p:+p5） （2分）含有3個活動構件n=3含有1個轉動副R,其約束數(shù)為5pi=l含有3個圓柱副C,其約束數(shù)4p2=3 （6分）F=6n-5pi-4pz-3ps-2pa-ps）=6×3-5×l-4×3=1 （2分）試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統(tǒng)一考試機器人技術及應用試題2022年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）.在變徑輪和變形車輪的設計中，借鑒了（

變形進行越障。A.滑塊機構C.杠桿機構.連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅動輪系成為目前（）的設計，使得車輪可以主動B.曲軸機構D縮放機構）的主流設計。B.音樂機器人D.星球探測機器人）個平行的旋轉關節(jié)。A.掃地機器人C.水下機器人3.SCARA機械臂具有（A.I B.2C.3 D.4.運動副符號聲代表的含義是（A.轉動副 B.移動副C.球面副 D.平面副.運動副符號代表的含義是（ ）A.轉動副 B.移動副C.球面副 D.平面副.下圖是（ ）減速器。A.齒輪 B.蝸輪蝸桿C.行星齒輪 D.復合.下圖是( )減速器。A.齒輪 B.蝸輪蝸桿C.行星齒輪 D.復合.機器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務、運動指令到關節(jié)運動的全部運算的是( 。 )A.伺服控制系統(tǒng) B.協(xié)調控制計算機C.傳感器 D.運動控制器.( )具有無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低等優(yōu)點，應用最為廣泛。A.液壓驅動系統(tǒng) B.氣壓驅動系統(tǒng)C.電氣驅動系統(tǒng) D.油壓驅動系統(tǒng).( )是一種定子、轉子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導的變化產(chǎn)生反應轉矩的步進電機。A.交流伺服電機 B.直流電機C.反應式步進電機 D.直線電機.能夠確定對象位置，識別對象形態(tài)的是( )。A.明暗覺傳感器 B.色覺傳感器C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質量及表面狀態(tài)的是( )A.滑覺傳感器 B.位置覺傳感器C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器.Arduino編程語言中，引腳電壓常量是( )。A.false和true B.INPUT和OUTPUTC.HIGH和LOW D.(#define)和關鍵字(ConSt).對于越障履帶機器人，要求結構穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結構簡單的伸縮主體通常是( )A.三角形C.五邊形.具有力覺的機器人傳感器是(A.光敏陣列、CCDC.應變片、導電橡膠B.四邊形D.六邊形B.光電傳感器D.光敏管、光電斷續(xù)器二、判斷題(每小題2分，共30分).履帶式機器人是在輪式機器人的基礎上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。 ( ).剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。( ).機械臂的設計方法包括2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感器的設計。( ).剛體在空間中只有2個獨立運動。( ).在平面機構中，每個構件只有5個自由度。每個平面低副(轉動副和移動副)提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。( ).根據(jù)直接動力來源，機器人驅動系統(tǒng)可分為電氣驅動系統(tǒng)、液壓驅動系統(tǒng)和氣壓驅動系統(tǒng)。 ( ).氣壓驅動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構去驅動機器人的關節(jié)。 ( ).伺服控制系統(tǒng)只由控制器、電機組成。( ).在實際研究中，往往把機器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階子系統(tǒng)來描述。( ).電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。( ).最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。 ( ).增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術中對增量編碼器的使用更加廣泛。 ( ).根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器等。 ( ).Arduino可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設備。 ( ).氣壓驅動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學控