自主式車載SINS/OD/氣壓高度計組合導(dǎo)航算法研究的開題報告一、研究背景與意義隨著車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，自動駕駛技術(shù)受到越來越多的關(guān)注。其中，車載導(dǎo)航系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)自動駕駛的重要組成部分。傳統(tǒng)的車載導(dǎo)航系統(tǒng)主要采用GPS作為定位手段，但是在城市峽谷、山區(qū)、隧道等信號較差或無法接收GPS信號的環(huán)境下無法完成精確定位。在此情況下，利用SINS/OD/氣壓高度計組合作為車載導(dǎo)航系統(tǒng)的定位手段，能夠有效地解決GPS信號接收不良的問題。本研究的意義在于，設(shè)計一種基于SINS/OD/氣壓高度計組合的自主式車載導(dǎo)航算法，能夠在復(fù)雜環(huán)境下實(shí)現(xiàn)精確定位及導(dǎo)航，提高自動駕駛技術(shù)的應(yīng)用性。二、研究內(nèi)容1.SINS/OD/氣壓高度計組合導(dǎo)航算法原理研究了解SINS、OD、氣壓高度計的工作原理及優(yōu)缺點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上研究如何將三種導(dǎo)航信息進(jìn)行融合。2.自主式車載SINS/OD/氣壓高度計組合導(dǎo)航算法設(shè)計根據(jù)研究結(jié)果，設(shè)計一種實(shí)用、高效的自主式車載SINS/OD/氣壓高度計組合導(dǎo)航算法，使車輛在復(fù)雜環(huán)境下能夠?qū)崿F(xiàn)精確定位和導(dǎo)航。3.實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和性能評估在不同場景下，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證算法的定位精度、導(dǎo)航誤差、反應(yīng)速度等關(guān)鍵性能指標(biāo)，評估算法的優(yōu)劣。三、研究方法1.理論分析對SINS、OD、氣壓高度計三種導(dǎo)航信息進(jìn)行理論分析，探討其融合算法。2.計算機(jī)仿真采用計算機(jī)仿真技術(shù)，驗(yàn)證算法的可行性和可靠性。3.實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證在不同運(yùn)動場景下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，為算法的優(yōu)化提供數(shù)據(jù)支持。四、預(yù)期成果1.提出一種基于SINS/OD/氣壓高度計組合的自主式車載導(dǎo)航算法，實(shí)現(xiàn)車輛在復(fù)雜環(huán)境下的精確定位和導(dǎo)航。2.驗(yàn)證算法的性能指標(biāo)，包括定位精度、導(dǎo)航誤差、反應(yīng)速度等。3.提出算法的優(yōu)化方案。五、研究難點(diǎn)1.通過理論分析和計算機(jī)仿真，建立三種導(dǎo)航信息的融合算法。2.實(shí)驗(yàn)環(huán)境的搭建和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的采集、處理以及數(shù)據(jù)精度的保證。3.在復(fù)雜環(huán)境下，設(shè)計算法提高車輛的定位和導(dǎo)航精度。六、研究時間安排1.第1-3個月：主要進(jìn)行文獻(xiàn)調(diào)研和理論分析。2.第4-6個月：進(jìn)行計算機(jī)仿真，驗(yàn)證算法的可行性和可靠性。3.第7-9個月：在實(shí)驗(yàn)室和實(shí)際車輛上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。4.第10-12個月：評估算法性能并提出優(yōu)化方案，完成研究報告。七、參考文獻(xiàn)1.Elmenreich,W.,&Dammann,A.(2015).UseofBarometricPressureSensorDataforPositioning:ASurvey.IEEETransactionsonIntelligentTransportationSystems,16(5),2338-2356.2.Kim,H.,Jalilzadeh,H.,&Ko,H.(2019).EnhancingPositioningAccuracyandIntegrityofGNSSbyInteroperatingwithInertialNavigationandBarometerSensors.Sensors,19(13),2959.3.Zheng,Y.,Wu,S.,Liu,X.,&Li,Y.(2019).AutonomousCarLocalizationinUrbanAreaviaFusingGPS,BarometerandOn-board