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文檔簡介
第七課昂首闊步紅外傳感器和機(jī)器人的避障行走人類的視覺系統(tǒng)是眼睛，而能力風(fēng)暴機(jī)器人的視覺系統(tǒng)分為兩部分，一部分是亮度傳感器；另一部分是紅外傳感器。本課，機(jī)器人將通過紅外傳感器獲取障礙信息并對(duì)信息進(jìn)行條件判斷，然后根據(jù)判斷的結(jié)果作出相應(yīng)的避障動(dòng)作。任務(wù)導(dǎo)航1.機(jī)器人的紅外檢測步驟一：在流程圖編輯界面編寫紅外傳感器檢測程序，如圖7.2所示。步驟二：在仿真環(huán)境中搭建紅外檢測場地并存儲(chǔ)，如圖7.3所示。步驟三：單擊“紅外”按鈕，修改紅外探測半徑步驟四：將機(jī)器人置于場地中間，此時(shí)觀察到顯示屏上顯示的紅外檢測位值為0，表示機(jī)器人沒有發(fā)現(xiàn)障礙，如圖7.3右下角所示。步驟五：將機(jī)器人置于其前方障礙墻附近，如圖7.4所示，觀察顯示屏的檢測輸出結(jié)果。步驟六：將機(jī)器人初始轉(zhuǎn)交設(shè)置為45°，并將機(jī)器人至于其右側(cè)障礙墻附近，如圖7.5所示，觀察顯示屏的檢測輸出結(jié)果。步驟七：將機(jī)器人的初始轉(zhuǎn)角設(shè)置為45°，并將機(jī)器人置于其前方的障礙墻附近，如圖7.6所示，觀察顯示屏的檢測輸出結(jié)果。觀察紅外檢測結(jié)果，在表7.1中填寫紅外檢測值表7.1
紅外檢測表障礙方向障礙檢測值沒有障礙正前方障礙左前方障礙右前方障礙2.機(jī)器人避障步驟一：制定機(jī)器人完成必漲任務(wù)的程序流程，如圖7.7所示。步驟二：在流程圖編輯界面設(shè)計(jì)程序，如圖7.8所示步驟三：在仿真環(huán)境中加載紅外檢測場地環(huán)境并在場地中設(shè)置障礙，如圖7.9所示。步驟四：講機(jī)器人置于場地中，然后調(diào)試使其能避開障礙物機(jī)器人。知識(shí)著陸1.紅外傳感器像機(jī)器人的眼睛，機(jī)器人通過紅外傳感器獲取外界的障礙信息，并通過程序處理這些信息從而實(shí)現(xiàn)避開障礙或跟蹤障礙等動(dòng)作。2.紅外傳感器函數(shù)的代碼和功能：格式：ir_detector()功能：檢測紅外傳感器接收到的檢測值。能力風(fēng)暴機(jī)器人可以獲得的4種障礙信息的檢測值，如表7.2所示。表7.2紅外檢測表紅外信號(hào)接收十進(jìn)制檢測值前方檢測的障礙情況沒有接收到紅外信號(hào)0無障礙右邊接收到紅外信號(hào)
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